CN110431058A - 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法 - Google Patents

行驶控制装置、车辆及行驶控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110431058A
CN110431058A CN201880019426.8A CN201880019426A CN110431058A CN 110431058 A CN110431058 A CN 110431058A CN 201880019426 A CN201880019426 A CN 201880019426A CN 110431058 A CN110431058 A CN 110431058A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
traveling
driving
headway
leading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880019426.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110431058B (zh
Inventor
高桥尚基
高桥正一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
50 Yen Self-Help Stop Stock Co
Original Assignee
50 Yen Self-Help Stop Stock Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 50 Yen Self-Help Stop Stock Co filed Critical 50 Yen Self-Help Stop Stock Co
Publication of CN110431058A publication Critical patent/CN110431058A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110431058B publication Critical patent/CN110431058B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/248—Speed setting methods resuming speed control, e.g. returning to old target speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B60K2310/266—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle releasing distance control, e.g. inhibiting control if target vehicle lost or changing lane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

提供能够在提高安全性的同时，从跟随行驶进行顺利的超车的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。行驶控制装置具备：方向指示判定部，对基于车辆的方向指示器的方向指示是否正在工作进行判定；行驶控制部，进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆的行驶的控制，该跟随行驶使车辆跟随先行车辆而行驶，该驱动行驶以使车辆的速度符合目标车速的方式使车辆行驶；以及车间距离检测部，对跟随行驶中的车辆与先行车辆之间的车间距离进行检测，行驶控制部当在跟随行驶中，满足判定出方向指示工作、且车间距离超过规定距离的第一条件的情况下，将车辆的行驶从跟随行驶切换至驱动行驶。

Description

行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。
背景技术
以往，已知有对车辆的自动行驶(不需要驾驶员的操作的行驶)进行控制的行驶控制装置。
例如在专利文献1中公开了进行以下控制的行驶控制装置：将车辆的速度保持为设定的车速(以下，称为目标车速)来使车辆行驶(驱动行驶)。
例如，在专利文献2中公开了一种行驶控制装置，该行驶控制装置进行以下控制(Adaptive Cruise Control：ACC；自适应巡航控制)，即，使车辆以将车辆与行驶于其前方的先行车辆之间的车间距离保持为规定距离(以下，称为目标车间距离)的方式行驶(跟随行驶)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-024479号公报
专利文献2：日本特开2016-144967号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在跟随行驶中，存在使车辆加速以超越先行车辆的情况。若使车辆加速，则车间距离变得比目标车间距离窄，因此车辆会受到制动。由此，车辆的加速受到阻碍，因此存在难以进行顺利的超车的问题点。
另外，在车间距离较窄的情况下超越先行车辆，这在提高行驶的安全性上会成为障碍。
本发明提供能够在提高安全性的同时从跟随行驶进行顺利的超车的行驶控制装置、车辆及行驶控制方法。
解决问题的方案
本发明的行驶控制装置具备：
方向指示判定部，对基于车辆的方向指示器的方向指示是否正在工作进行判定；
行驶控制部，进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆的行驶的控制，该跟随行驶使所述车辆跟随行驶于该车辆的前方的先行车辆行驶，该驱动行驶以使所述车辆的速度符合目标车速的方式使所述车辆行驶；以及
车间距离检测部，对所述跟随行驶中的所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离进行检测，
当在所述跟随行驶中满足判定出所述方向指示工作、且所述车间距离超过规定距离的第一条件的情况下，所述行驶控制部将所述车辆的行驶从所述跟随行驶切换至所述驱动行驶。
本发明的车辆具备上述行驶控制装置。
本发明的行驶控制方法包括以下步骤：
对基于车辆的方向指示器的方向指示是否正在工作进行判定；
进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆的行驶的控制，该跟随行驶使所述车辆跟随行驶于该车辆的前方的先行车辆行驶，该驱动行驶以使所述车辆的速度符合目标车速的方式使所述车辆行驶；
对所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离进行检测；
当在所述跟随行驶中判定出所述方向指示工作、且所述车间距离超过规定距离的情况下，将车辆的行驶从所述跟随行驶切换至所述驱动行驶。
发明效果
根据本发明，能够在提高安全性的同时从跟随行驶进行顺利的超车。
附图说明
图1是表示包含本发明的一实施方式的行驶控制装置的车辆的结构的一例的框图。
图2是表示本实施方式的行驶控制装置的结构的一例的框图。
图3是表示行驶控制装置的动作的一例的时序图。
图4是表示跟随行驶中的行驶控制的动作的一例的流程图。
图5是表示驱动行驶中的行驶控制的动作的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一实施方式进行详细说明。
<车辆1的结构例>
首先，对包含本实施方式的行驶控制装置100的车辆的结构进行说明。图1是表示包含本实施方式的行驶控制装置100的车辆的结构的一例的框图。此外，在此，着眼于与行驶控制装置100相关的部分，进行图示及说明。
车辆1是能够进行驱动行驶和跟随行驶之间的切换的车辆。驱动行驶(也称为定速行驶)是指通过后述的驱动***使车轮9驱动，以保持预先设定的目标车速的方式使车辆1行驶的行驶。跟随行驶是指以将车辆1与行驶于其前方的先行车辆之间的车间距离保持为目标车间距离的方式，使车辆1行驶的行驶。
图1所示的车辆1例如是搭载有直列6缸的柴油发动机的卡车等大型车辆。
如图1所示，车辆1中，作为使车辆行驶的驱动***的结构，具有：发动机3、离合器4、变速器(transmission)5、传动轴(propeller shaft)6、差动装置(differential gear)7、驱动轴(drive shaft)8以及车轮9。
发动机3的动力经由离合器4传递至变速器5，传递至变速器5的动力进一步通过传动轴6、差动装置7、以及驱动轴8，传递至车轮9。由此，发动机3的动力传递至车轮9，从而车辆1行驶。
另外，车辆1中，作为使车辆停止的制动***的结构，具有制动装置40。制动装置40包括：对车轮9施加阻力的脚制动器41、对传动轴6施加阻力的缓速器42、以及对发动机施以负荷的排气制动器等辅助制动器43。
并且，车辆1中，作为对车辆1的行驶进行控制的控制***的结构，具有自动行驶装置2。自动行驶装置2是对发动机3的输出、离合器4的分离及接合、以及变速器5的变速进行控制，以使车辆1自动行驶的装置，具备多个控制装置。
具体而言，自动行驶装置2具有：发动机用ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)(发动机用控制装置)10、动力传递用ECU(动力传递用控制装置)11、目标车速设定装置13、增减值设定装置14、道路信息获得装置20、车辆信息获得装置30、以及行驶控制装置100。
此外，发动机用ECU10和动力传递用ECU11通过车载网络与行驶控制装置100相互连接，能够相互发送和接收需要的数据和控制信号。
发动机用ECU10对发动机3的输出进行控制。动力传递用ECU11对离合器4的分离及接合以及变速器5的变速进行控制。
目标车速设定装置13将车辆1的自动行驶时的目标车速设定至行驶控制装置100。
增减值设定装置14将车辆1的自动行驶时的速度减少值及速度增加值设定至行驶控制装置100中。这些值是在车辆1的自动行驶中使用的参数。
目标车速设定装置13及增减值设定装置14例如包括在驾驶座的仪表盘(未图示)上配置的带触摸面板的显示器等信息输入界面，从驾驶员处接受对上述参数的设定。适当地将目标车速、速度减少值、速度增加值称为“设定信息”。
道路信息获得装置20获得表示道路的状况及车辆1的当前位置的道路信息，并向行驶控制装置100输出。例如，道路信息获得装置20包括：作为卫星定位***(GPS)的接收器的当前位置获得装置21、获得行驶中的天气的天气获得装置22、以及对与车辆1的周围的行驶车辆(先行车辆或并行车辆等)之间的距离和车速差进行检测的周围传感器23。
此外，考虑到由行驶控制装置100(图2中的行驶控制部120)生成的行驶方案，优选道路信息包含表示道路的各地点的坡度的道路坡度信息。道路坡度信息例如是与道路各处的水平位置(纬度经度信息等)相关联地记述了相应位置的海拔高度(道路海拔高度)的数据。
车辆信息获得装置30获得表示驾驶员进行的操作的内容或车辆1的状态的车辆信息，并向行驶控制装置100输出。例如，车辆信息获得装置30包括：检测加速踏板的踩踏量的加速器传感器31、检测有无制动踏板的踩踏的制动开关32、变速杆33、转向灯开关34、以及检测车辆1的速度的车速传感器35。
行驶控制装置100基于上述的设定信息、道路信息及车辆信息，生成包含驱动行驶和跟随行驶的行驶方案。
而且，行驶控制装置100以使车辆1按照所生成的行驶方案行驶的方式，控制车辆1的各部。
对于发动机用ECU10、动力传递用ECU11、以及行驶控制装置100，虽然未图示，但是例如分别具有：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、保存控制程序的ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)等存储介质、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等工作用存储器、以及通信电路。此时，例如，通过CPU执行控制程序，来实现构成行驶控制装置100的上述各部的功能。此外，发动机用ECU10、动力传递用ECU11、行驶控制装置100的全部或一部分也可以构成为一体。
<行驶控制装置100的结构例>
接着，使用图2对行驶控制装置100的结构进行说明。图2是表示行驶控制装置100的结构的一例的框图。
如图2所示，行驶控制装置100具有：方向指示判定部110、行驶控制部120、先行车辆确定部130及车间距离检测部140。
首先，对方向指示判定部110进行说明。
方向指示判定部110根据来自方向指示操作开关(省略图示)的检测信号，对方向指示器(省略图示)是否正在工作进行判定，并将判定结果输出至行驶控制部120。
先行车辆确定部130根据周围传感器23的检测信号，对行驶于车辆1的前方的先行车辆的有无(先行车辆的确定、非确定)进行检测，并将检测结果输出至行驶控制部120。此外，先行车辆确定部130更优选地使用车载摄像机的图像数据，通过图像识别处理检测是否存在先行车辆。
车间距离检测部140基于周围传感器23的检测信号，检测车辆1与先行车辆之间的车间距离，并将检测结果输出至行驶控制部120。此外，车间距离检测部140更优选地使用车载摄像机和车载雷达这两者。车间距离检测部140例如使用车载摄像机的图像数据，通过图像识别处理检测先行车辆的二维位置。而且，车间距离检测部140使用车载雷达检测与先行车辆之间的车间距离。
行驶控制部120进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆1的行驶的控制。
行驶控制部120基于有无先行车辆的信息、与先行车辆之间的车间距离等，进行切换车辆1的行驶的控制。
接着，关于车辆1的行驶的切换控制，参照图3对具体例进行说明。图3中以实线201表示车辆1的相对位置的随时间的变化，以实线202表示先行车辆的相对位置的随时间的变化。实线201、202间的距离表示车间距离L。
方向指示判定部110根据在图3所示的t1时输出的开(ON)信号，判定为方向指示正在工作。
先行车辆确定部130根据图3所示的锁定(LOCK ON)信号，判定为存在先行车辆。
行驶控制部120在跟随行驶中，在图3所示的t1时，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、与先行车辆之间的车间距离L超过规定距离为条件，在满足该条件的情况下，进行将车辆1的行驶从跟随行驶切换至驱动行驶的控制。此处的规定距离是顾及了车辆1超越先行车辆时的安全性的车间距离，也就是在超过规定距离时能够确保安全性的距离。
在上述的满足与先行车辆之间的车间距离L超过规定距离等条件的情况下，车辆1的行驶从跟随行驶切换至驱动行驶。在驱动行驶中，以使车辆1的速度符合目标车速的方式，将车辆1加速。例如，驾驶员以从行驶车道变道至超车道的方式操作方向盘。由此，由于车辆1的目标车速与先行车辆的速度之差，车辆1能够超越先行车辆。
但是，即使切换为驱动行驶并将车辆1加速，有时驾驶员也不进行上述方向盘操作。此时，由于车辆1的目标车速与先行车辆的速度之差，车辆1接近先行车辆，无法充分地确保与先行车辆之间的车间距离L，因此会使超越先行车辆时的安全性降低。
行驶控制部120在驱动行驶中，在图3所示的t2时，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、与先行车辆之间的车间距离L小于规定距离(既可以与上述跟随行驶中的规定距离相同，也可以不同)为条件，在满足该条件的情况下，进行将车辆1的行驶从驱动行驶切换至跟随行驶的控制。此处的规定距离是顾及了车辆1超越先行车辆时的安全性的车间距离,也就是在小于规定距离时无法确保安全性的距离。
接着，对行驶控制部120的行驶控制的动作例进行说明。
首先，对跟随行驶中的行驶控制的动作例进行说明。图4是表示跟随行驶中的行驶控制的动作例的流程图。例如在车辆1的行驶中执行图4中的处理。
如图4所示，行驶控制部120判定是否在跟随行驶中(步骤S100)。在判定的结果为不在跟随行驶中的情况下(步骤S100：“否”)，处理结束。另一方面，当在跟随行驶中的情况下(步骤S100：“是”)，处理迁移至步骤S110。
在步骤S110中，行驶控制部120判定方向指示是否工作。在不是方向指示工作的情况下(步骤S110：“否”)，处理结束。另一方面，在是方向指示工作的情况下(步骤S110：“是”)，行驶控制部120判定是否存在先行车辆(步骤S120)。
在不存在先行车辆的情况下(步骤S120：“否”)，处理结束。另一方面，在存在先行车辆的情况下(步骤S120：“是”)，行驶控制部120获得车间距离(步骤S130)。
接着，行驶控制部120判定车间距离是否超过规定距离(步骤S140)。
在车间距离为规定距离以下的情况下(步骤S140：“否”)，处理结束。另一方面，在车间距离超过规定距离的情况下(步骤S140：“是”)，行驶控制部120进行将车辆1的行驶从跟随行驶切换至驱动行驶的控制(步骤S150)。
接着，对驱动行驶中的行驶控制的动作例进行说明。图5是表示驱动行驶中的行驶控制的动作例的流程图。例如在车辆1的行驶中执行图5中的处理。
如图5所示，行驶控制部120判定是否在驱动行驶中(步骤S200)。在判定的结果为不在驱动行驶中的情况下(步骤S200：“否”)，处理结束。另一方面，当在驱动行驶中的情况下(步骤S200：“是”)，处理迁移至步骤S210。
在步骤S210中，行驶控制部120判定方向指示是否工作。在不是方向指示工作的情况下(步骤S210：“否”)，处理结束。另一方面，在是方向指示工作的情况下(步骤S210：“是”)，行驶控制部120判定是否存在先行车辆(步骤S220)。
在不存在先行车辆的情况下(步骤S220：“否”)，处理结束。另一方面，在存在先行车辆的情况下(步骤S220：“是”)，行驶控制部120获得车间距离(步骤S230)。
接着，行驶控制部120对车间距离是否小于规定距离(既可以与上述步骤S140中的规定距离相同，也可以不同)进行判定(步骤S240)。
在车间距离是规定距离以上的情况下(步骤S240：“否”)，处理结束。另一方面，在车间距离小于规定距离的情况下(步骤S240：“是”)，行驶控制部120进行将车辆1的行驶从驱动行驶切换至跟随行驶的控制(步骤S250)。
<本实施方式的效果>
如上所述，根据本实施方式的行驶控制装置100，行驶控制部120在跟随行驶中，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、且车间距离L超过规定距离为条件，在满足该条件的情况下，进行将车辆1的行驶从跟随行驶切换至驱动行驶的控制。由此，能够不阻碍车辆1的制动地将车辆1加速，而且留有超越先行车辆时足够的车间距离，因此，能够在提高安全性的同时从跟随行驶进行顺利的超车。
另外，根据上述实施方式的行驶控制装置100，行驶控制部120在驱动行驶中，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、车间距离L小于规定距离为条件，在满足该条件的情况下，进行将车辆1的行驶从驱动行驶切换至跟随行驶的控制。由此，例如，在车间距离不充分的情况下，从驱动行驶切换为跟随行驶，因此能够提高超越先行车辆时的安全性。
<变形例1>
接着，对本实施方式的变形例1进行说明。
在上述实施方式中，作为超越先行车辆的情况下的条件的规定距离与车辆1的速度无关，是固定的。本发明不限于此，也可以根据车辆1的速度来设定规定距离。此外，通过车速传感器35检测车辆1的速度。
<变形例2>
此外，在上述实施方式中，行驶控制部120在跟随行驶中，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、且车间距离L超过规定距离为条件，在满足该条件的情况下，进行从跟随行驶切换为驱动行驶的控制。本发明不限于此，也可以在满足上述条件、且车辆1相对于先行车辆的离开方向上的相对速度超过规定速度的情况下，进行从跟随行驶切换至驱动行驶的控制。此外，能够基于通过车间距离检测部140测量的车间距离的变化，计算相对于先行车辆的离开方向上的相对速度。通过基于离开方向上的相对速度进行从跟随行驶切换至驱动行驶的控制，能够充分地确保车间距离，因此能够进一步提高超越先行车辆时的安全性。
<变形例3>
此外，在上述实施方式中，行驶控制部120在驱动行驶中，以判定出方向指示工作、且确定了先行车辆、且车间距离L小于规定距离为条件，在满足该条件的情况下，进行从驱动行驶切换为跟随行驶的控制。本发明不限于此，也可以在满足上述条件、且车辆1相对于先行车辆的接近方向上的相对速度超过规定速度(既可以与上述离开方向上的相对速度中的规定速度相同，另外也可以不同)的情况下，进行从驱动行驶切换至跟随行驶的控制。通过基于接近方向上的相对速度进行从驱动行驶切换至跟随行驶的控制，在未充分地确保车间距离的情况下从驱动行驶切换为跟随行驶，因此能够进一步提高超越先行车辆时的安全性。
以上，对本发明的具体例进行了详细说明，但这些仅为例示，并不对权利要求书进行限定。权利要求书中记载的技术中包括对以上所例示的具体例进行各种变形和变更后的内容。
本申请基于在2017年3月23日提交的日本专利申请(日本专利申请特愿2017-057819)，其内容在此作为参照而引入。
工业实用性
本发明作为要求在提高安全性的同时从跟随行驶进行顺利的超车的汽车等的行驶控制装置是有用的。
附图标记说明
1车辆
2自动行驶装置
3发动机
4离合器
5变速器
6传动轴
7差动装置
8驱动轴
9车轮
10发动机用ECU
11动力传递用ECU
13目标车速设定装置
14增减值设定装置
20道路信息获得装置
21当前位置获得装置
22天气获得装置
23周围传感器
30车辆信息获得装置
31加速器传感器
32制动开关
33变速杆
34转向灯开关
35车速传感器
40制动装置
41脚制动器
42缓速器
43辅助制动器
100行驶控制装置
110方向指示判定部
120行驶控制部
130先行车辆确定部
140车间距离检测部

Claims (6)

1.一种行驶控制装置，其具备：
方向指示判定部，对基于车辆的方向指示器的方向指示是否正在工作进行判定；
行驶控制部，进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆的行驶的控制，该跟随行驶使所述车辆跟随行驶于该车辆的前方的先行车辆行驶，该驱动行驶以使所述车辆的速度符合目标车速的方式使所述车辆行驶；以及
车间距离检测部，对所述跟随行驶中的所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离进行检测，
当在所述跟随行驶中满足判定出所述方向指示工作、且所述车间距离超过规定距离的第一条件的情况下，所述行驶控制部将所述车辆的行驶从所述跟随行驶切换至所述驱动行驶。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
还具备相对速度检测部，该相对速度检测部对所述车辆相对于所述先行车辆的离开方向上的相对速度进行检测，
所述行驶控制部在满足所述第一条件、且所述离开方向的相对速度超过规定速度的情况下，将所述车辆的行驶从所述跟随行驶切换至所述驱动行驶。
3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
当在所述驱动行驶中，满足判定出所述方向指示工作、且确定了所述先行车辆、且所述车间距离小于规定距离的第二条件的情况下，所述行驶控制部将车辆的行驶从所述驱动行驶切换至所述跟随行驶。
4.如权利要求3所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶控制部在满足所述第二条件、且所述车辆相对于所述先行车辆的接近方向上的相对速度超过规定速度的情况下，进行将车辆的行驶从所述驱动行驶切换至所述跟随行驶的控制。
5.一种车辆，其具备权利要求1所述的行驶控制装置。
6.一种行驶控制方法，其包括以下步骤：
对基于车辆的方向指示器的方向指示是否正在工作进行判定；
进行在跟随行驶和驱动行驶之间切换车辆的行驶的控制，该跟随行驶使所述车辆跟随行驶于该车辆的前方的先行车辆行驶，该驱动行驶以使所述车辆的速度符合目标车速的方式使所述车辆行驶；
对所述车辆与所述先行车辆之间的车间距离进行检测；
当在所述跟随行驶中判定出所述方向指示工作、且所述车间距离超过规定距离的情况下，将车辆的行驶从所述跟随行驶切换至所述驱动行驶。
CN201880019426.8A 2017-03-23 2018-03-16 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法 Active CN110431058B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-057819 2017-03-23
JP2017057819A JP6776968B2 (ja) 2017-03-23 2017-03-23 走行制御装置、車両および走行制御方法
PCT/JP2018/010560 WO2018173966A1 (ja) 2017-03-23 2018-03-16 走行制御装置、車両および走行制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110431058A true CN110431058A (zh) 2019-11-08
CN110431058B CN110431058B (zh) 2022-10-25

Family

ID=63584387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880019426.8A Active CN110431058B (zh) 2017-03-23 2018-03-16 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11124189B2 (zh)
JP (1) JP6776968B2 (zh)
CN (1) CN110431058B (zh)
DE (1) DE112018001539T5 (zh)
WO (1) WO2018173966A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114103945A (zh) * 2020-04-27 2022-03-01 丰田自动车株式会社 行驶控制装置、信息处理设备和信息处理方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6776968B2 (ja) 2017-03-23 2020-10-28 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法
JP7051186B2 (ja) * 2018-05-17 2022-04-11 エヌ・イーケムキャット株式会社 排ガス浄化触媒
JP7106477B2 (ja) * 2019-03-20 2022-07-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102021204998A1 (de) * 2021-05-18 2022-11-24 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zur Aktivierung einer Überholassistenzfunktion eines einspurigen Kraftfahrzeugs
FR3131886A1 (fr) * 2022-01-18 2023-07-21 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule
DE102022128390A1 (de) 2022-10-26 2024-05-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs mit automatisierter Querführung bei einer Folgefahrt, Fahrerassistenzsystem sowie Fahrzeug

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05221253A (ja) * 1992-02-12 1993-08-31 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP2002211270A (ja) * 2000-11-16 2002-07-31 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ装置
CN202413789U (zh) * 2011-11-30 2012-09-05 富士重工业株式会社 车辆用驾驶辅助装置
CN103318176A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 郑州宇通客车股份有限公司 一种客车自适应巡航***及其控制方法
CN104670235A (zh) * 2015-02-17 2015-06-03 苏州安智汽车零部件有限公司 一种前车跟随的实现方法
US20160229402A1 (en) * 2013-12-10 2016-08-11 Mitsubishi Electric Corporation Travel control device

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05156977A (ja) * 1991-12-04 1993-06-22 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP4432270B2 (ja) * 2001-03-22 2010-03-17 日産自動車株式会社 車間距離制御装置
JP3775353B2 (ja) * 2002-06-19 2006-05-17 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
JP2016144967A (ja) 2015-02-06 2016-08-12 富士重工業株式会社 車両制御装置
JP6413964B2 (ja) 2015-07-17 2018-10-31 トヨタ自動車株式会社 クルーズコントロール装置
JP6565526B2 (ja) 2015-09-18 2019-08-28 スズキ株式会社 エンジンのオイル通路構造
JP6617534B2 (ja) * 2015-11-30 2019-12-11 株式会社デンソー 運転支援装置
JP6776968B2 (ja) 2017-03-23 2020-10-28 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置、車両および走行制御方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05221253A (ja) * 1992-02-12 1993-08-31 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP2002211270A (ja) * 2000-11-16 2002-07-31 Honda Motor Co Ltd オートクルーズ装置
CN202413789U (zh) * 2011-11-30 2012-09-05 富士重工业株式会社 车辆用驾驶辅助装置
CN103318176A (zh) * 2013-06-28 2013-09-25 郑州宇通客车股份有限公司 一种客车自适应巡航***及其控制方法
US20160229402A1 (en) * 2013-12-10 2016-08-11 Mitsubishi Electric Corporation Travel control device
CN104670235A (zh) * 2015-02-17 2015-06-03 苏州安智汽车零部件有限公司 一种前车跟随的实现方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114103945A (zh) * 2020-04-27 2022-03-01 丰田自动车株式会社 行驶控制装置、信息处理设备和信息处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE112018001539T5 (de) 2020-01-02
WO2018173966A1 (ja) 2018-09-27
US20200017107A1 (en) 2020-01-16
US11124189B2 (en) 2021-09-21
CN110431058B (zh) 2022-10-25
JP2018158678A (ja) 2018-10-11
JP6776968B2 (ja) 2020-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110431058A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
US9014954B2 (en) Traffic control system, vehicle control system, and traffic control method
US8214124B2 (en) Cruise control system and method
CN103038802B (zh) 车辆控制***
CN102112348B (zh) 车辆控制装置
US20110307152A1 (en) Vehicle travel control device
CN107429829B (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
WO2016152750A1 (ja) 走行制御装置、及び、走行制御方法
CN107407403B (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
CN107428339A (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
US20130166164A1 (en) Gear selection device for a motor vehicle
JP2016215921A (ja) 車両の制御装置
CN111212774A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
CN110225855A (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
CN103129556A (zh) 行驶辅助***
CN110382322A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
CN110431297A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
CN110446643A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
CN109383504A (zh) 行驶控制装置、车辆及行驶控制方法
JP4517710B2 (ja) 変速機の制御装置
JP4862389B2 (ja) 車両用駆動力制御装置
CN110234551A (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
JP6930124B2 (ja) 走行制御装置、及び車輌
JP2008019939A (ja) 車両用自動変速機制御装置
JP2008308099A (ja) 制駆動力制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant