CN110012204B - 一种高精度视觉对位贴合装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及贴合设备技术领域，尤其涉及一种高精度视觉对位贴合装置。本发明提供的高精度视觉对位贴合装置，通过设置在第一安装架上设置拍照组件，并通过检测驱动组件驱动第一安装架转动，从而能够实现拍照组件在不同位置进行拍照检测，即通过调节一套拍照组件的位置，以实现对不同位置的产品和治具进行拍照，减少因不同拍照组件的算法不同而产生的检测误差，实现产品和治具高精度贴合，贴合效率高。
Description
技术领域
本发明涉及贴合设备技术领域，尤其涉及一种高精度视觉对位贴合装置。
背景技术
手机显示屏、液晶显示器等在生产过程中，需要将产品(显示屏)与治具(支架)进行贴合，目前常见的贴合方式分为手动贴合和机器贴合。人工手动贴合主要通过人眼直接观察然后进行贴合，存在贴合精度低，工作效率低等问题。机器贴合中主要采用贴合装置进行贴合，具体的，贴合装置包括视觉检测机构和贴合机构，通过视觉检测机构进行位置检测，然后贴合机构再根据视觉检测机构检测到的位置信息进行贴合。由于产品和治具的位置不同，因此需要采用两组视觉检测机构以分别对治具和产品进行拍照检测，因两组视觉检测机构的***算法不同，在产品和治具贴合过程中，容易造成产品和治具贴合的精度较差的问题。
因此，亟待需要一种高精度视觉对位贴合装置以解决上述问题。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种高精度视觉对位贴合装置，能够实现产品和治具的高精度贴合，贴合效率高。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种高精度视觉对位贴合装置，用于检测产品和治具的位置，包括视觉检测机构，所述视觉检测机构包括：
第一安装架；
拍照组件，固定在所述第一安装架上；
检测驱动组件，能够驱动所述第一安装架转动以使所述拍照组件转动以分别检测所述产品和所述治具的位置。
进一步地，还包括贴合机构，所述贴合机构包括第二安装架和吸取机构，所述第二安装架设置在所述第一安装架的上方，所述吸取机构穿过所述第一安装架设置在所述第二安装架上。
进一步地，所述检测驱动组件包括检测驱动电机、驱动轮和从动轮，所述检测驱动电机固定在所述第二安装架上，所述驱动轮与所述检测驱动电机的输出轴相连接，所述从动轮固定在所述第一安装架上。
进一步地，所述从动轮设置在所述第一安装架和所述第二安装架之间，所述第二安装架与所述从动轮转动连接。
进一步地，所述第一安装架包括第一承接板和第一安装板，所述第一承接板与所述从动轮固定连接；所述第一安装板固定在所述第一承接板上，用于固定所述拍照组件中的相机。
进一步地，所述第一安装架还包括第一连接板和第二安装板，所述第二安装板通过所述第一连接板设置于所述第一承接板的下方，用于固定所述拍照组件中的光源。
进一步地，所述吸取机构包括吸取驱动电机、连接杆和吸盘，所述连接杆的一端与所述吸取驱动电机直接相连接，其另一端贯穿所述第一承接板并与所述吸盘相连接；所述吸取驱动电机设置在所述第二安装架上，并能够驱动所述吸盘转动。
进一步地，四个所述相机沿所述第一承接板的周向设置。
进一步地，所述第二安装架包括从上至下依次连接的固定板、第二连接板和第二承接板，所述第二承接板与所述从动轮转动连接，所述吸取驱动电机固定设置在所述固定板上。
进一步地，所述第一安装板为圆形或矩形；和/或所述第二安装板为圆环形或回形。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的高精度视觉对位贴合装置，通过设置在第一安装架上设置拍照组件，并通过检测驱动组件驱动第一安装架转动，从而能够实现拍照组件在不同位置进行拍照检测，即通过调节一套拍照组件的位置，以实现对不同位置的产品和治具进行拍照，减少因不同拍照组件的算法不同而产生的检测误差，实现产品和治具高精度贴合，贴合效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的高精度视觉对位贴合装置的结构示意图；
图2为本发明提供的第一安装架和检测驱动组件的结构示意图；
图3为本发明提供的第一安装架的结构示意图；
图4为本发明提供的第一承接板和调整架的结构示意图；
图5为本发明提供的第二安装架和吸取机构的***示意图；
图6为本发明提供的第一承接板、第二承接板、检测驱动组件的配合***示意图。
附图标记：
100-产品；200-治具；
1-第一安装架；11-第一承接板；111-第一长型腰槽；12-第一安装板；13-第一连接板；14-第二安装板；
2-拍照组件；21-相机；22-光源；23-调整架；231-固定板；232-第一调节板；2321-第二长型腰槽；233-第二调节板；234-滑块；
3-检测驱动组件；31-检测驱动电机；32-驱动轮；33-从动轮；
4-第二安装架；41-固定板；42-第二连接板；43-第二承接板；44-第三安装板；
5-吸取机构；51-吸取驱动电机；52-连接杆；53-吸盘。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是本产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本实施例提供了一种高精度视觉对位贴合装置，包括视觉检测机构和贴合机构。视觉检测机构包括第一安装架1、拍照组件2和检测驱动组件3，拍照组件2固定在第一安装架1上，检测驱动组件3能够驱动第一安装架1转动以使拍照组件2转动以检测产品100和治具200的位置。
本实施例提供的高精度视觉对位贴合装置，通过设置在第一安装架1上设置拍照组件2，并通过检测驱动组件3驱动第一安装架1转动，从而能够实现拍照组件2在不同位置进行拍照检测，即通过调节一套拍照组件2的位置，以实现对不同位置的产品100和治具200进行拍照，减少因不同拍照组件2的算法不同而产生的检测误差，实现产品100和治具200高精度贴合，贴合效率高。
优选地，贴合机构包括贴合驱动机构，贴合驱动机构能够驱动第一安装架和第二安装架在X、Y、Z向移动，以使拍照组件2在不同位置进行拍照检测。
需要说明的是，X、Y、Z向为图1的方向，贴合驱动机构能够驱动安装架在X、Y、Z向移动，以使拍照组件2在不同位置进行拍照检测。贴合驱动机构可选用现有技术中的三轴驱动机构，具体的，在本实施例中，X、Y轴采用直线电机和光栅尺，重复定位精度能够达到±3μm，Z轴采用高精度丝杆，定位精度能够达到±0.01mm，以实现贴合驱动机构的驱动精确度，提高贴合精确度和质量。
可选地，为了使贴合装置结构紧凑，占用空间下，本实施例提供的贴合机构还包括第二安装架4和吸取机构5，第二安装架4设置在第一安装架1的上方，吸取机构5穿过第一安装架1设置在第二安装架4上，以充分利用纵向空间，减少贴合装置横向空间的占用率。
优选地，如图2-3所示，为了实现检测驱动组件3能够驱动第一安装架1转动的同时，减小检测驱动组件3的空间占用率，检测驱动组件3包括检测驱动电机31、驱动轮32和从动轮33。具体的，检测驱动电机31固定在第二安装架4上，驱动轮32与检测驱动电机31的输出轴相连接，从动轮33固定在第一安装架1上，从而使检测驱动电机31能够使驱动轮32转动的同时带动从动轮33转动，以实现驱动第一安装架1的转动。
具体而言，检测驱动电机31可以为伺服马达，可选择安川SGMMS-04ADC6E，以提高精确度和稳定性。
可选地，在本实施例中，驱动轮32和从动轮33之间通过链传动实现动力传输。链传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式。链传动具备以下优点：无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。在其他实施例中，驱动轮32和从动轮33还可以是齿轮传动、或皮带传动。
进一步地，为了减小检测驱动组件3的空间占用率，将从动轮33设置在第一安装架1和第二安装架4之间。优选地，第二安装架4与从动轮33转动连接，具体为通过轴承实现转动连接，从而保证从动轮33在驱动第一安装架1转动时，不影响第二安装架4的稳定性。
可选地，如图2-6所示，第一安装架1包括第一承接板11和第一安装板12，第一承接板11与从动轮33固定连接，以使从动轮33能够带动第一承接板11转动；第一安装板12固定在第一承接板11上，用于固定拍照组件2中的相机21，从而实现第一承接板11转动时能够带动相机21转动，以实现相机21在水平方向上不同位置的拍照检测。在本实施例中，相机21选用CAM-CIC-10MR-10-G型号的相机21，相机21镜头选用DTCM120-26-AL型号的镜头。
优选地，为了提高相机21拍照检测的精确度，还需要设置光源22，具体的，第一安装架1还包括第一连接板13和第二安装板14，第二安装板14通过第一连接板13设置于第一承接板11的下方，用于固定拍照组件2中的光源22。在本实施例中，光源22选用CST-LSL319028-R型号和CST-LSL38028-R型号的线光源。
示例性地，在本实施例中，第一承接板11可为圆形、第一连接板13为L型、第二安装板14为回形，四个L型第一连接板均匀设置在第一承接板11的周侧，第一连接板13的下端与回形第二安装板14的四个边固定连接。示例性地，当产品100为矩形时，四个相机21沿第一承接板11的周向设置，具体而言，四个相机21沿产品100的周向设置，以对产品100的四个角进行拍照检测。此外，四个光源22与四个相机21对应设置，以提高相机21的拍照精确度。
示例性地，当产品100为多边形时，可根据产品100的边角个数选用适量数量的相机21和光源22；当产品100为异形时，可根据贴合位置以及产品100的边角位置选用适量数量的相机21和光源22。
优选地，相机21在第一承接板11上的位置可调整，以便于提高相机21检测效果。示例性地，相机21能够在上下左右前后六个方向上调整位置。
在本实施例中，第一承接板11为圆盘形，相机21通过调整架23设置在第一承接板11上，在第一承接板11上开设有第一长型腰槽111，第一长型腰槽111沿第一承接板11的直径方向设置，调整架23能够沿第一长型腰槽111的长度方向移动，以实现相机21沿第一承接板11的直径方向移动，从而实现调节四个相机21的相对位置，以适应不同尺寸的产品100。
可选地，调整架23包括相连接的固定板231、第一调节板232和第二调节板233，固定板231设置在第一承接板111的第一长型腰槽111处，固定板231能够相对于第一长型腰槽111的长度方向移动，以带动相机21移动。第一调节板232上设置有第二长型腰槽2321，第二长型腰槽2321与第一长型腰槽111交叉设置，第一调节板232在第二长型腰槽2321处与固定板231相连接，第一调节板232能够相对于固定板231沿第二长型腰槽2321长度方向移动，以带动相机21移动。第二调节板233与第一调节板232固定连接，相机21通过滑块234设置在第二调节板233上，且相机21能够沿第二调节板233的上下运动，以实现调节相机21的高度。
进一步地，吸取机构5包括吸取驱动电机51、连接杆52和吸盘53，连接杆52的一端与吸取驱动电机51直接相连接，其另一端贯穿第一承接板11并与吸盘53相连接；吸取驱动电机51设置在第二安装架4上，且能够驱动吸盘53转动，具体为，吸取驱动电机51驱动连接杆52转动从而带动吸盘53转动。可选地，在本实施例中，吸盘53为伯努利吸盘，可选用FESTO/OGGB-60-G18-2型号的吸盘，以更稳定的吸取产品100，提高产品100和治具200的贴合精度。
可选地，吸取驱动电机51为直驱电机，具体为DDR型号的电机，DDR电机的输出力矩大，可直接与连接杆52连接，从而省去了诸如减速器，齿轮箱，皮带轮等连接机构，使吸取机构5的整体结构紧凑，占用空间小。具体的，DDR电机的型号为DDA160-88-L50，该型号电机配置了高解析度的编码器，采用直接连接方式，减少了由于机械结构产生的定位误差，使得工艺精度得以保证。
需要说明的是，贴合驱动机构也能够驱动第二安装架4在X、Y、Z方向上的移动，以实现调整吸取机构5和视觉检测机构的位置，以适应贴合不同位置的治具200。
进一步地，为了减小贴合装置的空间占用率，便于吸取机构5的安装，第二安装架4包括从上至下依次连接的固定板41、第二连接板42和第二承接板43，第二承接板43与从动轮33转动连接，吸取驱动电机51固定设置在固定板41上。示例性地，第二承接板43与从动轮33通过轴承转动连接，以实现吸取驱动电机51驱动连接杆52和吸盘53转动，而不会对第一安装架1产生影响，保证拍照组件2的拍照检测精确度。
连接杆52贯穿第一承接板11和第二承接板43并与吸取驱动电机51相连接，且位于第一承接板11和第二承接板43的中间位置。该结构设计能够最大化地提高视觉检测机构和吸取机构5的空间利用率，并能够便于合理布局相机21和产品100的位置，提高拍照检测精确度。在其他实施例中，第一安装板12还可以是矩形；第二安装板14为圆环形，也可以达到上述效果。
可选地，第二安装架4还包括第三安装板44，用于安装检测驱动组件3。
为了方便理解，本实施例提供的高精度视觉对位贴合装置工作原理如下：
本实施例提供的高精度视觉对位贴合装置，通过贴合驱动机构实现视觉检测机构和吸取机构5在X、Y、Z向的移动，具体的，X、Y向的移动由直线电机和光栅尺配合实现，重复定位精度能够达到±3μm，Z向的移动由高精度丝杆实现，定位精度能够达到±0.01mm；通过吸取驱动电机51，重复定位精度±3角秒，可直接驱动吸盘53吸取玻璃转动，从而完成玻璃角度旋转或者角度微调；通过检测驱动电机31驱动拍照组件2的转动，实现相机21、镜头以及光源22的旋转调整，实现在不同位置进行拍照检测，并能够提高拍照检测精度。该贴合装置的视觉检测机构、贴合驱动机构的精度能够达到0.015mm，角度在0.02°，可以实现0.05mm的精度贴合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种高精度视觉对位贴合装置，用于检测产品(100)和治具(200)的位置，其特征在于，包括视觉检测机构，所述视觉检测机构包括：
第一安装架(1)；
拍照组件(2)，固定在所述第一安装架(1)上；
检测驱动组件(3)，能够驱动所述第一安装架(1)转动以使所述拍照组件(2)转动以分别检测所述产品(100)和所述治具(200)的位置；
贴合机构，所述贴合机构包括第二安装架(4)和吸取机构(5)，所述第二安装架(4)设置在所述第一安装架(1)的上方，所述吸取机构(5)穿过所述第一安装架(1)设置在所述第二安装架(4)上。
2.根据权利要求1所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述检测驱动组件(3)包括检测驱动电机(31)、驱动轮(32)和从动轮(33)，所述检测驱动电机(31)固定在所述第二安装架(4)上，所述驱动轮(32)与所述检测驱动电机(31)的输出轴相连接，所述从动轮(33)固定在所述第一安装架(1)上。
3.根据权利要求2所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述从动轮(33)设置在所述第一安装架(1)和所述第二安装架(4)之间，所述第二安装架(4)与所述从动轮(33)转动连接。
4.根据权利要求2或3所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述第一安装架(1)包括第一承接板(11)和第一安装板(12)，所述第一承接板(11)与所述从动轮(33)固定连接；所述第一安装板(12)固定在所述第一承接板(11)上，用于固定所述拍照组件(2)中的相机(21)。
5.根据权利要求4所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述第一安装架(1)还包括第一连接板(13)和第二安装板(14)，所述第二安装板(14)通过所述第一连接板(13)设置于所述第一承接板(11)的下方，用于固定所述拍照组件(2)中的光源(22)。
6.根据权利要求5所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述吸取机构(5)包括吸取驱动电机(51)、连接杆(52)和吸盘(53)，所述连接杆(52)的一端与所述吸取驱动电机(51)直接相连接，其另一端贯穿所述第一承接板(11)并与所述吸盘(53)相连接；所述吸取驱动电机(51)设置在所述第二安装架(4)上，并能够驱动所述吸盘(53)转动。
7.根据权利要求6所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，四个所述相机(21)沿所述第一承接板(11)的周向设置。
8.根据权利要求7所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述第二安装架(4)包括从上至下依次连接的固定板(41)、第二连接板(42)和第二承接板(43)，所述第二承接板(43)与所述从动轮(33)转动连接，所述吸取驱动电机(51)固定设置在所述固定板(41)上。
9.根据权利要求5-8任一项所述的高精度视觉对位贴合装置，其特征在于，所述第一安装板(12)为圆形或矩形；和/或所述第二安装板(14)为圆环形或回形。
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