CN110087951B - 用于机车倾斜的图像补偿 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于车辆的成像***。所述成像***包括成像器和惯性传感器，所述成像器被配置成在相对于车辆的前向指向视场中捕获图像数据，所述惯性传感器被配置成测量所述车辆的倾斜角。控制器与所述成像器和所述惯性传感器通信。所述控制器被配置成接收组成成像区域的图像数据，并且在所述成像区域内的至少一个处理窗口中以增强的灵敏度处理所述图像数据。所述控制器还被配置成基于倾斜角调整所述成像区域内的处理窗口的位置，并检测所述处理窗口中的物体。

Description

用于机车倾斜的图像补偿
技术领域
本公开大体上涉及图像检测***，且更具体地涉及用于机车的图像检测***。
发明内容
在本公开的一个方面，公开了一种用于车辆的成像***。所述成像***包括成像器和惯性传感器，所述成像器被配置成在相对于车辆的前向指向视场中捕获图像数据，所述惯性传感器被配置成测量所述车辆的倾斜角。控制器与所述成像器和所述惯性传感器通信。所述控制器被配置成接收组成成像区域的图像数据，并处理所述成像区域内的至少一个处理窗口中的图像数据。所述处理窗口为物体(诸如车辆前灯和尾灯)的检测提供增强的灵敏度。所述控制器还被配置成基于所述倾斜角调整所述成像区域内的处理窗口的位置以移动增强的灵敏度，并检测所述处理窗口中的物体。
在本公开的另一方面，公开了一种用于处理成像***中的图像数据的方法。所述方法包括在相对于所述车辆的前向指向视场中捕获图像数据，并测量所述车辆的倾斜角。所述方法继续处理成像区域中的图像数据。以比所述成像区域的剩余部分中的图像数据更高的灵敏度处理至少一个处理窗口中的图像数据。所述方法还包括基于所述倾斜角调整所述成像区域内的处理窗口的位置，并检测所述处理窗口中的物体。响应于检测到所述物体，所述方法继续生成检测信号。
在本公开的又一方面，公开了一种用于车辆的成像***，所述车辆被配置成在转向操作期间相对于重力形成倾斜角。所述***包括成像器，所述成像器被配置成在相对于所述车辆的前向指向视场中捕获图像数据。所述***还包括被配置成测量所述倾斜角的惯性传感器。控制器与所述成像器和所述惯性传感器通信。所述控制器被配置成接收组成成像区域的图像数据，并处理所述成像区域内的至少一个处理窗口中的图像数据。所述控制器还被配置成基于倾斜角调整所述成像区域内的处理窗口的位置，并检测所述处理窗口中的物体。响应于检测到所述物体，所述控制器被配置成生成检测信号。响应于接收到所述检测信号，灯控制模块被配置成调整车辆的前灯的照明模式。
通过研究所附说明书、权利要求书和附图，所属领域的技术人员将进一步理解和了解本发明装置的这些和其它特征、优势和目标。
附图说明
现将参考以下附图描述本发明，其中：
图1是展示了转向操作的车辆的投影视图；
图2是由成像***的成像器捕获的视场的示意图，展示了至少一个处理窗口；
图3是由成像***的成像器捕获的视场的示意图，展示了至少一个处理窗口；
图4是由成像***的成像器捕获的视场的示意图，展示了至少一个处理窗口；
图5是由成像***的成像器捕获的视场的示意图，展示了至少一个处理窗口；
图6是展示了用于成像***的检测例程的流程图；以及
图7是根据本公开的成像***的框图。
具体实施方式
出于本文中描述的目的，术语“上”、“下”、“右”、“左”、“后”、“前”、“垂直”、“水平”和其派生词应与如图1定向的装置有关。然而，应理解，装置可采用各替代定向和步骤顺序，除非明确地指定为相反情况。还应理解，附图中所示且在下文说明书中描述的具体装置和过程仅仅是所附权利要求书中限定的本发明概念的示例性实施例。因此，除非权利要求书另外明确陈述，否则与本文中公开的实施例有关的具体尺寸和其它物理特性不应被视为限制性的。
参考图1，示出了执行转向操作的车辆10的投影视图。车辆10可包括成像***12，该成像***被配置成识别车辆10的前向路径中的一个或多个物体或特征。在一些实施例中，成像***12可以提供驾驶员辅助功能(例如，自动前灯控制，车道偏离警告等)。车辆10可对应于机动的两轮车辆(例如，摩托车、踏板车、机动脚踏两用车)或类似于本文中讨论的任何其它形式的车辆。一般而言，车辆10可以对应于在经历转向操作的同时能够实现倾斜角β的车辆。倾斜角β可对应于车辆10(由参考箭头14表示)相对于接触表面16的旋转。倾斜角β可指示有关相对重力方向18测量的前向方向矢量车辆10的倾斜角的大小和方向。
成像***12可以被配置成捕获在相对于车辆10的前向指向视场中的图像数据。成像***12可包括与控制器24通信的成像器20和惯性传感器22。在此配置中，成像***12可操作以从成像器20接收图像数据，并且在前向视场中检测至少一个物体或特征。另外，在一些实施例中，控制器24可以被配置成用惯性传感器22监测倾斜角β以调整处理窗口，从而允许在可检测至少一个物体的倾斜角β的方向上提高灵敏度。参考图2-5讨论处理窗口的各种实例。
在各种实施例中，成像***12可以被配置成在前向指向视场的图像数据中检测各种物体。例如，控制器24可操作以检测迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯。另外，控制器24可操作以识别在车道26上可能遇到的各种特征。此类特征可包括分道线、道路标志、地平线、车辆、行人、道路危险以及可能在车道26附近遇到的各种附加特征。
控制器24可以应用倾斜角β以改进对车道26附近的特征的检测。例如，在一些实施例中，控制器24可以处理从成像器20接收的在至少一个处理窗口中的图像数据，以识别迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯中的至少一个。然而，由于倾斜角β的性质，当它应用到车辆10的转向操作时，前灯或尾灯在前向指向视场的成像区域内的位置中可能变化很大。因此，控制器24可利用来自惯性传感器22传送的惯性数据的倾斜角β来调整成像区域内的处理窗口以增强在前灯或尾灯的预期区域中的灵敏性。如本文所讨论的各种实例中所展示，控制器24可以应用倾斜角β以各种方式调整至少一个处理窗口，以改进对成像器20捕获的图像数据中至少一个物体的检测。
在一些实施例中，处理窗口中的图像数据可以由控制器24以与处理窗口外部的图像数据不同的灵敏度进行分析。例如，在一些实施例中，***12可以被配置成沿着车辆10的前向路径检测车辆的前灯和尾灯。在此类实施例中，处理窗口可以被配置成以增加的灵敏度检测图像数据中的光源。通过在处理窗口中以低增益或低于图像数据的其余部分的增益水平处理图像数据，控制器24可以控制灵敏度。这样，控制器24可以在成像器的视场中调整处理窗口的位置，从而调整一个或多个处理窗口中的检测灵敏度，以改善光源(例如，前灯和尾灯)的检测。
参考图2，示出了由成像器20捕获的视场32的示意图，展示了车辆10处于大约小于4°的倾斜角β。在图2的示例性实施例中，控制器24被配置成在多个处理窗口36中处理成像区域34的图像数据。例如，多个处理窗口36可包括第一处理窗口36a、第二处理窗口36b和第三处理窗口36c。在此配置中，控制器24可以以低增益或比处理窗口36外部的图像数据增加的灵敏度处理在处理窗口36中的图像数据以检测即将到来的车辆。这样，控制器24可以被配置成以增加的准确性和灵敏度识别光源。如本文讨论的，光源可以是至少一个前灯38、尾灯40、一个或多个指示灯或可对应于车辆的其它物体的形式。
如先前论述的，成像***12可以接收指示车辆10的倾斜角β的信息，并且应用倾斜角β来调整处理窗口(例如，处理窗口36)的位置。如图2中所描绘，车辆10基本上垂直车道表面26运行。在此配置中，车辆10的倾斜角β相对较小。在此类条件下，控制器24可以确定倾斜角β低于第一预定阈值(例如，β<4°)。因此，基于倾斜角β，控制器24可以将一个或多个处理窗口36居中地定位或近似地定位在成像区域34的中心。这样，控制器24可以响应于具有小于第一预定阈值的倾斜角β的车辆10，控制处理窗口36的位置以便居中地定位在成像区域34中。
现在参考图3-5，示出了对应于以各种倾斜角运行的车辆10的额外示意图，展示了成像器20的视场32。根据由惯性传感器22识别的倾斜角β，控制器24可以被配置成调整一个或多个处理窗口36在成像区域34内的位置。例如，如图3中所展示，响应于倾斜角β超过第一预定阈值(例如，β>4°)，示出了处理窗口36在成像区域34内水平地调整。响应于倾斜角β超过第一预定阈值，控制器24可以在倾斜角β的方向上调整多个处理窗口36中的一个或多个。图3中示出的参考箭头52展示了响应于倾斜角β超过第一预定阈值，处理窗口36的位置的相对变化。
在一些实施例中，控制器24可以被配置成将处理窗口36的位置与倾斜角β成比例地调整。例如，一旦确定倾斜角β超过第一预定阈值，控制器可以在倾斜角β的方向上按比例调整处理窗口36的位置。调整处理窗口36的位置可以基于倾斜角β来考虑车道26的路径的预期变化。这样，控制器24可以调整图像区域中至少一个处理窗口的位置以与倾斜角β成比例地移动。
通过调整一个或多个处理窗口36的位置，控制器24可预测并调整多个处理窗口36的位置，以为图像数据的部分中的明亮像素或对比像素的检测提供增强的灵敏度。在对处理窗口36中的图像数据进行处理时，通过应用比对处理窗口36外部的图像数据进行处理时较低的增益或曝光时间，可以实现增强的灵敏度。例如，在夜间或低光条件下当检测到具有高对比度的光源或物体时，高增益水平或长曝光时间可能会由于过度曝光而限制光源的可辨别性。因此，通过对处理窗口36中的图像数据应用相对较低的增益设置或曝光，在以较高增益或曝光设置捕获处理窗口36外部的图像数据的同时，控制器24可以保持对应于处理窗口36中的光源的明亮像素的完整性。这样，控制器24可以通过在视场32前面的车道26上聚焦处理窗口36来改进图像数据中光源的检测。
随着倾斜角β增加到高于第一预定阈值，控制器24可以继续按比例调整成像区域34中的多个处理窗口36的位置。例如，控制器可以在成像区域34中水平地调整处理窗口36的位置，直到倾斜角β超过第二预定阈值。参考图4进一步论述第二预定阈值。如本文讨论的，成像***12可以提供各种方法，所述方法被配置成通过基于倾斜角β预测车道26中的曲率来调整至少一个处理窗口36或检测区的位置。
图4展示了对应于以超过第二预定阈值(例如，β>10°)的倾斜角β运行的车辆10的视场32。如图4中所展示，在达到第二预定阈值时，多个处理窗口可以按比例调整到成像区域34的水平极端。参考图2中展示的位置，箭头62展示了多个处理窗口36的位置的相对变化。一旦倾斜角β超过第二预定阈值，控制器24可以重新定位相对于彼此的一个或多个处理窗口36。这样，控制器24可以被配置成调整窗口36相对于彼此的位置，使得处理窗口36基于车道的预测位置定位，车道可以对应于地平线64。
例如，在一些实施例中，第一处理窗口36a可以对应于中央处理窗口。第二处理窗口36b和第三处理窗口36c可以对应于水平地邻近中央处理窗口36a布置的辅助处理窗口。辅助处理窗口36b、36c可以相对于第一处理窗口36a竖直地调整在适当位置。因此，响应于倾斜角β超过第二预定阈值，控制器24可以相对于倾斜角β按比例调整辅助处理窗口36b、36c中的每一个的位置。
在图4中展示的特定的实施例中，第二处理窗口36b相对于第一处理窗口36a向下调整，并与倾斜角β成比例。另外，第三处理窗口36c相对于第一处理窗口36a向上调整，并与倾斜角β成比例。在此配置中，控制器24可以调整每个处理窗口36的位置，以适应指示车道26曲率增大的增大的倾斜角β。通过基于倾斜角β调整处理窗口36的位置，控制器可以提高光源检测的灵敏度。例如，可以通过限制增益或相对于剩余图像数据调整处理窗口36中的一个或多个曝光设置来提高灵敏度。这样，控制器24可以通过预测车道26的位置来提供车道26附近的物体的增强的检测。处理窗口36的调整还可以提供成像***12以沿着在视场32中捕获的地平线64聚焦检测。
在图5中，展示了对于以超过第三预定阈值的倾斜角运行的车辆10的视场32(例如，β>20°)。响应于倾斜角β超过第三预定阈值，控制器24可进一步相对于中央处理窗口或第一处理窗口36a重新定位辅助处理窗口36b、36c。如图5中所展示，辅助处理窗口36b、36c转换或旋转90°，重新定位在中央处理窗口或第一处理窗口36a下方。另外，多个处理窗口36的位置可以在成像区域34内竖直地或向上与倾斜角β成比例地调整。参考箭头72展示了第一处理窗口36a的水平移位，参考箭头74展示了在成像区域34中的第一处理窗口36a的竖直移位。
如图5中所展示，辅助处理窗口36b、36c响应于倾斜角β超过第三预定阈值，可相对于中央处理窗口或第一处理窗口36a重新定位。另外，当倾斜角β增大到超过第三预定阈值时，控制器24可以如参考箭头74所展示的按比例竖直地重新定位多个处理窗口36。因此，控制器24可操作以基于倾斜角β以各种方式调整一个或多个处理窗口36的位置，从而提高成像***12的检测能力和效率。这样，成像***12可以预期在视场32中车道26的改变位置，以增强检测图像数据中的物体或光源的灵敏度。
现在参考图6，示出了用于物体检测的方法82的流程图。所述方法可以由控制器24初始化检测例程来开始(84)。初始化后，控制器24可以开始从成像器20接收图像数据，并且从惯性传感器22接收惯性数据(86)。在一些实施例中，惯性数据可进一步在步骤88中由控制器24过滤。过滤用于识别倾斜角β的数据在实施特定类型的惯性传感器时可能尤其重要。例如，如果惯性传感器22对应于无额外传感器(例如，加速计等)单独使用的陀螺仪，那么可能需要特定滤波以准确地识别倾斜角β。
根据惯性数据，控制器24可以继续识别倾斜角β(90)。利用倾斜角β，控制器可以调整位置、取向、比例或者基于倾斜角β的处理窗口36的各个其它方面(92)。接着，在步骤94中，调整后的处理窗口36可以由控制器24应用，以搜索处理窗口36中的一个或多个物体。在成像区域中检测到的物体可以包括各种物体或特征。例如，控制器24可操作以检测迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯。另外，控制器24可操作以识别在车道26上可能遇到的各种特征。
在步骤96，控制器24可以确定是否在处理窗口36中检测到物体。如果在步骤96中未检测到物体，控制器可返回步骤86，并且接收额外图像数据和惯性数据。如果在步骤96中检测到物体，控制器可以继续步骤98，并且输出指示所述检测的信号。信号可以输出到车辆10的各种控件或模块。在示例性实施例中，指示步骤98中的检测情况的信号可以输出到车辆10的灯或前灯控制模块。响应于接收到信号，前灯控制模块可以被配置成调整车辆10的前灯的照明(远光、近光、光分布、光方向)。在步骤98中输出指示检测情况的信号之后，控制器24可再次返回步骤86。
参考图7，示出了控制器24的框图。控制器24可以包括与成像器20电通信的处理器102。处理器102可以被配置成从成像器20接收成像区域34的图像数据。处理器102可以进一步被配置成处理对应于图像数据的图像以检测至少一个物体或特征。处理器可以与存储器104通信，该处理器被配置成处理如本文所论述的图像数据和惯性数据。可以使用微控制器、微处理器、数字信号处理器、可编程逻辑单元、分立电路或其任何组合来实现处理器102。另外，可以使用超过一个微处理器来实现微控制器。
在一些实施例中，处理器102可以与处理窗口36外部的图像数据的部分不同的灵敏度处理或分析一个或多个处理窗口36中的图像数据。可以与处理窗口36外部的图像数据的区域不同的设置或速率对处理窗口36中的灵敏度或图像处理设置(例如，增益、曝光、扫描时间、扫描频率、检测或分类阈值等)进行处理。例如，处理器102可以第一增益设置处理处理窗口36中的图像数据，并且以第二增益设置处理处理窗口36外部的图像数据。第一增益设置可低于第二增益设置，使得处理器102可以改善的准确度或灵敏度检测处理窗口36中的光源。这样，控制器24可以调整处理器102的一个或多个设置，以对处理窗口36中的图像数据进行处理，从而提高了检测光源或其他可能感兴趣的物体的灵敏度。
控制器24示出为与惯性传感器22和成像器20通信。惯性传感器22可对应于3轴加速计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU)和可操作以测量倾斜角β的各种其它装置。在一些具体实施例中，惯性传感器22可对应于无额外惯性测量装置的陀螺仪。在此类实施例中，可能需要特定滤波以在车辆10的整个操作中准确地识别倾斜角β。例如，在没有额外惯性监测装置的情况下操作时，来自陀螺仪的惯性数据可以由被称为自适应滤波的迭代过程来滤波以用于偏差估计。此类滤波可以基于最小均方(LMS)算法，以估计偏差并从惯性数据中去除偏差。这样，控制器24可以生成倾斜角β的偏差补偿值。因此，本公开可以提供对车辆10的倾斜角β的独立估计，其中惯性数据仅从陀螺仪导出，以实现***12的有效硬件配置。
例如，在一些实施例中，惯性数据可以包含信号噪声和来自各种来源的误差。如先前讨论的，来自陀螺仪的惯性数据可能容易出现偏离误差或漂移分量。如果未滤波或未偏置以考虑偏差，惯性数据可能不能准确地识别车辆的角速度，并且因此可能不能准确地识别倾斜角β。另外，惯性数据可包括白噪声和归因于发动机振动的噪声。惯性数据的这些分量可进一步由控制器24从惯性数据滤波以确保准确地确定倾斜角β。
惯性数据的白噪声、偏离误差和发动机振动噪声可通过有限脉冲响应滤波器或移动平均滤波器和迭代自适应滤波器处理惯性数据而由控制器24滤波。此类滤波过程可以被配置成去除与车辆10的改变的操作条件相关联的噪声。在一些实施例中，控制器10可以被配置成识别车辆10的速度或运行速度。例如，控制器10可以与车辆10的速度传感器通信。在此类实施例中，控制器24可在车辆10的运行期间利用移动平均滤波器来滤波惯性数据。另外，迭代自适应滤波器可响应于车辆10的运行速度减小到低于5kph(千米/小时)而更新。因此，控制器10可以被配置成通过各种滤波方法和过程滤波惯性数据，其中一些可能必须利用陀螺仪来独立地识别被配置成确定倾斜角β的惯性数据。
成像器20可以具有各种类型，例如光传感器或图像传感器，其被配置成检测视场32中的物体，该视场可以对应于从车道26上的光源发射的光。成像器20可以对应于各种形式的图像或光传感器，例如电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)。成像器20可对应于由Gentex Corporation制造的并在共同转让的美国临时专利申请第60/900,588号、第60/902,728号和第61/008,762号；美国专利第8,289,430号、第8,305,471号、第8,587,706号和第8,629,927号中描述的智能束照明控制***中公开的成像器，以上各项的公开内容通过全文引用的方式并入本文中。此外，自动车辆外部光控***的详细描述在共同转让的美国专利第5,837,994号、第5,990,469号、第6,008,486号、第6,130,448号、第6,130,421号、第6,049,171号、第6,465,963号、第6,403,942号、第6,587,573号、第6,611,610号、第6,621,616号、第6,631,316号、第6,774,988号、第6,861,809号和第8,045,760号；美国临时专利申请第60/404,879号和第60/394,583号中进行了描述，所述专利的公开内容也以全文引用的方式并入本文中。同样，共同转让的美国临时申请第60/780,655号，第60/804,351号；美国专利第8,339,526号；美国专利申请公开号2009/0096937描述了用于本公开的各种显示器，这些申请中的每一个的全部公开内容也以引用的方式并入本文中。
速度输入106可以用于向控制器24提供车辆10的速度信息。除了从成像器20接收的图像数据以外，控制器24还可以利用速度输入106来识别并辨别非目标物体和目标物体或目标车辆。响应于一个或多个物体(例如，前灯38或尾灯40)的检测，控制器24可以被配置成控制前灯控制器108。前灯控制器108可以被配置成控制车辆10的近光前灯和远光前灯。在一些实施例中，前灯控制器108可以被配置成控制车辆10的一个或多个前灯110或其它光源的分布、取向或者其它照明配置。
在一些实施例中，控制器24可以被配置成将信号输出到各种车辆***，例如，驾驶员辅助***，以识别在视场32中的至少一个感兴趣物体或特征的检测。这样，控制器24可操作以控制各种车辆***以改进车辆操作。前灯控制***的至少一个实施方案在约瑟夫·斯塔姆(Joseph Stam)等人于1998年9月18日递交的发明名称为“连续可变的前灯控制(CONTINUOUSLY VARIABLE HEADLAMP CONTROL)”的第6,049,171号美国专利中进行了教示，所述专利的公开内容以引用的方式并入本文中。
应理解，任何所描述的过程或所描述过程内的步骤可与公开的其它过程或步骤组合以形成属于本发明装置的范围内的结构。本文所公开的示例性结构和过程用于说明性目的，而不应理解为具有限制性。
还应当理解，在不脱离本发明装置的概念的情况下，可以对上述结构和方法做出变型和修改，且还应当理解，这样的概念旨在由所附权利要求书涵盖，除非这些权利要求的措辞明确说明不是这样。
上面的描述仅被视作所示实施例的描述。所属领域的技术人员以及制作或使用所述装置的技术人员可对所述装置作出修改。因此，应理解，在图中示出且在上文描述的实施例仅用作说明的目的，并不旨在限制所述装置的范围，其范围由根据专利法的原则(包含等同原则)来解释的所附权利要求书限定。

Claims (17)

1.一种用于车辆的成像***，包括：
成像器，所述成像器被配置成在相对于所述车辆的前向指向视场中捕获图像数据；
惯性传感器，所述惯性传感器被配置成测量倾斜角，其中所述倾斜角包括车辆相对于运行表面的角度；以及
控制器，所述控制器与所述成像器和所述惯性传感器通信，其中所述控制器被配置成：
接收组成成像区域的图像数据；
处理所述成像区域内的至少一个处理窗口中的图像数据，其中所述至少一个处理窗口对应于布置在所述成像区域的不同区域中的多个处理窗口；
基于所述倾斜角调整所述成像区域内的所述处理窗口的位置，并且响应于所述倾斜角超过第一阈值，调整所述处理窗口的水平位置；
检测所述处理窗口中的物体；以及
响应于检测到所述物体生成检测信号。
2.根据权利要求1所述的***，其中所述物体对应于迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯中的至少一个。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的***，所述***还包括：
灯控制模块，所述灯控制模块被配置成调整所述车辆的前灯的照明模式。
4.根据权利要求3所述的***，其中所述控制器被配置成将所述检测信号传送到所述灯控制模块，并且所述灯控制模块被配置成响应于所述检测信号调整所述前灯的照明模式。
5.根据权利要求1所述的***，其中所述控制器还被配置成：
基于所述倾斜角调整所述处理窗口中每个处理窗口的水平位置和竖直位置。
6.根据权利要求1所述的***，其中所述处理窗口的位置是基于多个定位算法来确定的，基于所述倾斜角应用所述多个定位算法。
7.根据权利要求1所述的***，其中所述控制器还被配置成：
响应于所述倾斜角超过第二阈值，调整第一处理窗口相对于所述多个处理窗口中的第二处理窗口的竖直位置。
8.一种用于处理成像***中的图像数据的方法，所述方法包括：
在相对于车辆的前向指向视场中捕获图像数据；
测量所述车辆的倾斜角，其中所述倾斜角包括车辆相对于运行表面的角度；
处理成像区域中的图像数据，其中以比所述成像区域的剩余部分中的图像数据更高的灵敏度处理至少一个处理窗口中的图像数据，其中所述至少一个处理窗口对应于布置在所述成像区域的不同区域中的多个处理窗口；
基于所述倾斜角调整所述成像区域内的所述处理窗口的位置，并且响应于所述倾斜角超过第一阈值，调整所述处理窗口的水平位置；
检测所述处理窗口中的物体；以及
响应于检测到所述物体生成检测信号。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述更高的灵敏度包括比所述成像区域的剩余部分中的图像数据减小的增益。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述更高的灵敏度被配置成检测所述图像数据中的光源。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述光源是迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯中的至少一个。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的方法，所述方法还包括：
响应于所述检测信号调整所述车辆的前灯的照明模式。
13.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：
基于所述倾斜角调整一个或多个处理窗口的水平位置和竖直位置。
14.一种用于车辆的成像***，所述车辆被配置成在转向操作期间相对于运行表面形成倾斜角，所述***包括：
成像器，所述成像器被配置成在相对于所述车辆的前向指向视场中捕获图像数据；
惯性传感器，所述惯性传感器被配置成测量所述倾斜角；
控制器，所述控制器与所述成像器和所述惯性传感器通信，其中所述控制器被配置成：
接收组成成像区域的图像数据；
处理所述成像区域内的至少一个处理窗口中的图像数据，其中所述至少一个处理窗口对应于布置在所述成像区域的不同区域中的多个处理窗口；
基于所述倾斜角调整所述成像区域内的所述处理窗口的位置，并且响应于所述倾斜角超过第一阈值，调整所述处理窗口的水平位置；
检测所述处理窗口中的物体；以及
响应于检测到所述物体生成检测信号；以及
灯控制模块，所述灯控制模块被配置成响应于所述检测信号调整所述车辆的前灯的照明模式。
15.根据权利要求14所述的***，其中以比所述成像区域的剩余部分中的图像数据更高的灵敏度处理所述至少一个处理窗口中的图像数据。
16.根据权利要求15所述的***，其中所述更高的灵敏度包括被配置成检测所述图像数据中的光源的减小的增益。
17.根据权利要求14-15中任一项所述的***，其中所述物体对应于迎面车辆的前灯和前方车辆的尾灯中的至少一个。
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