CN110091800A - 车辆电子后视镜的图像显示与危险预警方法及其设备 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，至少包括电子后视镜图像显示方法：采集车辆多个预定采集方向上的视频图像；将多个视频图像面向驾驶员进行显示；依据车辆信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示；多个预定采集方向上的视频图像被采集后通过车载以太网网络进行传输；所述预定优化模式中，至少包括前进行驶模式、左转模式、右转模式、倒车模式中的一种或多种；通过本发明提供的电子图像显示方法和危险显示方法，能够提供在为驾驶员提供清晰图像显示画面的同时，能够告知画面出现的目标障碍物是否在安全距离范围内，更进一步确保行车安全。

Description

车辆电子后视镜的图像显示与危险预警方法及其设备
技术领域
本发明涉及汽车电子领域，具体涉及车辆电子后视镜的图像显示与危险预警方法及其设备。
背景技术
现如今安装在汽车外侧的后视镜均为光学后视镜，由于镜面面积和调整角度所限的原因，因此在车辆的左右两侧，驾驶员位置往后一定区域会形成驾驶员视野死角。
同时由于车辆左右A柱对驾驶员视角的遮挡，在车辆左右转向过程中，在车辆左右两侧，驾驶员位置往前一定区域会形成驾驶员视野死角。
由于死角盲区的存在，给驾驶汽车带来了一定的安全隐患。同时传统光学外后视镜存在结构复杂，体积较大，同时风阻、风噪大等原因，影响驾驶经济性和舒适性。
另外，目前越来越多的汽车都装有驾驶辅助装置倒车雷达。最初的倒车防撞仪可以测得车后一定距离范围的障碍物并发出警报，后来发展为根据距离分段报警。前两个阶段的倒车雷达功能一般较简单，安全性不够新型的倒车雷达***都是以单片机为核心的智能测距传感***。在汽车倒车时，需要非接触测距的方法激光红外线和超声波是非接触测距中较常采用的测量介质激光测距虽然测距精度高，操作简单，但是受环境的影响比较大，且***检测不易维护，价格也比较昂贵红外测距易受环境光照度和光线色彩的影响，而且测量精度不高。相比较前两者，超声波是机械波，具有不受光线影响，不受电磁干扰，成本低等特点，能够定点和连续测量物位，在有灰尘烟雾有腐蚀等恶劣环境下具有较好的适应能力，广泛应用于物位测量机械手控制倒车雷达机器人避障以及其他一些工业现场等方面。因此，近些年来，人们对超声测距进行了很多的探讨和研究。但是，目前所现有的超声波测距传感器测距范围普遍较小，线性度和重复性较差，预警范围不准确等，需要发明一种基于高精度超声波测距的汽车倒车预警避障***，是汽车泊车或倒车时的安全辅助装置，能够以声音或更为直观的显示告知驾驶员车辆周围障碍物的情况，解除了驾驶员在泊车、倒车和启动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并且可以帮助驾驶员扫除使用死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性的***。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆电子后视镜的图像显示与危险预警方法及其设备，避免形成视野盲区，并且能够基于车辆信号来优化显示方式，使得车辆周边环境、倒车视野环境的图像显示效果更好，并且能够根据对车辆与障碍物的距离进行检测，当情况紧急时，能够自动刹车，控制险情。
一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，至少包括电子后视镜图像显示方法，具体包括：
采集车辆多个预定采集方向上的视频图像；
将多个视频图像面向驾驶员进行显示；
依据车辆信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示；
多个预定采集方向上的视频图像被采集后通过车载以太网网络进行传输；
预定优化模式中，至少包括前进行驶模式、左转模式、右转模式、倒车模式中的一种或多种；
前进行驶模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方采集的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
左转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
右转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示；
倒车模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示。
所述预定优化模式中，对不同车辆信号相应设定存储正常或者优化的视频图像处理方式；
优选的，车辆信号包括以下任意至少一种：驾驶操作信号、传感器信号、车辆状态信号。
优选的，驾驶操作信号包含：前进行驶、左转、右转以及倒车，对驾驶操作信号在不同预定的采集方向下相应设定存储正常或者优化的视频图像处理方式。
优选的，多个预定采集方向包括：车辆的左前、左后、右前、右后的四个方向。
优选的，多个视频图像面向驾驶员进行显示的方式包含：车辆内部的左A柱上设有左柱显示屏，右A柱上设有右柱显示屏，左前和左后方向上的视频图像通过左柱显示屏被显示，右前和右后方向上的视频图像通过右柱显示屏被显示。
优选的，视频图像的正常显示方式包含：可视角度在60°内，视频图像的广角优化方式包含：可视角度大于120°。
优选的，图像处理单元包含主控制器、与摄像头通信连接的通信接口、与车内其他外部设备通信连接的车内数据接口以及、与显示屏通信连接的图像输出单元，其中，主控制器分别与图像输出单元、车内数据接口、通信接口相连接。
优选的，图像显示方法的具体步骤为：
步骤S1:车内数据接口接收到车辆档位信号，进入步骤S2；
步骤S2:车辆档位信号传输至主控制器，进入步骤S3；
步骤S3:判断车辆是否处在倒车档位下，当判断为否时，进入步骤S4,判断为是时，进入步骤S5；
步骤S4:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为前进模式，主控制器将视频图像显示为左前正常、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S6；
步骤S5:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为倒车模式，主控制器101将视频图像显示为左前广角、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S6；
步骤S6:判断车内数据接口是否接收到转向信号，判断为是时，说明车辆进行了转向，进入步骤S7，判断为否时，说明车辆，进入步骤S11；
步骤S7:转向信号传输至主控制器，进入步骤S8；
步骤S8:判断转向信号具体类别，判断为左转向信号时，进入步骤S10,判断为右转向信号时，进入步骤S9；
步骤S9:主控制器将视频图像调整为左前正常、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S11；
步骤S10:主控制器将视频图像调整为左前广角、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S11；
步骤S11:主控制器将视频图像发送到图像输出单元，进入步骤S12；
步骤S12:图像输出单元将图像输出至左显示屏、右显示屏，进入步骤S13；
步骤S13:左显示屏、右显示屏显示相应的图像。
本发明还提供了还包括危险预警方法，其具体包括：
步骤B1：通过超声波测距获取车辆与障碍物的之间的目标距离；
步骤B2：判断目标距离是否小于M1，若小于M1，则执行步骤B3，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M1；
步骤B3：启动语音预警；
步骤B4：判断目标距离是否小于M2，若小于M2，则执行步骤B5，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M2；
步骤B5：启动蜂鸣预警；
步骤B6：紧急自动停车。
优选的，在步骤B1中，超声波测距的具体包括：
步骤B11：微处理控制器产生频率大于20KHz为的脉冲信号，脉冲信号经过发射电路后进行脉冲信号的放大，经过放大的脉冲电路进入发射传感器后驱动发射传感器发出一连串的超声波；
步骤B12：超声波在空气介质中进行直线传播，遇到障碍物后，经障碍物反射；
步骤B13：被反射的超声波回波会被接收传感器所接收并经过接收电路进行信号处理并将处理器的信号传送给微处理控制器，回波信号去噪处理能够通过微处理控制器或者接受电路进行。
步骤R14：微处理器根据超声波发出和接收到的时间差以及超声波的传输速率来获取目标距离。
优选的，步骤B13中，超声波回波信号进行去噪处理包括以下步骤：
步骤B131：
建立表达式(1)：
x(i)＝s(i)+n(i) (1)
式(1)中，i＝0，1，...，N-1，x(i)为含噪信号函数，s(i)为有用信号的函数，n(i)为噪声函数；
步骤B132：选取带有消失矩N的小波基函数，小波基函数包括DbN函数，SymN函数，CoifN函数中的一种，其中N为小波基函数的消失矩；
步骤B133：选择分解层数J，利用式(2)对信号做正交小波变换，得到各层的尺度系数cj，k和小波系数dj，k，
式中：k＝0，1，...，R-1，j＝0，1，...，J，J为分解层数，R为信号采样点数，h和g互为正交滤波器组；
步骤B134：选取阈值函数，对各层小波系数dj，k进行阈值化处理，尺度系数cj，k保持不变，阈值函数选取式(3)或者式(4)中的一种，
式(3)中，dj，k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值；
式(4)中，dj，k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值，sgn为阶跃函数；所述的Thr阈值采用公式(5)进行计算：
式(5)中，j是当前的分解层数，Nj为当前分解层数的小波系数的长度，σ为信号的标准方差，需要从含噪信号中估计；
步骤B135：重新构造信号，根据式(7)，选用新的小波系数重构信号，重构后的信号就是去噪后的信号，
优选的，所述步骤B14中，超声波的传输速率的计算公式(8)或公式(8)中的一种：
式(8)中，其中：c为超声波的传输速率，γ为空气比热容比(定压热容和定容热容之比)；R空气中的理想气体常数；μ为空气摩尔质量；T为气体的绝对温度，t为摄氏温度；
式(9)中：c为超声波的传输速率，T＝t+273.15，T为空气的绝对温度，t为摄氏温度；γ为空气的比热容；P0为湿空气的压强；为湿空气的相对湿度，Psb为饱水蒸气分压强；
当容许测距误差不超过4％时，只需按照式(8)计算超声波的传输速率，否则，采用公式(9)对超声波的传输速率进行计算。
优选的，步骤B2中，安全距离为M1的取值范围为0.5～1m，危险距离M2的取值范围为0.2～0.3m。
优选的，信噪比SNR≤20dB,J＝4或SNR>20dB,J＝3，其中SNR(signal to NoiseRatio)为信噪比。
优选的，步骤B134中，阈值函数为：
dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，a≥0，Thr为阈值。
另外，本发明还提供了一种车辆电子后视镜的图像显示与危险预警设备，其特征在于，包括车辆电子后视镜的图像显示设备和危险预警设备，
其中，图像显示设备包括：
多个摄像头，用于采集车辆多个预定采集方向上的视频图像；
显示屏，将多个视频图像面向驾驶员进行显示；
图像处理单元，依据车辆信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示。
预定优化模式中，至少包括前进行驶模式、左转模式、右转模式、倒车模式中的一种或多种；
优选的，前进行驶模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方采集的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
左转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
右转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示；
倒车模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示。
优选的，多个视频图像面向驾驶员进行显示的方式包含：
车辆内部的左A柱上设有左柱显示屏，右A柱上设有右柱显示屏，左前和左后方向上的视频图像通过左柱显示屏被显示，右前和右后方向上的视频图像通过右柱显示屏被显示；
优选的，视频图像的正常显示方式包含：可视角度在60°内，视频图像的广角优化方式包含：可视角度大于120°。
优选的，其中，图像处理单元包含主控制器、与摄像头通信连接的通信接口、与车内其他外部设备通信连接的车内数据接口以及、与显示屏通信连接的图像输出单元，其中，主控制器分别与图像输出单元、车内数据接口、通信接口相连接。
本发明提供的危险报警设备包括：
微处理控制器、发射电路、接收电路、发射传感器、接收传感器、语音提醒模块，其中，微处理控制器分别与发射电路、接收电路、语音提醒模块相连接，
发射电路与发射传感器相连接，接收电路与接收传感器相连接。
另外，微处理控制器还与图像处理单元中的主控制器相连接。
危险报警设备还包括温度传感器和湿度传感器，用于对车外的温度和湿度进行检测，温度传感器和湿度传感器分别与微处理控制器相连接。
危险报警设备应用于对车辆与障碍物之间的距离进行测距，当目标障碍物与车辆的距离在预设的范围之内的，危险报警***启动语音提醒模块进行报警或者微处理控制产生将产生需要自动刹车的信号传给车辆中控，实现车辆的安全刹车，防止事故的发生；
优选的，将车辆与障碍物的目标距离在电子后视镜进行显示。
超声波测距的原理：
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s＝340t/2。
超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
测距的公式表示为：M＝C×t 公式(6)
式(6)中M为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；t为测量距离传播的时间差(t为发射到接收时间数值的一半)。
通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1)本发明所提供的车辆电子后视镜的图像显示与危险预警方法及其设备中，车辆电子图像显示方法以及设备通过所采集车辆周边多个预定采集方向上的视频图像依据车辆信号，例如传感器信号、车辆状态信号，对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示，减少驾驶员在驾驶过程中看到的左、右盲区，通过摄像头及相关图像控制单元，基于驾驶操作信号通过车内显示屏显示视角范围更广的车身周围图像，达到优化显示的目的，提高用户驾驶车辆的安全性与舒适性。
2)超声波测距考虑了环境温度和湿度对超声波传输速率的影响，提高车辆与目前障碍物之间的测距精度，从而能够提供较为准备的安全预警或者自动刹车距离。
3)另外，采用超声波进行测距时，由于存在着热噪音、底杂波等信号干扰，使得测距的精度大大降低，本发明通用小波阈值的方法，对其中参数进行改进，构造阈值函数，对超声波测距考虑了环境温度和湿度对超声波传输速率的影响，提高车辆与目前障碍物之间的测距精度，从而能够提供较为准备的安全预警或者自动刹车距离。
通过摄像头对车辆周围环境图像进行拍摄并在电子后视镜中进行显示，能够为驾驶员提供更为清晰的图像，但是驾驶员并不知道电子后视镜图像显示的物体距离车辆有多远，是否在安全距离内。通过本发明提供的电子图像显示方法和危险显示方法，能够提供在为驾驶员提供清晰图像显示画面的同时，能够告知画面出现的目标障碍物是否在安全距离范围内，更进一步确保行车安全。
附图说明
图1是本发明实施中车辆电子后视镜的图像显示及危险预警设备结构示意图；
图2是本发明实施例中车辆电子后视镜显示方法的图像处理流程；
图3是本发明实施例中车辆电子后视镜的预定优化模式的示意表图；
图4是本发明实施例中危险预警设备的预警流程图；以及
图5是本发明实施例中危险预警设备的超声波测距的示意图。
具体实施方式
通过下面结合附图说明本发明的优选实施例，将使本发明的上述及其它目标、特征和优点更加清楚，其中：
图1是本发明实施中车辆电子后视镜图像显示设备及危险预警设备的结构示意图。
如图1所示，车辆电子图像显示设备包括图像处理单元1、广角摄像头2、车载以太网3和图像显示屏4。其中图像处理单元1包含主控制器101、通信接口102、车内高速数据接口103、图像输出单元104。车辆电子图像显示设备进一步包含省略画出的与主控制器101连接的存储器，用于对预定优化模式表进行存储。
通信接口102与广角摄像头2通信连接，车内高速数据接口102用于与车内其他外部设备通信连接，图像输出单元104与图像显示屏4通信连接，主控制器101分别与通信接口102、车内高速数据接口103和图像输出单元104相连接。
广角摄像头2中包含安装在车辆车身上的四个摄像头，采用广角摄像头，本发明中基于其他图像优化方式也可采用相应类型摄像头，分别为第一广角摄像头、第二广角摄像头、第三广角摄像头、以及第四广角摄像头，分别相应采集车辆左前方、左后方、右前方以及右后方的图像数据。采集到的图像数据可以通过上述车载以太网3传输至上述通信接口102，然后上述通信接口102将接收到四路以太网数据统一发送至上述主控制器101。上述车内高速数据接口103将接收到车内数据发送至上述主控制器101，上述主控制器101通过对数据进行判断后，对四路上述广角摄像头2的图像数据进行处理后，将处理后的图像数据发送至上述图像输出单元104，上述图像输出单元104分别将处理后的图像信息传输至上述图像显示屏4中的两块显示屏上。
本实施例中显示屏包含左显示屏和右显示屏，左前方，左后方的图像数据显示在上述图像显示屏4中的左显示屏上，左显示屏安装在车辆内部的左A柱上。右前方，右后方的图像数据显示在上述图像显示屏4中的右显示屏上，右显示屏安装在车辆内部的右A柱上。
危险预警设备200包括：微处理控制器201、发射电路202、接收电路203、发射传感器204、接收传感器205、语音提醒模块206，其中，微处理控制器201分别与发射电路202、接收电路203、语音提醒模块206相连接。
发射电路202与发射传感器204相连接，接收电路203与接收传感器205相连接。
另外，微处理控制器201还与图像处理单元1中的主控制器101相连接。
危险报警设备200还包括温度传感器和湿度传感器，用于对车外的温度和湿度进行检测，温度传感器和湿度传感器分别与微处理控制器相连接(图中未示出)。
危险报警设备200的微处理控制201还与车辆的中控处理器相连接(图中未示出)。
图2是本发明实施例中车辆电子图像显示方法的图像处理流程。通过图2，对在车辆处于不同驾驶模式时不同转向信号下的车辆电子图像显示方法的过程。
图3是本发明实施例中用于优化显示的预定优化模式的示意表图。存储器用于对例如图3中的预定优化模式表进行存储，图像处理单元1依据车辆的驾驶操作信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示。由图3可知，在该预定优化模式表中，对驾驶操作信号在不同预定的采集方向下相应设定存储正常或者优化的视频图像处理方式。
结合图3的预定优化模式表对图2的处理过程进行如下说明：
步骤S1:车内高速数据接口103接收到车辆档位信号，进入步骤S2；
步骤S2:车辆档位信号传输至主控制器101，步骤S3；
步骤S3:判断车辆是否处在倒车档位下？判断为否时，进入步骤S4,判断为是时，进入步骤S5；
步骤S4:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为前进模式，主控制器101将视频图像显示为左前正常、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S6；
步骤S5:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为倒车模式，主控制器101将视频图像显示为左前广角、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S6；
步骤S6:判断车内高速数据接口是否接收到转向信号，判断为是时，说明车辆进行了转向，进入步骤S7，判断为否时，说明车辆，进入步骤S11；
步骤S7:转向信号传输至主控制器，进入步骤S8；
步骤S8:判断转向信号具体类别，判断为左转向信号时，进入步骤S10,判断为右转向信号时，进入步骤S9；
步骤S9:主控制器将视频图像调整为左前正常、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S11；
步骤S10:主控制器将视频图像调整为左前广角、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S11；
步骤S11:主控制器将视频图像发送到图像输出单元，进入步骤S12；
步骤S12:图像输出单元将图像输出至左显示屏、右显示屏，进入步骤S13；
步骤S13:左显示屏、右显示屏显示相应的图像。
本实施例中，倒车模式时，左前、左后，右前、右后四个方向全部采用广角优化，本发明中，亦可以采用当检测到倒车模式时进一步结合转向信号，在倒车左转或者倒车右转时，在左前、左后，右前、右后四个方向全部采用广角优化基础上，对相应方向再采取加大优化程度或者叠加其他优化方式进行显示。具体而言，例如在倒车左转时图像显示与左转模式相同，在倒车右转时的图像显示与右转模式相同。
上述步骤S1至步骤S13的处理流程结合图1的车辆电子后视镜的图像设备各个模块来看，进行以下说明：
在车辆正常前进行驶时，上述主控制器101将接收到图像信息进行处理后，发送至上述图像输出单元104。上述图像输出单元104将左前方的正常视角图像数据，左后方的广角图像数据传输至上述图像显示屏4中的左显示屏显示；上述图像输出单元104将右前方的正常视角图像数据，右后方的广角图像数据传输至上述图像显示屏4中的右显示屏显示。
上述车内高速数据接口103接收到车辆发送过来的转向信号时，将转向信号发送至上述主控制器101，上述主控制器101通过对转向信号判断后，对接收到的图像信号进行相应处理。上述主控制器101将处理后的图像信号发送至上述图像输出单元104。车辆转向信号包含左转向信号与右转向信号。左转向状态下，上述图像输出单元104将左前方广角图像、左后方广角图像发送至上述图像显示屏4的左显示屏显示。将右后方的正常视角图像数据，右后方的广角图像数据传输至上述图像显示屏4的右显示屏显示；右转向状态下，上述图像输出单元104将左前方的正常视角图像数据，左后方的广角图像数据传输至上述图像显示屏4的左显示屏显示。将右前方广角图像、右后方广角图像发送至上述图像显示屏4的右显示屏显示。
上述车内高速数据接口103接收到车辆发送过来的倒车档位信号时，将倒车档位信号发送至上述主控制器101，上述主控制器101通过对倒车档位信号判断后，对接收到图像信号进行相应处理。上述主控制器101将处理后的图像信号发送至上述图像输出单元104。上述图像输出单元104将左前方广角图像、左后方广角图像发送至上述图像显示屏4的左显示屏显示。将右前方广角图像、右后方广角图像发送至上述图像显示屏4的右显示屏显示。
上述车辆电子图像显示方法以及设备是本发明其中的具体实施例。当然，本发明不限于上述例子，可对具体的接口形式和图像处理的细节部分等作各种改变。例如，在上述***中，左显示屏布置在车内左A柱上，右显示屏布置在车内右A柱上。然而，还可以，左显示屏布置在左车门，中心柱等上，右显示屏布置在右车门，中心柱等上。车辆左前方，左后方的图像显示在左显示屏上，车辆右前方，右后方的图像显示在右显示屏上。
上述实施例中，在车身左右外后视镜上布置四个广角摄像头图像采集装置，将相应位置的图像采集后通过车载以太网传输技术将视频图像传输至图像处理单元，图像处理单元进行图像处理后，将显示画面输出至安装在车内左右A柱的两面显示屏上。
广角摄像头视角通常大于120°，有的甚至超过180°，此处使用的广角摄像头的视角即超过180°，其相对于可视角度在60°内的普通视角摄像头可以获得更大的视野范围。上述实施例中，在倒车时全部采用广角优化基础上，对倒车左转或者倒车右转时可以对相应方向再采取加大优化程度进行显示，所述的加大优化程度则可以采用不同广角角度实现，例如初步优化角度为120°，进一步优化角度为增大至160°。
本发明所涉及的汽车用电子后视镜***，是由四个摄像头以和两面显示屏组成的后视***。在车辆左右两侧各安装两个摄像头，分别朝向前方、后方。
而且，本发明的车辆电子图像显示方法从车内高速数据接口接收到的信号不仅限于车辆左转、右转的转向信号，还可以包括车辆的各种传感器信号，包括雨量传感器、光线传感器等，或者车辆的近光灯、远光灯信号等车辆状态相关信号。
本实施例中，危险报警预警方法及设备的具体过程如下，本实施例结合图1、图4、图5进行详细说明。
首先由微处理控制器201产生脉冲信号并通过计时器207启动计时，产生的脉冲信号经过发射电路202后进行脉冲信号的放大，提高脉冲信号的幅值。发射电路202主要是由功率放大器件组成的功率放大电路。放大的超声波脉冲信号驱动发射传感器204，发射出一连串的超声波，超声波在空气介质中进行直线传播，遇到障碍物即物体300后，经障碍物反射，反射的回波会被超声波接收传感器205所接收，后接收传感器205将回波信号传送给接收电路203进行去除部分杂波并将回波信号传送给微处理控制器201进行信号处理，此时，若接收传感器205会将检测到信号的时刻发送给微处理控制器201，微处理控制器201收到信号后立马启动计时器207发出停止计时的信号，计时器207此时就会马上停止计时，其处理过程包括回波信号的去噪声以及目标距离的计算，当目标距离达到预设范围时，启动预警或者自动刹车功能。
本***中，采用语音芯片、驱动电路和扬声器来实现语音提醒功能(图中未示出)。当车后障碍物与车距处于危险距离范围内时，则需要后视镜***对驾驶员进行语音提醒，如若符合语音提醒条件，则自动生成语音提醒信号，通过微处理控制器与语音芯片连接的串行接口发送语音提醒报警指令，经过功率放大电路来驱动扬声器进行语音提醒报警。若不符合语音提醒条件，则继续取样，进行判断。
目标距离采用小波阈值变化的方法去除噪声干扰，获得高质量的回波信号并且考虑了温度和湿度对超声波传输速率的影响。回波噪声的去除可以在集成有DSP处理的发射电路202中或者微处理控制201中进行去除。
具体地，本实施例中，采用了阵列式的超声波发射器和接收器，阵列式超声波发射器和接收器分别安装在车辆的前面和后面，每个阵列式发射器和接收器分别3个，三个发射器与接收器相对应，三个发射器之间的夹角为60度，三个接受器之间的夹角也会60度。
参见图4，危险报警预警方法：
步骤B1：通过超声波测距获取车辆与障碍物的之间的目标距离；
此处目标距离为车辆与障碍物的目标距离，计算考虑温度与湿度以及噪音的影响。
步骤B2：微处理控制器判断目标距离是否小于安全距离M1，若小于M1，则执行步骤B3，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M1；
具体的，本实施例中定义的安全距离M1和危险距离M2，通常情况下，其安全距离代表车辆是安全，危险距离表示此时车辆处于危险状态，这时驾驶员需要进行人工干预进行刹车等。但影响安全距离M1和危险距离M2的因素较多，其跟车速、人员的反应速度而进行。这个可以根据情况自己定义，本实施例中定义的安全距离仅是在车辆速率较慢的采用，例如倒车中进行使用。因为在车辆前进过程中，驾驶员的视线较好，能够根据眼睛判断障碍物的距离采用措施，此时超声波测距在电子后视镜中显示屏，起到驾驶员的提醒作用。但是倒车情况不同，其驾驶员对电子后视镜较为依赖，通常倒车过程中的速率都较缓慢。
此处，M1:0.5～1m，M2:0.1～0.2m。实施例中，M1＝0.5m，M2＝0.2m为最佳。
步骤B3：当目标距离小于安全距离M1＝0.5时，微处理控制器控制语音提醒模块进行语音预警；
步骤B4：判断目标距离是否小于危险距离M2，若小于M2，则执行步骤B5，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M2；
此处，M2:0.1～0.2m。实施例中，M2＝0.2m为最佳。
步骤B5：当目标距离小于M1＝0.2时,启动蜂鸣预警；
步骤B6：微处理控制器将传递给车辆中控处理器一个紧急刹车的信号，中控处理器收到紧急刹车的信号实现在自动紧急自动停车。
超声波回波信号进行去噪处理，包括以下步骤：
步骤B131：
建立表达式(1)：
x(i)＝s(i)+n(i) (1)
式(1)中，i＝0，1，...，N-1，x(i)为含噪信号函数，s(i)为有用信号的函数，n(i)为噪声函数；
步骤B132：选取带有消失矩N的小波基函数。不同的小波基函数对噪声信号的处理有差异，针对噪音类别的处理有较大差异，本发明中，选择DbN函数，SymN函数，CoifN函数中的一种但不限于这三种，其中N为小波基函数的消失矩。
DbN，SymN，CoifN都属于正交类小波基，Daubechies小波简称db小波。dbN中的N表示db小波的阶次，N＝2～10。当N＝1时，db1即是Haar小波。因此，前述的Haar小波应归于“正交小波”类。对称小波简记为SymN，N＝2，3，Λ，8，它是db小波的改进。coifN是紧支撑正交、双正交小波，支撑范围为6N-1，也是接近对称的。因此根据波形以及测量的环境选择合适小波基，本实施例中，选择SymN作为小波基。
步骤B133：选择分解层数J，利用式(2)对信号做正交小波变换，得到各层的尺度系数cj，k和小波系数dj，k，
式中：k＝0，1，...，R-1，j＝0，1，...，J，J为分解层数，R为信号采样点数，h和g互为正交滤波器组；
理论上，小波分解的最大分阶层数越多，噪声和信号的不匹配特征就越明显，更容易进行信号和噪声的分离，但重构与分解层数呈正相关性，分解层数越多，重构失真越大。SNR≤20dB，J＝2～4或SNR＞20dB，J＝3。在采用Sym小波基时，选取J＝2。
步骤B134：选取阈值函数，对各层小波系数dj,k进行阈值化处理，尺度系数cj,k保持不变，阈值函数选取式(3)或者式(4)中的一种。
式(3)中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值；
式(4)中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值，sgn为阶跃函数；
由于尺度阈值一般为低频有用信号，而小波***一般为高频噪声信号，通过选定合理的阈值函数和阈值，量化各层小波系数dj,k的值。
Thr为阈值，现有技术中，R为采样点数，
式中，σ为噪声的标准偏差。σ可以利用第1层的小波系数d1，k来估计，即σ＝(median|d1,k|)/0.6745，其中median|d1，k|表示取第1层所有小波变换系数d1，k幅值的中间值。
式(3)和式(4)各有优缺点。式(3)函数是将绝对值小于阈值的小波系数变成零，而将绝对值大于阈值的小波系数予以保留。由于其函数是不连续的，因此，重构所得信号会产生振荡。式(4)函数在处理绝对值大于阈值的小波系数时不是完全保留而是作收缩处理，即减小这些系数.由于其函数是一个连续函数，因而较好克服了式(3)函数的缺点，但这种方法在减小绝对值较大的小波系数时总存在恒定的偏差，直接影响重构信号与原信号的逼近程度。因此为了获得更精确的阈值函数，对Thr采用了可变阈值，参见式(5)。
所述的Thr阈值采用公式(5)进行计算：
式(5)中，j是当前的分解层数。Nj为当前分解层数的小波系数的长度，σ为信号的标准方差，需要从含噪信号中估计，σ＝(median|d1,k|)/0.6745。
为了消除软、硬阈值函数的缺点，本实施例中重新构造了新的阈值函数，如公式(10):
公式(10)中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，a≥0，Thr为阈值。
当a＝0时，式(10)等效于硬阈值函数，当a＝∞时，式(10)等效于软阈值函数。在式(10)中，随着在新阈值函数中，随着dj,k的增大，越来越接近于dj,k,既克服了软阈值函数中dj,k和有恒定偏差的缺点，也克服了硬阈值函数中dj,k和没有偏差的缺点。在采用可变阈值和构造新的阈值函数下，能够获得较大的去噪效果。
步骤B135：重新构造信号，根据式(7)，选用新的小波系数重构信号，重构后的信号就是去噪后的信号，
以上就是本实施例中采用小波变化去除超声波的回波噪音的步骤，此处，通过小波基、消失矩、分解层数、阈值函数与阈值，能够获得较好的去噪效果，使得微处理控制器能够获得较好的回波信号，进而进一步确认接收到回波的更准确的时间。
在常温常压下，超声波在空气中的传播速度大约为340.2m/s。与其他传输媒介相比，如湿度、压力，超声波对温度的变化更为敏感。超声波在空气中的传播速度可表示为：
式(8)中，其中：γ为空气比热容比(定压热容和定容热容之比),γ＝1.4；R空气中的理想气体常数,R＝8.134kg.mol-1K-1；μ为空气摩尔质量0.00283kg mol-1；T为气体的绝对温度，t为摄氏温度；
根据式(8)，对式(8)中的传输速率进行泰勒级数展开并略去高次项,γ＝1.4，R＝8.134kg.mol-1K-1，μ＝0.00283kg mol-1带入可得超声波声速为：
C＝331.5+0.607t(m/s),t为当前环境温度。
具体地，环境湿度也对超声波传输速率产生影响，因此，不仅要考虑温度而且还要考虑湿度，经过分析，验证，采用了公式(9)：
式(9)中：T＝t+273.15，T为空气的绝对温度，t为摄氏温度；γ为空气的比热容；P0为湿空气的压强；为湿空气的相对湿度，Psb为饱水蒸气分压强；其中，Psb的获得可以通过直接查阅湿空气性质表，或者利用湿空气状态参数的计算式Hyland-Wexler的公式进行计算。Po与通过压强传感器和湿度传感器对环境进行测量获得。
优选的，本实施例中，根据对距离的精度的要求选用(8)或者(9)。当容许测距误差不超过4％时，只需按照式(8)计算超声波的传输速率，否则，采用公式(9)对超声波的传输速率进行计算。
实施例的作用和效果：
本实施中以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
本发明所提供的车辆电子后视镜的图像显示方法，通过所采集车辆周边多个预定采集方向上的视频图像依据车辆信号，例如传感器信号、车辆状态信号，对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示，减少驾驶员在驾驶过程中看到的左、右盲区，通过摄像头及相关图像控制单元，基于驾驶操作信号通过车内显示屏显示视角范围更广的车身周围图像，达到优化显示的目的，提高用户驾驶车辆的安全性与舒适性
另外，通过使用车载以太网技术，使显示屏上显示的图像信息能够更加清晰实时；
另外，使用两面显示屏分别显示左右方的车前与车后图像，两面显示屏分别安装在车内左右两侧，符合现有用户的使用习惯，比较于单面显示屏显示全部图像更易于被用户接受。
另外危险预警***中，利用超声波对车辆与目标障碍物进行测距，测距过程中考虑超声波回波噪声以及温度和湿度等因素的影响，从而获得较好的测量精度。如：超声波测距考虑了环境温度和湿度对超声波传输速率的影响，提高车辆与目前障碍物之间的测距精度，从而能够提供较为准备的安全预警或者自动刹车距离。
如：采用超声波进行测距时，由于存在着热噪音、底杂波等信号干扰，使得测距的精度大大降低，本发明通用小波阈值的方法，对其中参数进行改进，构造阈值函数，对超声波测距考虑了环境温度和湿度对超声波传输速率的影响，提高车辆与目前障碍物之间的测距精度，从而能够提供较为准备的安全预警或者自动刹车距离。

Claims (14)

1.一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
至少包括电子后视镜图像显示方法：
采集车辆多个预定采集方向上的视频图像；
将多个视频图像面向驾驶员进行显示；
依据车辆信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示；
多个预定采集方向上的视频图像被采集后通过车载以太网网络进行传输；
所述预定优化模式中，至少包括前进行驶模式、左转模式、右转模式、倒车模式中的一种或多种；
所述前进行驶模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方采集的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
所述左转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方的视频图像以正常视角显示，右后方采集的视频图像以广角视角显示；
所述右转模式中，显示屏显示的图像为：将左前方采集的视频图像以正常视角显示，左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示；
所述倒车模式中，显示屏显示的图像为：将左前方、左后方采集的视频图像以广角视角显示，将右前方、右后方采集的视频图像以广角视角显示。
2.如权利要求1所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
所述预定优化模式中，对不同车辆信号相应设定存储正常或者优化的视频图像处理方式；
所述车辆信号包括以下任意至少一种：驾驶操作信号、传感器信号、车辆状态信号。
3.如权利要求2所述的一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
驾驶操作信号包含：前进行驶、左转、右转以及倒车，
对驾驶操作信号在不同预定的采集方向下相应设定存储正常或者优化的视频图像处理方式。
所述多个预定采集方向包括：车辆的左前、左后、右前、右后的四个方向。
4.如权利要求1所述的所述的一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
多个视频图像面向驾驶员进行显示的方式包含：
车辆内部的左A柱上设有左柱显示屏，右A柱上设有右柱显示屏，左前和左后方向上的视频图像通过左柱显示屏被显示，右前和右后方向上的视频图像通过右柱显示屏被显示；
所述视频图像的正常显示方式包含：可视角度在60°内，
视频图像的广角优化方式包含：可视角度大于120°。
5.如权利要求1所述的所述的一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
其中，图像处理单元包含主控制器、与摄像头通信连接的通信接口、与车内其他外部设备通信连接的车内数据接口以及、与显示屏通信连接的图像输出单元，其中，主控制器分别与图像输出单元、车内数据接口、通信接口相连接。
6.如权利要求1所述的所述的一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于，图像显示方法的具体步骤为：
步骤S1:车内数据接口接收到车辆档位信号，进入步骤S2；
步骤S2:车辆档位信号传输至主控制器，进入步骤S3；
步骤S3:判断车辆是否处在倒车档位下，当判断为否时，进入步骤S4,判断为是时，进入步骤S5；
步骤S4:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为前进模式，主控制器将视频图像显示为左前正常、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S6；
步骤S5:进入此状态，判定车辆所处的驾驶操作信号为倒车模式，主控制器101将视频图像显示为左前广角、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S6；
步骤S6:判断车内数据接口是否接收到转向信号，判断为是时，说明车辆进行了转向，进入步骤S7，判断为否时，说明车辆，进入步骤S11；
步骤S7:转向信号传输至主控制器，进入步骤S8；
步骤S8:判断转向信号具体类别，判断为左转向信号时，进入步骤S10,判断为右转向信号时，进入步骤S9；
步骤S9:主控制器将视频图像调整为左前正常、左后广角，右前广角、右后广角，进入步骤S11；
步骤S10:主控制器将视频图像调整为左前广角、左后广角，右前正常、右后广角，进入步骤S11；
步骤S11:主控制器将视频图像发送到图像输出单元，进入步骤S12；
步骤S12:图像输出单元将图像输出至左显示屏、右显示屏，进入步骤S13；
步骤S13:左显示屏、右显示屏显示相应的图像。
7.如权利要求1所述的一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
还包括危险预警方法：
步骤B1：通过超声波测距获取车辆与障碍物的之间的目标距离；
步骤B2：判断目标距离是否小于安全距离M1，若小于M1，则执行步骤B3，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M1；
步骤B3：启动语音预警；
步骤B4：判断目标距离是否小于危险距离M2，若小于M2，则执行步骤B5，否则，则继续判断新的目标距离是否小于M2；
步骤B5：启动蜂鸣预警；
步骤B6：紧急自动停车。
8.如权利要求7所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
所述步骤B1中，超声波测距的具体包括：
步骤B11：微处理控制器产生频率大于20KHz为的脉冲信号，脉冲信号经过发射电路后进行脉冲信号的放大，经过放大的脉冲电路进入发射传感器后驱动发射传感器发出一连串的超声波；
步骤B12：超声波在空气介质中进行直线传播，遇到障碍物后，经障碍物反射；
步骤B13：被反射的超声波回波会被接收传感器所接收并经过接收电路进行信号处理并将处理器的信号传送给微处理控制器，回波信号的去噪处理在微处理控制器或者发射电路中进行；
步骤B14：微处理器根据超声波发出和接收到的时间差以及超声波的传输速率来获取目标距离。
9.如权利要求8所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
所述步骤B13中，回波信号的去噪处理包括以下步骤：
步骤B131：
建立表达式(1)：
x(i)＝s(i)+n(i) (1)
式(1)中，i＝0，1，…，N－1，x(i)为含噪信号函数，s(i)为有用信号的函数，n(i)为噪声函数；
步骤B132：选取带有消失矩N的小波基函数，所述小波基函数包括DbN函数，SymN函数,CoifN函数中的一种，其中N为小波基函数的消失矩；
步骤B133：选择分解层数J，利用式(2)对信号做正交小波变换，得到各层的尺度系数cj,k和小波系数dj,k，
式中:k＝0，1，…，R－1，j＝0，1，…，J，J为分解层数，R为信号采样点数，h和g互为正交滤波器组；
步骤B134：选取阈值函数，对各层小波系数dj,k进行阈值化处理，尺度系数cj,k保持不变，阈值函数选取式(3)或者式(4)中的一种，
式(3)中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值；
式(4)中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，Thr为阈值，sgn为阶跃函数；所述的Thr阈值采用公式(5)进行计算：
式(5)中，j是当前的分解层数，Nj为当前分解层数的小波系数的长度，σ为信号的标准方差；
步骤B135：重新构造信号，根据式(7)，选用新的小波系数重构信号，重构后的信号就是去噪后的信号，
。
10.如权利要求8所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：
所述步骤B14中，超声波的传输速率的计算公式(8)或公式(9)中的一种：
式(8)中，其中：C为超声波速率，γ为空气比热容比(定压热容和定容热容之比)；R空气中的理想气体常数；μ为空气摩尔质量；T为气体的绝对温度，t为摄氏温度；
式(9)中：C为超声波速率，T＝t+273.15，T为空气的绝对温度，t为摄氏温度；γ为空气的比热容；P0为湿空气的压强；为湿空气的相对湿度，Psb为饱水蒸气分压强；
当容许测距误差不超过4％时，只需按照式(8)计算超声波的传输速率，否则，采用公式(9)对超声波的传输速率进行计算。
11.如权利要求7所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：步骤B2中，安全距离M1的取值范围为0.5～1m，危险距离M2的取值范围为0.2～0.3m。
12.如权利要求9所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于:当信噪比SNR≤20dB,J＝2～4或SNR>20dB,J＝3。
13.如权利要求7所述一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警方法，其特征在于：所述步骤B134中，阈值函数为：
其中，dj,k原始小波系数，是经过阈值函数处理后的小波系数，a≥0，Thr为阈值，sgn为阶跃函数。
14.一种车辆电子后视镜的图像显示及危险预警设备，其特征在于：
包括车辆电子后视镜的图像显示设备和危险预警设备，
车辆电子后视镜的图像显示设备包括：
多个摄像头，用于采集车辆多个预定采集方向上的视频图像；
显示屏，将多个视频图像面向驾驶员进行显示；
图像处理单元，依据车辆信号对相应地视野图像按照预定优化模式进行处理显示，
预定优化模式中，至少包括前进行驶模式、左转模式、右转模式、倒车模式中的一种或多种；
图像处理单元至少包括主控制器；
所述危险报警设备包括：
微处理控制器、发射电路、接收电路、发射传感器、接收传感器、语音提醒模块，其中，微处理控制器分别与发射电路、接收电路、语音提醒模块相连接，
发射电路与发射传感器相连接，接收电路与接收传感器相连接，
微处理控制器还与图像处理单元中的主控制器相连接，
危险报警设备还包括温度传感器和湿度传感器，用于对车外的温度和湿度进行检测，温度传感器和湿度传感器分别与微处理控制器相连接。
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