CN109986578A - 一种服务机器人悬挂*** - Google Patents

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pressure pole
wheel support
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traveling wheel
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龙海生
贺兴
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Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd
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Beijing Haifeng Intelligent Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种气压推杆悬挂***，包括：车架；固定基座，所述固定基座固定至车架上面；气压推杆固定件，所述气压推杆固定件一个固定至车架上面，另外一个固定至行进轮支架上面；气压推杆，所述气压推杆一端连接至所述车架上的气压杆固定件，另外一端连接至行进轮支架上的气压杆固定件；气压杆与气压杆固定件中间均穿有气压杆连接销；行进轮支架，所述行进轮支架连接至所述固定基座，中间穿过一根基座连接销；行进轮，所述行进轮固定至所述行进轮支架上；所述行进轮支架在行进轮向上移动的情况下，绕着基座连接销顺时针旋转，同时气压杆进行压缩，所述行进轮支架在行进轮向下移动的情况下，绕着基座连接销逆时针旋转，同时气压杆进行拉伸。

Description

一种服务机器人悬挂***
技术邻域
本发明涉及一种悬挂***，更具体地，涉及一种服务机器人悬挂***。
背景技术
服务机器人一般工作在地面平坦的室内，在设计服务机器人底盘时一般不考虑使用悬挂***，但是由于目前室内地面越来越多的使用地板砖，并且由于地板砖安装不平整导致地板砖之间出现缝隙和凸起，使服务机器人在行走时出现颠簸和打滑悬空现象，从而导致服务机器人不能正常行走。因此，服务机器人安装悬挂是非常有必要的。
发明内容
本发明的目的是提供一种悬挂***，其驱动轮半径较小，车轮表面平整光滑；过坎和过坑性能好，尤其适合在室内使用，静音性能好。
为实现上述目的，本发明提供了一种气压杆电机悬挂***，所述悬挂***包括：固定基座、行进轮、行进轮支架、气压杆、气压杆固定件、气压杆连接销以及基座连接销。其中，所述固定基座固定至车架上面；所述气压杆固定件，一个固定至车架上面，另外一个固定至行进轮支架上面；所述气压杆，一端连接至所述车架上的气压杆固定件，另外一端连接至行进轮支架上的气压杆固定件，且气压杆与气压杆固定件中间均穿有气压杆连接销；所述行进轮支架，连接至所述固定基座，中间穿过一根基座连接销，所述行进轮支架在行进轮向上移动的情况下，绕着基座连接销顺时针旋转，同时气压杆进行压缩，所述行进轮支架在行进轮向下移动的情况下，绕着基座连接销逆时针旋转，同时气压杆进行拉伸；所述行进轮固定至所述行进轮支架上。
优选地，在所述行进轮支架右侧连接气压杆固定件的通孔可以增加上下两组孔，机器人整体重量增加时，气压杆固定件置于最上面一组孔，机器人整体重量减少时，气压杆固定件置于最下面一组孔。
优选地，在所述气压杆可以为中心距120mm，行程20mm，缸径 15mm，压力范围30－300N。
优选地，在所述行进轮的尺寸可以为3英寸。
本发明的技术方案中，提供了，通过气压杆的使用，可维持机器人运动过程中机体的平衡，保证机器人行进的稳定性。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的立体图。
图2示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的示意图。
图3a-3c示出了根据本发明机器人实现过凹凸不平地面的示意图。
图4示出了行进轮通过电机和同步带驱动结构示意图。
图5示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的整体机器人图。
附图标记说明：
1－行进轮，2－固定基座，3－基座连接销，4－气压杆固定件，5 －气压杆连接销，
6－车架，7－气压杆，8－行进轮支架，9－从动轮，10－从动轮支架，11-同步带，12-压紧轮，13-电机。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
图1示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的立体图；图2示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的示意图；图3a-3c示出了根据本发明机器人实现过凹凸不平地面的示意图；图 4示出了根据本发明的一个实施例的气压杆悬挂***的整体机器人图。
本发明提供了一种气压杆悬挂***，所述悬挂***包括：固定基座、行进轮、行进轮支架、气压杆、气压杆固定件、气压杆连接销以及基座连接销。其中，所述所述固定基座固定至车架上面；所述气压杆固定件，一个固定至车架上面，另外一个固定至行进轮支架上面；所述气压杆，一端连接至所述车架上的气压杆固定件，另外一端连接至行进轮支架上的气压杆固定件，且气压杆与气压杆固定件中间均穿有气压杆连接销；所述行进轮支架，连接至所述固定基座，中间穿过一根基座连接销，所述行进轮支架在行进轮向上移动的情况下，绕着基座连接销顺时针旋转，同时气压杆进行压缩，所述行进轮支架在行进轮向下移动的情况下，绕着基座连接销逆时针旋转，同时气压杆进行拉伸；所述行进轮固定至所述行进轮支架上。
优选地，在所述行进轮支架右侧连接气压杆固定件连的通孔可以增加上下两组孔，机器人整体重量增加时，气压杆固定件置于最上面一组孔，机器人整体重量减少时，气压杆固定件置于最下面一组孔。
进一步参见图3a，机器人机体前后连接有两个从动轮，当路面平坦时，从动轮悬空，由行进轮着地，进行前进后退或转弯；参见图3b，当行进轮遇到障碍物时，行进轮和行进轮支架及行进轮支架所属件绕着气压杆连接销顺时针旋转，气压杆进行压缩，通过障碍物；参见图3c，当从动轮遇到障碍物时，行进轮和行进轮支架及行进轮支架所属件绕着气压杆连接销逆时针旋转，气压杆进行拉伸，通过障碍物。
参见图1，所述行进轮支架上有三个气压杆连接件安装位。当负载大于60kg时，气压杆连接至最上面的孔位；当负载小于40kg 时，气压杆连接至最下面的孔位；当负载在40kg－60kg之间，气压杆连接至中间孔位。
本发明的技术方案中，提供了可压缩气压杆调节行进轮高度的悬挂***，通过该悬挂***的使用，可维持机器人运动过程中机体的平衡，保证了机器人行进的稳定性。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种服务机器人悬挂***，其特征在于，所述悬挂***包括：
车架(6)；
固定基座(2)，所述固定基座(2)固定至车架(6)上面；
气压杆固定件(4)，所述气压杆固定件(4)一个固定至车架(6)上面，另外一个固定至行进轮支架(8)上面；
气压杆(7)，所述气压杆(7)一端连接至所述车架(6)上的气压杆固定件(4)，另外一端连接至行进轮支架(8)上的气压杆固定件(4)；气压杆(7)与气压杆固定件(4)中间均穿有气压杆连接销(5)；
行进轮支架(8)，所述行进轮支架(8)连接至所述固定基座(2)，中间穿过一根基座连接销(3)；
行进轮(1)，所述行进轮(1)固定至所述行进轮支架(8)上
所述行进轮支架(8)在行进轮(1)向上移动的情况下，绕着基座连接销(3)顺时针旋转，同时气压杆(7)进行压缩，所述行进轮支架(8)在行进轮(1)向下移动的情况下，绕着基座连接销(3)逆时针旋转，同时气压杆(7)进行拉伸。
行进轮(1)通过电机(13)和同步带(11)驱动。
2.如权利要求1所述的悬挂***，其特征在于，在所述行进轮支架(8)右侧连接气压杆固定件(4)的通孔有三组孔，机器人整体重量增加时，气压杆固定件(4)置于最上面一组孔，机器人整体重量减少时，气压杆固定件(4)置于最下面一组孔。
3.如权利要求1所述的悬挂***，其特征在于，在所述行进轮(1)尺寸为3英寸。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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