JP6362945B2 - 車載画像処理装置 - Google Patents
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Description
次に、本発明の第1実施形態について以下に図面を用いて説明する。
車載画像処理装置は、車両に搭載されており、撮像部により車両から外部を撮像した画像を画像処理することにより対象物を検出するものであり、より詳しくは、撮像装置で異なる時間で撮像した複数の画像から撮像装置のレンズへの付着物を検出するものである。検出結果は、例えば車両の走行制御や運転者への警報等に用いられる。車載画像処理装置は、撮像部の光学系に付着物があるかどうかを判定して、その判定結果をもとに警報あるいは制御を行う。
車載画像処理装置は、図1に示すように、撮像部101と、センサ部102と、演算部103と、警報部104と、制御部105と、記憶部106を備えている。
まず、撮像部101により画像が出力され(S201)、センサ部102により車両の操舵角や速度及び角速度が計測される(S202)。そして、撮像部101から出力された画像が画像取得部111で取得される(S203)、センサ部102で計測された速度及び角速度がセンサ出力取得部115で取得される(S204)。
そして、前回画像の撮像時における対象物の推定位置と、前回画像の撮像時における対象物の実際の検出位置である実測値との差が所定の閾値以内であるか否かを判定する。そして、所定の閾値以内である場合に、前回画像の対象物は今回画像の対象物に対応していると判定し、閾値よりも大きい場合に、前回画像の対象物は今回画像の対象物に対応していないと判定する。
次に、本発明の第2実施形態について図7から図13を用いて説明する。
なお、第1実施形態と同様の構成要素については同様の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
例えば、図9(a)に示す前回画像901のように、画像全体が暗い場合、対象物902を検出可能な処理領域はなく、処理領域は一つも選択されていない。そして、図9(b)に示す今回画像911のように、画像全体が明るくなった場合でも、処理領域が一つも選択されていないので、対象物検出部113は、対象物912を新規対象物として検出しない。したがって、新規対象物判定部117の誤判断を防ぐことができる。
102 センサ部
103 演算部
104 警報部
105 制御部
106 記憶部
111 画像取得部
112 処理領域選択部
113 対象物検出部
114 対象物トラッキング部
115 センサ出力取得部
116 新規対象物判定領域決定部
117 新規対象物判定部
118 遮蔽領域判定部
119 付着物判定部
120 警報判定部
121 制御判定部
Claims (7)
- 撮像部で撮像した画像を画像処理することにより対象物を検出する車載画像処理装置であって、
所定のタイミングで撮像された今回画像から対象物を検出する対象物検出部と、
該対象物が前記今回画像よりも前のタイミングで撮像された前回画像では検出されておらず、前記今回画像で初めて検出された新規対象物であるか否かを判定する新規対象物判定部と、
前記前回画像の撮像時における前記新規対象物の位置を推定し、該推定位置が前記前回画像内に位置している場合に、前記前回画像における前記新規対象物を覆う領域を遮蔽領域として判定する遮蔽領域判定部と、
該遮蔽領域判定部により前記遮蔽領域が設定されている場合に、前記撮像部の光学系に付着物が付着していると判定する付着物判定部と、を有することを特徴とする車載画像処理装置。 - 画像の中から前記対象物検出部によって対象物を検出可能な処理領域を選択する処理領域選択部と、
該処理領域選択部によって選択された処理領域内で新規対象物の判定を行う新規対象物判定領域を決定する新規対象物判定領域決定部と、を有することを特徴とする請求項1に記載の車載画像処理装置。 - 前記処理領域選択部は、露光値及び画像内輝度分布に基づいて前記処理領域を選択することを特徴とする請求項2に記載の車載画像処理装置。
- 前記遮蔽領域判定部は、前記今回画像から検出された対象物が、前記前回画像でも検出されている検出済対象物である場合に、前記前回画像内における前記検出済対象物の検出位置が前記遮蔽領域内に位置しているか否かを判定し、該遮蔽領域内に位置していると判定したときは、前記遮蔽領域の設定を解除することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
- 前記撮像部の光学系に付着物が付着していると判定した場合に、画像処理の結果に基づく警報機能を停止させ、前記撮像部の光学系に付着物が付着していないと判定した場合に、前記今回画像から検出された対象物の位置に基づいて、警報を出すかどうかを判定する警報判定部を有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
- 前記撮像部の光学系に付着物が付着していると判定した場合に、画像処理の結果に基づく制御機能を停止させ、前記撮像部の光学系に付着物が付着していないと判定した場合に、前記今回画像から検出された対象物の位置に基づいて、制御量を算出する制御部を有することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
- 前記対象物が路面標示であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
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JP2014148860A JP6362945B2 (ja) | 2014-07-22 | 2014-07-22 | 車載画像処理装置 |
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2014
- 2014-07-22 JP JP2014148860A patent/JP6362945B2/ja active Active
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