CN109983519A - 驾驶辅助***以及驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助***具备本车辆速度传感器(41)、相邻车辆速度传感器(42)、指示装置(43)以及控制装置(45)。控制装置(45)在本车辆(20)在超车道(12)行驶、相邻车辆(30)在行车道(13)行驶的情况下，当相邻车辆(30)相对于本车辆(20)的相对速度(ΔV1)为负时，进行控制，使得指示装置(43)发出选择超车道(12)作为本车辆(20)行驶的车道的指示。

Description

驾驶辅助***以及驾驶辅助方法
技术领域
本公开涉及驾驶辅助***以及驾驶辅助方法，更详细而言，涉及提高燃料效率的驾驶辅助***以及驾驶辅助方法。
背景技术
提出了在行车道中先于本车辆行驶的领先车辆的速度和在与行车道相邻的相邻车道中先于本车辆行驶的相邻车辆的速度之中，将接近于设定车速的速度的车辆行驶的车道判断为推荐行驶车道的装置(例如，参照专利文献1)。该装置通过使本车辆以跟随领先车辆或相邻车辆的任一方的方式行驶，而省去让驾驶员自己判断车道。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本国特开2016－88504号公报
发明内容
[发明要解决的课题]
然而，使本车辆以设定的目标速度行驶的情况是在高速公路等的道路行驶的情况。在高速公路等中，在单侧设置有包括行车道以及用于超过在行车道行驶的领先车辆的超车道的两车道以上的车道。
但是，在上述的装置中，没有考虑到行车道以及超车道，若在高速公路等中使用，由于产生不必要的加速减速，所以存在燃料效率恶化的问题。
本公开的目的在于提供降低在单侧两车道以上的道路行驶时产生不必要的加速减速的可能性，能够提高燃料效率的驾驶辅助***以及驾驶辅助方法。
[用于解决技术课题的技术方案]
本公开的驾驶辅助***，搭载于本车辆，辅助所述本车辆的车道变更，所述本车辆的车道变更在该本车辆在单侧设置有包括行车道以及超车道的两车道以上的车道的道路上行驶时进行，该驾驶辅助***的特征在于，具备：相对速度获取装置，获取相邻车辆相对于所述本车辆的相对速度，所述相邻车辆是在与所述本车辆行驶的车道相邻的车道上、与该本车辆在同一方向上领先行驶的车辆；指示装置，指示所述本车辆行驶的车道；以及控制装置，连接于所述相对速度获取装置以及所述指示装置；在所述本车辆在所述超车道行驶、所述相邻车辆在所述行车道行驶的情况下，当所述相对速度获取装置获取的所述相对速度为负时，所述控制装置进行控制，使得所述指示装置发出选择所述超车道作为所述本车辆行驶的车道的指示。
另外，本公开的驾驶辅助方法，在单侧设置有包含行车道以及超车道的两车道以上的车道的道路中，在本车辆在所述超车道行驶、在与该本车辆同一方向上领先的相邻车辆在所述行车道行驶的情况下，辅助所述本车辆的车道变更，其中，所述本车辆的控制装置获取所述相邻车辆相对于所述本车辆的相对速度，判断得到的所述相对速度是否为负，当判断为所述相对速度为负时，控制使指示装置发出选择所述超车道作为所述本车辆行驶的车道的指示。
[发明效果]
根据本公开的驾驶辅助***以及驾驶辅助方法，当相邻车辆相对于本车辆的相对速度为负时，即相邻车辆的速度慢于本车辆的速度时，通过发出选择超车道作为本车辆行驶的车道的指示，能够使本车辆在超车道行驶，能够超过相邻车辆。由此，在相邻车辆的速度慢于本车辆的速度的情况下，能够降低本车辆向行车道变更车道时产生的本车辆的不必要的减速或再加速的发生可能性，能够减少不必要的燃料消耗量。伴随于此，能够提高燃料效率。
附图说明
图1是例示出搭载本公开的驾驶辅助***的实施方式的本车辆在超车道行驶的状态的俯视图。
图2是例示出搭载本公开的驾驶辅助***的实施方式的本车辆在行车道行驶的状态的俯视图。
图3是例示出本公开的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
下面，针对本公开的实施方式，参照附图进行说明。在附图中，将x作为车辆的行进方向(前后方向)，将y作为车辆的侧方(左右方向)。
如图1以及图2所例示，在道路10中，在本车辆20以速度V2在单侧11的超车道12行驶、相邻车辆30以速度V3在行车道13行驶的情况下，实施方式的驾驶辅助***40辅助本车辆20的驾驶。驾驶辅助***40构成为具备本车辆速度传感器41、相邻车辆速度传感器42、指示装置43以及控制装置45。
道路10是左侧通行的高速公路，在单侧11设置有超车道12以及行车道13的两车道。超车道12是在道路10的中央侧，即与行车道13的右侧相邻的车道，是超越在行车道13行驶中的领先车辆时能够行驶的车道。此外，当道路10为右侧通行时，超车道12是在道路10的中央侧，即相邻于行车道13的左侧。
本车辆20具备发动机21、动力传递装置22、驱动轮23、控制***24。在本车辆20中，发动机21产生的旋转动力经由离合器、变速机、传动轴以及差速器齿轮等的动力传递装置22传递给驱动轮23。
控制***24由控制装置45、各种传感器(25a～25d、41、42)、以及各种装置(26a～26e)构成，经由以一点划线示出的信号线电连接于发动机21或动力传递装置22。
控制装置45是由进行各种信息处理的CPU、能够读写为了进行该各种信息处理而使用的程序或信息处理结果的内部存储装置以及各种接口等构成的硬件。控制装置45根据各种传感器获取的值或对各种装置设定的值，控制发动机21或动力传递装置22。
作为各种传感器，在驾驶室中，设置有根据加速踏板的踩下量检测油门开度的加速器开度传感器25a、检测制动器开度作为制动踏板的踩下量的制动器开度传感器25b、检测变速杆的位置的位置传感器25c。在底盘设置有检测本车辆20的车速的本车辆速度传感器41以及加速度传感器25d。
作为各种装置，在驾驶室中，设置有自动巡航模式的工作开关26a、速度设定开关26b、范围设定开关26c、地图信息获取装置26d以及车重获取装置26e。
在导通工作开关26a的情况下开始的自动巡航模式(定速行驶)尤其在高速公路中行驶时使用，是通过控制***24中存储的程序，使本车辆20自动行驶并按照预定运行的模式。
自动巡航模式是基于由地图信息获取装置26d取得的地图信息以及由车重获取装置26e估计的车重，通过控制装置45，调节发动机21以及动力传递装置22的动作，将本车辆20的速度V2维持在目标速度Va的模式。具体而言，通过发动机21以及动力传递装置22的动作，将本车辆20的速度V2维持在以目标速度Va为基准设定的下限值Vb(Va－x)至上限值Vc(Va+y)之间的定速范围(Vb～Vc)并使本车辆20自动行驶的模式。
定速范围是以由速度设定开关26b设定的目标速度Va为基准，由范围设定开关26c设定的下限值Vb和上限值Vc之间的范围。该目标速度Va、下限值Vb以及上限值Vc能够由驾驶员分别设定为任意的值。例如，例示出目标速度Va为70km/h以上、90km/h以下，下限值Vb为相对于目标速度Va为－10km/h以上、0km/h以下的速度，上限值Vc为相对于目标速度Va为0km/h以上、+10km/h以下的速度。
作为地图信息获取装置26d，能够例示出利用卫星定位***(GPS)的装置，获取本车辆20的当前位置以及包含本车辆20从现在开始行驶的行驶道路的坡度以及行驶距离的三维道路数据。除此之外，作为地图信息获取装置26d，还可以例示出根据存储在行车记录仪的三维道路数据获取行驶道路的坡度以及行驶距离的装置。另外，关于坡度，也可以基于本车辆速度传感器41或加速度传感器(G传感器)25e取得的值来计算。
作为车重获取装置26e，能够例示出基于本车辆20行驶中变化的参数(速度或加速度)，利用本车辆20的前后方向的运动方程式估计本车辆20的车重的装置。除此之外，作为车重获取装置26e，本车辆20搭载空气悬架的情况可以使用基于上下方向的变化的方式，也可以使用基于输入到变速前后的变速器的扭矩和从该变速器输出的转速的变化量的方式。另外，也可以用测力传感器等的重量传感器获取随着装载量的变化的车体的重量。
相邻车辆30是在与本车辆20行驶的超车道12相邻的行车道13中在与本车辆20同一方向上领先行驶的车辆。此处所说的在领先是相邻车辆30的后端相比于本车辆20的前端领先的状态。也就是说，车辆存在于本车辆20的y方向侧方的情况设为不包含于相邻车辆30。此外，相邻后续车辆31是在行车道13中在相邻车辆30后续行驶的车辆，更详细而言，是被本车辆20超越的，或与本车辆20并列行驶的车辆。后续车辆32是在超车道12中在本车辆20后续行驶的车辆。
在本实施方式中，作为获取相邻车辆30的相对于本车辆20的相对速度ΔV1的相对速度获取装置，采用本车辆速度传感器41以及相邻车辆速度传感器42两个传感器。即，由相邻车辆速度传感器42获取的速度V3减去本车辆速度传感器41获取的速度V2的值为相对速度ΔV1。
相对速度ΔV1为负的情况是速度V3慢于速度V2，相邻车辆30为接近本车辆20的状态，相对速度ΔV1为正的情况是速度V3快于速度V2，相邻车辆30为从本车辆20远离的状态，相对速度ΔV1为零的情况是相邻车辆30和本车辆20为不即不离的状态(两者间的距离大致没有变化的状态)。
本车辆速度传感器41是读取与传动轴的旋转速度成比例的脉冲信号，通过控制***24的未图示的车速运算处理针对每个采样周期获取本车辆20的速度V2的传感器。作为获取本车辆20的速度V2的装置，也可以采用由变速器的未图示的输出轴、驱动轮、从动轮等的旋转速度获取速度V2的传感器代替本车辆速度传感器41。
相邻车辆速度传感器42是雷达传感器，是通过照射电波，接收相邻车辆30反射的电波，检测相邻车辆30的位置和相邻车辆30的速度V3的传感器。作为获取相邻车辆30的速度V3的装置，代替相邻车辆速度传感器42，还可以采用通过无线通信访问相邻车辆30的控制***获取速度V3的装置。
作为相对速度获取装置，在作为雷达传感器的相邻车辆速度传感器42能够直接获取相对速度ΔV1的情况下，可以仅由相邻车辆速度传感器42构成。另外，作为相对速度获取装置，也可以采用拍摄相邻车辆30的影像的拍摄装置和解析影像的解析装置，解析影像获取相对速度ΔV1。
指示装置43是设置在驾驶室的仪表盘的指示器。指示装置43由左右一对箭头构成。指示装置43是通过点亮或熄灭左右箭头的某一个，向驾驶员发出选择车道变更的指示，另一方面，通过均熄灭，向驾驶员发出选择车道维持的指示的装置。
车道获取装置44是朝向本车辆20的前方的拍摄装置，是通过对铺设于道路10的白线14进行图像识别，获取本车辆20行驶的车道的装置。作为车道获取装置44，能够例示出车道偏离报警装置等。另外，作为车道获取装置44，也可以使用地图信息获取装置26d代替。
在本车辆20通过自动巡航模式在超车道12定速行驶的情况下，控制装置45基于相对速度ΔV1，进行指示装置43指示本车辆20行驶的车道的控制。
具体而言，在本车辆20在超车道12行驶、相邻车辆30在行车道13行驶的情况下，当相对速度ΔV1为负时，控制装置45进行控制，使得指示装置43发出选择超车道12作为本车辆20行驶的车道的指示。另一方面，当相对速度ΔV1为零、或为正时，控制装置45进行控制，使得指示装置43发出选择行车道13作为本车辆20行驶的车道的指示。
接着，参照图3的流程图，作为控制装置45的功能，对本公开的驾驶辅助方法进行说明。以下的驾驶辅助方法为当由驾驶员接通工作开关26a、本车辆20在自动巡航模式下行驶时开始，每隔规定的周期重复进行。并且，在自动巡航模式结束时终止。
首先，控制装置45通过车道获取装置44判断本车辆20是否在超车道12行驶(S110)。若判断本车辆20在超车道12行驶时，则控制装置45通过本车辆速度传感器41以及相邻车辆速度传感器42获取相对速度ΔV1(S120)。
然后，控制装置45判断相对速度ΔV1是否为负(S130)。相对速度ΔV1为负的情况是相邻车辆30的速度V3慢于本车辆20的速度V2的情况，相邻车辆30和本车辆20的车辆间距离逐渐接近。另一方面，相对速度ΔV1为零的情况是速度V3与速度V2相同的情况，相邻车辆30和本车辆20的车辆间距离不即不离，相对速度ΔV1为正的情况是速度V3快于速度V2的情况，相邻车辆30和本车辆20的车辆间距离逐渐远离。
即，相对速度ΔV1是否为负的判断也可以作为相邻车辆30的速度V3是否慢于本车辆20的速度V2的判断。
接着，若判断为相对速度ΔV1为负，则控制装置45进行控制，使得指示装置43向驾驶员发出选择超车道12作为本车辆20行驶的车道的指示(S140)。具体而言，通过控制装置45的控制，熄灭指示装置43的指示器，发出促使驾驶员不变更车道，原样维持在超车道12的指示。
另一方面，若判断为相对速度ΔV1为零或正时，控制装置45进行控制，使得指示装置43向驾驶员发出选择行车道13作为本车辆20行驶的车道的指示(S160)。具体而言，通过控制装置45的控制，点亮指示装置43的指示器中向左的箭头，发出促使从超车道12向行车道13变更车道的指示。
如以上所述，在本车辆20在超车道12行驶、相邻车辆30在行车道13行驶的情况下，当相邻车辆30相对于本车辆20的相对速度ΔV1为负时，发出选择超车道12作为本车辆20行驶的车道的指示。
因此，当相邻车辆30的速度V3慢于本车辆20的速度V2时，通过发出选择超车道12的指示，使本车辆20在超车道12行驶，能够超过相邻车辆30。
由此，当相邻车辆30的速度V3慢于本车辆20的速度V2时，能够降低本车辆20向行车道13变更车道时产生的本车辆20的不必要的减速或再加速的发生可能性，能够削减不必要的燃料消耗量。与此相伴，能够提高燃料效率。
在本车辆20在自动巡航模式下在超车道12行驶的情况下，若进行上述的驾驶辅助方法，则能够避免妨碍自动巡航模式的省燃费控制。即，通过降低驾驶员的不必要的减速或再加速的发生可能性，能够提高燃料效率。
特别地，上述的驾驶辅助方法在图1以及图2例示的状况中优选。在图1以及图2中，按照速度快的顺序，为后续车辆32、本车辆20、相邻车辆30以及相邻后续车辆31，后续车辆32为最快。图1以及图2示出相邻后续车辆31的速度V4慢，因而本车辆20从行车道13向超车道12变更车道，本车辆20超过相邻后续车辆31后的状况。
例如，如图1所例示，在相邻车辆30的速度V3低于本车辆20的速度V2的情况下，若本车辆20向行车道13变更车道时，后续车辆32的速度V5快于本车辆20的速度V2，在后续车辆32超过相邻车辆30之前必须在相邻车辆30后续行驶。因而，车道变更后产生不必要的减速。另一方面，根据该驾驶辅助***40，在相邻车辆30的速度V3低于本车辆20的速度V2的情况下，通过由指示装置43发出选择超车道12作为本车辆20行驶的车道的指示，本车辆20能够在超车道12上行驶，超过相邻车辆30。此外，本车辆20超过相邻车辆30后，基于相比于相邻车辆30在先的车辆相对于本车辆20的相对速度，进行与上述相同的控制。
另外，如图2所例示，在相邻车辆30的速度V3为本车辆20的速度V2以上的情况下，若本车辆20维持在超车道12时，则为了超过相邻车辆30而必须加速。另一方面，根据该驾驶辅助***40，在相邻车辆30的速度V3为本车辆20的速度V2以上的情况下，通过由指示装置43发出选择行车道13作为本车辆20行驶的车道的指示，本车辆20变更车道在行车道13行驶，能够在相邻车辆30后续行驶。此外，在本车辆20后续于相邻车辆30之后，相邻车辆30的速度V3变慢时，基于从行车道13向超车道12变更车道而超过相邻车辆30领先的车辆相对于本车辆20的相对速度，进行与上述相同的控制。
通过这样的方式，通过适当地指示本车辆20在自动巡航模式下在超车道12行驶中的车道变更，即，通过在最合适的定时促使从超车道12向行车道13变更车道，有利于降低本车辆20发生不必要的减速或再加速的可能性。
在已述的实施方式中，以对驾驶员发出基于相对速度ΔV1选择超车道12或行车道13的某一个作为本车辆20应行驶的车道的指示为例进行了说明。也可以向未图示的动力转向等的转向装置发出该选择车道的指示。即，也可以构成为由控制装置45将来自指示装置43的选择的指示作为电信号发送给转向装置，通过转向装置，进行维持在超车道12的控制或向行车道13变更车道的控制。
另外，作为选择的指示，除通过指示器等的诉诸视觉的指示之外，还可以例示出声音指示或警告音等的诉诸听觉的指示，或振动等诉诸触觉的指示。
本申请是基于2016年11月14日申请的日本国专利申请(专利申请2016-221684)而提出的，其内容作为参照引用至此。
工业上的可利用性
本公开的驾驶辅助***以及驾驶辅助方法具有能够降低在单侧两车道以上的道路行驶时产生不必要的加速减速的可能性的效果，在提高燃料效率这一点上是有效的。
附图标记说明
10 道路
11 单侧
12 超车道
13 行车道
20 本车辆
30 相邻车辆
40 驾驶辅助***
41 本车辆速度传感器
42 相邻车辆速度传感器
43 指示装置
45 控制装置
ΔV1 相对速度

Claims (4)

1.一种驾驶辅助***，搭载于本车辆，辅助所述本车辆的车道变更，所述本车辆的车道变更在该本车辆在单侧设置有包括行车道以及超车道的两车道以上的车道的道路上行驶时进行，该驾驶辅助***的特征在于，具备：
相对速度获取装置，获取相邻车辆相对于所述本车辆的相对速度，所述相邻车辆是在与所述本车辆行驶的车道相邻的车道上、与该本车辆在同一方向上领先行驶的车辆；
指示装置，指示所述本车辆行驶的车道；以及
控制装置，连接于所述相对速度获取装置以及所述指示装置；
在所述本车辆在所述超车道行驶、所述相邻车辆在所述行车道行驶的情况下，当所述相对速度获取装置获取的所述相对速度为负时，所述控制装置进行控制，使得所述指示装置发出选择所述超车道作为所述本车辆行驶的车道的指示。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助***，
当所述相对速度为零或为正时，所述控制装置进行控制，使得所述指示装置发出选择所述行车道作为所述本车辆行驶的车道的指示。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助***，
所述本车辆在所述超车道进行该本车辆的速度收敛在预先设定的下限值至上限值之间的定速范围的定速行驶的情况下，所述控制装置进行所述相对速度是否为负的判断。
4.一种驾驶辅助方法，在单侧设置有包含行车道以及超车道的两车道以上的车道的道路中，在本车辆在所述超车道行驶、在与该本车辆同一方向上领先的相邻车辆在所述行车道行驶的情况下，辅助所述本车辆的车道变更，该驾驶辅助方法的特征在于，
所述本车辆的控制装置，
获取所述相邻车辆相对于所述本车辆的相对速度，
判断得到的所述相对速度是否为负，
当判断为所述相对速度为负时，进行控制，使得指示装置发出选择所述超车道作为所述本车辆行驶的车道的指示。
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