CN109906133A - 具有开关模块的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹持装置，其具有承载可移动夹持元件的滑块或摆动臂，其中，滑块或摆动臂‑在打开状态和关闭状态之间‑在基体中支承并引导，并且能够借助至少一个气缸‑活塞单元驱动。在此，在基体上安装开关模块。开关模块具有至少一个压力介质接口以及至少一个电气接口，其中，电气接口包括负载导线以及控制导线。在开关模块中布置连接压力介质的、可电气控制的至少一个阀门以及用于外部控制信号与内部控制信号的转换的至少一个电子控制装置，其中，内部控制信号来自至少一个传感器，该传感器至少在基体之上或之内测量一个或多个滑块和/或气缸活塞单元的物理特征值。借助本发明研发一种夹持装置，其能够以最少的连接和编程投入至少适配于一种机器控制装置。

Description

具有开关模块的夹持装置

技术领域

本发明涉及一种具有承载可移动夹持元件的滑块或摆动臂的夹持装置，其中，滑块或摆动臂-在打开状态和关闭状态之间-在基体中支承并引导，并且能够借助至少一个气缸-活塞单元驱动。

背景技术

由DE 10 2015 004 404 A1已知一种此类夹持装置。由外部为其具有集成的、用于驱动的气缸-活塞单元的壳体通过两个气动导管供应压力空气。从安装的位置传感器同样引出信号线缆。气缸-活塞单元连接所需的阀门安装在布置在外部的开关柜中。从那进行对夹持装置的控制。

DE 10 2007 055 460 A1说明了一种能够安装在负载上的阀门模块。该阀门模块通过压力空气导管和多个线缆与开关柜相连。

发明内容

本发明基于以下目的，研发一种夹持装置，其借助最少的连接和编程投入能够至少适配于机器控制装置。也应简化使用和对不同夹持任务的调整。

此目的借助权利要求1的特征实现。在此，在基体上能够安装装配在模块壳体内的、可电气控制的开关模块。开关模块具有至少一个压力介质接口以及至少一个电气接口，其中，电气接口包含负载导线和控制导线。在开关模块中布置至少一个连接压力介质的、可电气控制的阀门以及至少一个电子计算和存储模块-用于外部和内部控制信号的转换及其分析，其中，内部控制信号来自至少一个传感器，其至少在基体之内或之上或者模块壳体内测量一个或多个滑块和/或气缸活塞单元的至少一个物理特征值。

开关模块构造为能够简单地更换的单元。其几何形状设计得使其能够在一个夹具型号组内部任意地适配。对于具有不同行程以及夹持力的不同的夹具型号组，分别存在各自的模块壳体。各个夹持装置的基体具有主适配面，迄今为止能够通过该适配面将基体固定在承载夹持装置的机器部件上。开关模块-通常通过简单地螺栓连接-适配在同时为基体底面的此适配面上。由此方式，夹持装置与机器控制装置仅通过线缆和压力空气导管或液压导管相连。在此，线缆和流体导管彼此临近，从而其能够节约空间地在共同的线缆套中沿着承载其的操纵工具的臂引导。

无论夹持元件的支座型号如何，所有开关模块都用于对气动或液压的夹持装置的电气控制。

如果例如使用平行夹具或者多指夹具作为夹持装置，用于在夹具壳体内引导夹持元件的滑块可以横向于其行程方向具有几乎任意的截面。除了在实施例中所示的截面以外，也可考虑矩形的、圆形的、椭圆形的以及锯齿状的截面。滑块横向于夹持方向在所有侧面得到支撑地支承。滑块例如也可彼此前后地支承在仅一个导轨、导向槽或导向孔中。

如果夹持装置例如为角度夹具，那么，通常可更换的夹持元件则坐落在构造为摆动臂的夹持元件支座上。

滑块-或者在角度夹具的情况下的夹持元件支座-例如通过多个彼此前后布置的传动装置驱动，例如正齿轮传动装置、蜗轮蜗杆传动装置以及转轴传动装置或凸轮传动装置。替代该传动装置，或者额外地，也可使用滑楔传动装置、楔形钩传动装置、杠杆传动装置、连杆传动装置或者牵引传动装置。在此，夹持装置既可用于外部夹持、又可用于内部夹持。

附图说明

本发明的其他细节由从属权利要求给出。下文中对示意性示出的实施例进行说明。

图1：安装有开关模块的平行夹具的透视图；

图2：开关模块的分解图；

图3：如图1，但不带开关模块；

图4：根据图1的平行夹具的纵向剖视图，但具有夹爪。右侧夹爪打开；

图5：活塞的由下方的透视图，不带活塞密封件；

图6：滑块、导向槽密封件以及双向楔的由上方的透视图；

图7：滑块、导向槽密封件以及双向楔的由下方的透视图；

图8：具有压力限制阀的气动线路图；

图9：具有比例控制器的气动线路图；

图10：具有安装在夹持装置内的独立控制器的独立驱动装置的硬件和/或软件组件的概貌图。

具体实施方式

图1至4示出了平行夹持装置，其具有两个分别位于滑块(100,101)上的夹爪(1,2)。能够沿着其纵向移动的滑块(100,101)在壳体或基体(10)中在导向槽(20)内例如滑动支承地引导。容纳导向槽(20)的壳体(10)还包围例如双向作用的气缸-活塞单元(120)。该气缸-活塞单元通过双向滑楔传动装置(80)作用在滑块(100,101)上。在基体(10)下方布置开关模块(70)，通过该开关模块还能够电子控制地为气缸-活塞单元(120)输入供应夹持装置的压力介质。根据图1，平行夹持装置通过接在基体(10)之前的开关模块(70)安装在承载其的机械工具部件或者操作工具部件(6)上。为了获得高度精确的滑块引导，夹持装置的一些部件在必要时实施为可调节的，或者通过精确地-根据严格的公差标准-预选的部件组成。

图4示出了具有两个螺栓安装的夹爪(1,2)的平行夹持装置的局部纵截面。夹爪应夹持例如圆柱形的工件(7)。装置左侧的夹爪(1)贴靠工件(7)，而示出了装置右侧的夹爪(2)处于打开位置。与图4的示图不同，夹爪(1,2)由于传动原因总是强制性地同步地向着彼此移动或者彼此远离地移动。

平行夹持装置的例如基本为长方体的基体(10)由上部引导区段(11)和下部驱动区段(51)组成。基体例如由铝合金AlMgSi1制成。基体(10)的长度例如几乎为其宽度和基体高度的两倍。在该实施例中，基体(10)为50mm长。在此结构尺寸下，每个滑块(100,101)或者说夹爪(1,2)的最大行程例如为2.625mm。

引导区段(11)居中地容纳向上-朝着夹持元件(1,2)-开放的导向槽(20)，导向槽的例如矩形的横截面具有10.7mm的宽度以及9.3mm的高度。在导向槽(20)平面的侧壁(23,24)中分别加工有浅的轨道导向槽(26)，其用于稍后容纳导轨(31,32)。各个轨道导向槽(26)具有矩形的横截面、平面的槽基底以及例如平面的侧壁。轨道导向槽(26)在此在基体(10)的整个长度范围内延伸。

在此，每个导轨(31,32)为由不锈钢、例如由X90CrMoV18制成的、基本为梯形的杆。例如在基体(10)的长度范围内延伸的导轨(31,32)的宽度在此实施例中为4mm。导轨(31,32)的高度在此为其宽度的75％。由于此类导轨(31,32)的高强度，滑块能够将较大的力矩传递到基体(10)上。因此，夹持装置能够向待容纳的工件(7)施加大夹持力。各个导轨(31,32)具有六边形横截面并具有两个彼此镜像对称地彼此相对的支承凸缘。

至少其中一个导轨(31,32)在中心具有-在此未示出的-横向凹槽。后者用于对用于双向滑楔传动装置(80)中的双向滑楔(81)进行额外的耐磨的引导。在必要时，各个导轨(31,32)也可由两个或过个彼此前后布置的区段构成。在此实施例中，导轨(31,32)分别借助两个沉头螺钉(41)固定在基体(10)上，参见图3。导轨(31,32)分别事先借助两个定位销(42)在基体(10)上定位。

位于引导区段(11)下方的驱动区段(51)主要容纳气缸-活塞单元(120)以及引导操纵工具的通道和通口。在引导区段(11)下方的侧方区域中，基体(10)的两侧在基体总高度的38.3％的高度上缩短总基体长度的约12％地构造。

基体(10)的底面具有例如3.5mm深的例如12边的模块壳体凹口(65)。开关模块凹口从基体(10)的前纵向侧壁延伸至其后纵向侧壁。例如7mm深的气缸凹口(55)从模块壳体凹口(65)向着导向槽(20)的方向伸入基体(10)中，参见图4。在此，气缸凹口(55)具有椭圆形横截面，其长度例如等于基体总长度的54％。气缸凹口(55)的宽度例如为其长度的53.7％。椭圆形横截面的两个半径等于气缸凹口(55)的宽度的一半。具有平面的基底的环绕的密封座凹处(56)环绕气缸凹口(55)。平垫片(79)位于密封座凹处(56)内。

在气缸凹口(55)的底部中心处具有通孔(61)，其将气缸凹口(55)与导向槽(20)相连。通孔(61)具有同心的、用于容纳活塞杆密封圈的环槽。

为了将基体(10)固定在机器滑座(6)上，基体具有四个垂直的孔(15)以及两个横向通孔(16)。在图3中专门使用垂直的孔(15)固定。除了两个彼此对角相对的孔以外，所有其他的固定孔(15,16)都具有匹配相应固定螺钉的下沉处。

基体(10)在图1所示的大的侧壁上在中间区域内具有两个也朝向该侧壁开放的、通道状的传感器凹口(66)。其中线平行于装置的中线(3)定向。其大部分为u形的横截面在侧壁区域内由于两侧-作为对可用的活塞位置传感器(155)的定位保护-突起的凸边缩窄。至少其中一个传感器凹口(66)延伸至开关模块(70)内。

开关模块(70)通过其顶面(72)匹配于基体底面(13)。由铝-硅合金制成的开关模块(70)具有基本为长方体的模块壳体(71)，其垂直于中线(3)的横截面与基体(10)在气缸凹口(55)的底部区域内所具有的横截面一致。模块壳体(71)的高度在此实施例中为35.5mm。

形状稳定的模块壳体(71)的顶面(72)像盖子一样适合以小间隙置于12边的模块壳体凹口(65)内，参见图4。该顶面在中心具有双级的凹处(68)，气动驱动装置(80)的活塞(121)在夹具关闭状态下能够部分地伸入该凹处内。围绕该凹处(68)布置有四个固定孔(69)，在使用平垫片(79)间隔的条件下，通过该固定孔将模块壳体(71)与基体(10)借助四个圆柱头螺栓紧密地连接。为了容纳圆柱头螺栓的螺栓头，模块壳体(71)具有下沉处或铣削处，其达到纵向侧壁的区域内，参见图1和2。

根据图2，模块壳体(71)具有向左侧开放的凹口(74)，并且其用于容纳计算和存储模块(150)，气动阀(200,201)以及可能存在的阀门(251,252)，压力传感器(180)以及可能存在的显示LED、包括它们的控制装置。凹口(74)的左侧开口通过透明的有机玻璃盖(75)封闭，其大部分地-除了用于显示LED的开口以外-以盖遮挡物(77)覆盖。

在有机玻璃(75)之下，在凹口(74)中布置固定盖(76)，其一方面用于在凹口(74)的每个孔中固定一个插装阀(200,201)，另一方面用作显示LED的支座。在插装阀(200,201)之前并且在固定盖(76)之后，在凹口(74)内布置容纳计算和存储模块(150)的控制电路板(151)。

在图2中凹口(74)方向向右的前开口借助前盖(78)封闭。通过前开口还能够将位置传感器(155)连接到控制电路板(151)上。

在由基体(10)的气缸凹口(55)以及用作盖子的气动模块壳体(71)的顶面围绕的气缸内室(4)中，布置具有两件式的活塞杆(131,132)椭圆形的活塞(121)。气缸内室(4)和活塞(121)构成例如气动的气缸-活塞单元。活塞(121)的平均壁厚在此实施例中小于基体高度的六分之一，该活塞(121)中心具有三级的通孔(135)，其中，中间一级的最小直径例如为3.2mm。

活塞杆侧的孔级的、用于容纳活塞杆套筒(131)的直径为5mm。在此处，活塞(121)围绕通孔(135)具有0.2mm高的盘状突起(124)，其用作活塞(121)的上部止挡。突起的圆柱形边缘也可用于螺栓压力弹簧的内部引导。

参见图5，椭圆形的活塞(121)具有用于相对于基体(10)的气缸凹口壁进行密封的、环绕的、支承在密封槽内的方体密封圈。在密封槽的区域中，活塞(121)具有至少一个压力补偿孔(127)，其中线例如平行于中线(3)延伸，并且该压力补偿孔在密封槽的区域内与活塞(121)相交。通过该至少一个直径例如为0.7mm的压力补偿孔(127)，在压力空气输入期间，压力空气到达方体密封圈前方，从而将该方体密封圈可靠并快速地贴靠到密封槽的远离超压的槽凸缘上。

参见图5，活塞底面(122)同样具有突起(125)，活塞杆螺栓(132)的头部坐落在该突起的中央下沉处中。活塞(121)在突起(125)的前方区域内具有两个盲孔(126)。在需要时，在该盲孔中粘贴用于活塞位置监测的盘状磁体(136)。

在此，活塞杆(131,132)由活塞杆螺栓(132)、例如沉头螺栓、以及插在其上的活塞杆套筒(131)组成。如果将活塞杆螺栓(132)居中地***双向滑楔(81)的沉孔(95)中并螺纹紧固在与沉孔相连的螺纹孔(96)内，那么这两个部件则与活塞(121)以及双向滑楔传动装置(80)的双向滑楔(81)共同构成形状稳定的组件。

双向滑楔(81)作为双向滑楔传动装置(80)的一部分布置在导向槽(20)内，其基本上为具有正方形横截面的四棱杆状的零件。在该双向滑楔的中间区域内，两侧分别成型侧向垂直伸出的支撑梁(85,86)，参见图6和7。该支撑梁(85,86)平行于中线(3)在双向滑楔的整个高度上延伸，并例如1.2mm宽。其例如伸出其长方体基形1.8mm。

双向滑楔(81)在其端侧末端分别具有以滑楔角度倾斜的端面(83,84)。相对于夹持方向(9)的滑楔角度例如在20和50度之间。在本实施例中，其为50度。

平行于倾斜的端面(83,84)，在端面(83,84)和支撑梁(85,86)之间、在双向滑楔(81)的每个纵向侧分别具有一个楔形槽(87)。各个楔形槽(87)平行于相邻的端面(83,84)定向。在此，其具有矩形的横截面。双向滑楔(81)因此在每个纵向侧具有两个楔形槽(87)。因为双向滑楔相对于基体(10)的垂直中心纵向平面对称地构造，所以，一个纵向侧的每个楔形槽(87)都与第二个相对。由此方式，双向滑楔(81)的每个端侧区域都构成一个-在截面中观察-倾斜布置的T形楔形梁(91,92)。

双向滑楔(81)的每个楔形梁(91,92)都形状配合地***支承在导向槽(20)内的滑块(100,101)中。每个滑块都主要具有方形的主体，在该主体中在两侧加工出滑块引导槽(105)。借助该槽(105)将单个滑块(100,101)滑动地支承在导轨(31,32)上。滑块(100,101)例如由表面硬化钢16MnCr5制成。

宽度例如比导向槽(20)的宽度小0.2mm的单个滑块(100,101)在朝向双向滑楔(81)的端面(103)内具有倾斜设置的T槽(106)，借助该T槽使滑块(100,101)以0.1mm以下的间隙围绕双向滑楔(81)的楔形梁(91,92)。根据图6和7，在T槽(106)的基底中加工能够以润滑剂填充的润滑袋(109)。

在每个滑块(100,101)的顶面上具有例如方形的、例如2.8mm高的适配接头(110)，其在滑块(100,101)已经安装的状态下向上从导向槽(20)-突出基体顶面(12)地-伸出例如1.2mm。同时，适配接头(110)伸出分别位于外部的、背离T槽(106)的端面例如1.5mm。适配接头(110)的平面的顶面(102)具有两个设有圆柱形下沉处的螺纹孔，夹爪(1,2)可拆卸地固定在该螺纹孔上。为了精确地、至少形状配合地将夹爪(1,2)定位在滑块(100，101)上，在圆柱形下沉处内***定心套筒。在必要时，也在那直接地成型或不可拆卸地固定夹爪(1,2)。

参见图2，滑块(100,101)在导向槽(20)中彼此前后布置，使得在夹爪距离最小时，滑块朝向彼此的端面(103)接触或至少几乎触碰。

导向槽(20)的槽开口的中间区域借助例如矩形的盖板(18)封闭。盖板(18)的宽度设计得使得两个滑块(100,101)在夹爪(1,2)的关闭状态下尚未触碰盖板。

为了保护壳体内部(5)和导轨(31,32)免受污染或其他导致磨损的杂质，根据图6和7，在滑块(100,101)上安装并螺栓紧固角形的导向槽密封件(301,302)。在此，各个导向槽密封件(301,302)在此实施例中围绕相应滑块(100,101)的适配接头(110)。

图8和9各示出了一个用于气缸-活塞单元(120)的气动线路图。双向作用的气缸(120)表示夹持装置的气动执行器。

为了气动地控制气缸-活塞单元(120)，在其之前连接两个3/2换向阀。分别具有闭锁-初始状态的这两个例如结构相同的换向阀(200,201)例如在两侧气动地预控制(211)，并且在通流侧能够通过电磁体(212)或者机电驱动装置操纵。

在3/2换向阀的工作接口(213)处分别分出通向气缸-活塞单元(12)的气缸的导管(244,245)。导管(244)负责夹持冲程，而导管(245)为气缸供应压力空气以释放工件(7)。

根据图8，两个换向阀侧的主输入处(233)连接到例如同样集成在开关模块(70)中的压力限制阀(240)的出口上，该压力限制阀又通过壳体侧的压力空气接口(245)供应，参见图1。换向阀(200,201)的阀门排气孔(249)通过壳体内部的孔通向布置在模块壳体(71)上的排气过滤器(227)，同样参见图1。

如果3/2换向阀(200,201)设有电磁体(212)，那么，其则通过控制导线(217)或(218)由计算和存储模块(150)电气地控制。

图9示出了一个气动线路图，其中，气动运行的压力限制阀(240)通过电气动运行的小型比例控制器(250)取代。集成在模块壳体(71)内的控制器(250)具有两个可电磁控制的2/2换向阀(251,252)，通过其受控地向3/2换向阀(200,201)的主输入处(233)提供压力空气接口(245)的压力空气，参见图1。

第一2/2换向阀(251)在打开状态下通过其工作接口为主输入处(233)通过导管(253)输入压力空气。第二2/2换向阀(252)通过连接在其工作接口上的消音器(277)为导管(253)排气。在导管(253)上连接压力传感器(180)的气动侧。在压力传感器内将存在的压力转换为表示导管(253)的压力的电信号。信号输送给放大器(261)并与在压力传感器(180)处存在的压力相比较。如果测得的压力过低，放大器(261)则控制其通向第一2/2换向阀(251)的输出处，从而打开阀门(251)。

根据图9,2/2换向阀(251,252)位于闭锁-初始状态。这总是代表气缸-活塞单元(120)的活塞(121)处于终点位置区域内。

图10示出了根据图1的夹持装置的控制接口布置图。夹持装置除了电子控制装置(150)以外还具有作为电气和/或电子组件的至少两个换向阀(200,201)，每个气缸-活塞单元(120)对应至少一个位置传感器(155)以及至少一个提供电信号的压力传感器(180)。

控制装置具有第一主组件(550)，其例如安装在机床的开关柜中。该第一主组件称作“外部控制装置”。该主组件为具有例如两个SPS功能组件(551)和(553)的可编程的控制装置(550)。

第一SPS功能组件(551)为用于机器和/或设备的软件。该SPS在此通过内部微处理器根据内部软件产生控制信号，该内部软件保存在控制装置本身的程序存储器中。

第二SPS功能组件(553)构成SPS本身的数据接口，其与第二主组件(580)、夹持装置(505)的电子装置通信。该第二SPS功能组件为用于点对点通信的接口。此种信息交换例如可以借助***实现。该***例如适应于简单的、非屏蔽的三芯线至五芯线连接(557)。

多芯线连接(557)与能量线缆(561)组成非屏蔽线缆(556)，该非屏蔽线缆则例如将五条芯线中的两条用于能量供应。线缆(557)为SPS(550)与夹持装置(505)的壳体(10,71)之间的唯一连接。在此，因此存在简单、灵活且容易使用的单线缆连接。

线缆(557)在夹持装置(505)中与布置在那的点对点数据接口(586)或控制电路板(151)相连。除了数据接口(586)以外，在夹持装置中还具有计算和存储模块(150)，其包含整个夹具应用软件。在此模块中，存储了对借助该夹持装置(505)夹持工件所需的所有参数。

这些参数除了夹持所必须的几何数据以外还包含材料特性，该材料特性例如为弹性模量或挖空的几何形状的函数。例如，在弹性实心体的情况下，可根据夹持物材料提供肖氏A,B,C或D的硬度，从而结合夹持臂(1,2)之间的夹紧距离或夹紧长度计算作为几何长度的、弹性决定的夹持行程附加值。在挖空的几何形状的情况下，例如螺旋弹簧或者塑料容器，则可能在肖氏硬度的位置处出现变形引起的弹性系数。替代地，也可以针对相应工件仅为夹持装置(505)预先设定夹持力范围。

在夹持装置中，独立构造的控制器(580)与可控制的执行器(120)，例如气缸-活塞单元，以及位置传感器(155)相连，该控制器(580)专门针对夹具运动学、执行器控制装置以及传感器、例如位置传感器的组合校准。

独立的控制器(580)具有作为控制器功能单元的至少一个位置控制器(581)，其例如顺应位置控制环路，因为从由一个或多个位置传感器(155)提供的位置变化以及运行时间信息计算出夹持臂的行程速度。

第二控制器功能单元构成压力控制器(582)，其借助压力传感器例如测量运行期间的供应压力的大小以及夹持臂(1,2)的行程方向。

第三控制器功能单元为独立的控制器(580)的传感器接口(583)。其匹配于执行器(120)的功率和动力学并直接设置用于执行器(120)的至少一个位置传感器(155)和例如每个行程方向各一个的压力传感器(180)。在此，也可以省去允许对其他传感器类型进行通用访问的部件，例如对测速发电机、线圈解析器、光学测量***或类似的。这节约了电路板结构空间和能量。

借助构造在夹持装置之上或之内的传感器(155,180)、包括计时器，除了测量夹持位置和存在的压力介质压力以外，还能够测量夹持时间。此外，可以收集统计数值，例如夹持过程的数量或夹持力的大小。在必要时，也可生成对快要失效的预警。此类信息或者输送给SPS(550)，或者在夹持装置(505)上例如通过LED或显示器显示。

附图标记说明

1,2 夹持元件，夹爪

3 (10,70,80)的中线

4 柱状内室

5 壳体内室，壳体内部

6 机器滑座，机器部件，操作工具部件

7 工件

9 夹持方向，滑块移动方向

10 基体，壳体

11 引导区段

12 基体顶面

13 基体底面，适配面

15 固定孔，垂直的

16 横向孔

18 壳体盖，盖板

20 导向槽

21 槽侧面，左

22 槽侧面，右

23,24 侧壁，导向槽壁

26 轨道导向槽

28 定位销孔

31,32 导轨，滑块导轨

37 基面，(31,32)的底面；面

41 沉头螺栓

42 定位销

51 驱动区段

55 气缸凹口，椭圆形

56 用于平垫片的密封座凹处

61 通孔，居中的

65 模块壳体凹口

66 传感器凹口

68 (71)内的凹处

69 (71)内的固定孔

70 开关模块

71 模块壳体

72 顶面，适配面

73 底面，适配面

74 凹口

75 侧盖，有机玻璃盖

76 固定盖

77 盖遮挡物

78 前盖

79 平垫片

80 双向滑楔传动装置

81 双向滑楔元件，双向滑楔，传动装置部件

83,84 端侧，端面，倾斜的

85,86 支撑梁

87 楔形槽

91,92 楔形梁，T形

95 沉孔

96 螺纹孔

100,101 滑块

102 顶面

103 端侧，端面

105 滑块引导槽

106 T槽

107 楔形面，开口结构

108 楔形面，封闭结构

109 润滑袋

110 适配接头

115 用于(300)的螺纹孔

118 用于(300)的螺栓

120 气缸-活塞单元；驱动装置，执行器，气动的，双向作用的

121 活塞，椭圆形

122 活塞底面

123 活塞杆侧

124 突起，盘状，止挡

125 突起，活塞底侧，圆柱形

126 用于(136)的盲孔

127 压力补偿孔

131 活塞杆套筒，活塞杆；传动系

132 活塞杆螺栓，活塞杆

135 通孔

136 盘状磁体，用于(155)的触发器

150 用于夹具应用软件的计算和存储模块，电子控制装置

151 控制电路板

155 位置传感器，模拟的；活塞位置传感器

157 例如具有线缆张力释放元件的电气连接

158 用于负载电流和信号电流的线缆；参见(556)

180 具有电信号输出的压力传感器

200,201 换向阀，3/2换向阀

211 气动预控制，两侧

212 电磁体，升降磁体

213 (200,201)上的工作接口

217，218 控制导线，电气的

227 消音器，排气过滤器

233 (200,201)上的主输入处

240 压力限制阀

244,245 压力空气接口，压力介质接口

246 压力空气导管，压力空气软管

249 用于(200,201)的阀门排气孔

250 比例控制器，小型比例控制器

251 2/2换向阀，输入

252 2/2换向阀，回流

253 导管

261 放大器

262 参考压力的入口

263 测量压力的出口

264 测量压力的入口

301,302 导向槽密封件

505 夹持装置，平行夹具

550 第一主组件，外部控制装置，可编程控制装置＝SPS

551 第一SPS功能组件，机器软件

553 第二SPS功能组件，用于点对点通信的数据接口

556 在(550)和(505)之间用于数据和能量的非屏蔽线缆；参见(158)

557 三芯线至五芯线连接，多芯线连接，非屏蔽

561 能量线缆

580 第二主组件，控制器，独立的

581 第一控制器功能单元，位置控制器

582 第二控制器功能单元，压力控制器

583 第三控制器功能单元，传感器接口

584 传感器接口

586 用于点对点通信的数据接口

Claims (10)

1.夹持装置，所述夹持装置具有承载夹持元件(1,2)的滑块(100,101)或摆动臂，其中，所述滑块(100,101)或摆动臂-在打开状态和关闭状态之间-在基体(10)中支承并引导，并且能够借助至少一个气缸-活塞单元(120)驱动，

其特征在于，

-在所述基体(10)上能够安装装配在模块壳体(71)中的、可电气控制的开关模块(70)，

-所述模块壳体(71)具有至少一个压力介质接口(245)以及至少一个电气接口(157)，其中，所述电气接口包括负载导线以及控制导线，并且

-在所述开关模块(70)中布置连接压力介质的、可电气控制的至少一个阀门(200,201)以及用于外部控制信号和内部控制信号的转换及其分析的至少一个电子的计算和存储模块(150)，其中，所述内部控制信号来自至少一个传感器(155,180)，该传感器至少在所述基体(10)之内或之上或者在所述模块壳体(71)中测量一个或多个所述滑块(100,101)和/或所述气缸-活塞单元(120)的至少一个物理特征值。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述基体(10)具有主要的适配面(13)，所述开关模块(70)能够通过所述开关模块的适配面(72)适配于该主要的适配面。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述开关模块(70)在其背离所述基体(10)的底面上具有完全或至少部分地与基体(10)的所述适配面(13)一致的、模块本身的、机器侧的适配面(73)。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，单个的所述传感器(155)作为物理特征值-选择性地或结合地-至少测量位置、路程、速度和加速度。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述开关模块(70)的计算和存储模块(150)具有计时器。

6.根据权利要求1或4所述的夹持装置，其特征在于，所述计算和存储模块(150)将测得的物理特征值的至少一部分转换为光学的或声学的信号，从而将其通过至少一个显示装置或播放装置在所述模块壳体(71)上提供。

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，换向阀(200,201)分别具有闭锁-初始状态，并且能够由两侧气动地或液压地预控制。

8.根据权利要求1和7所述的夹持装置，其特征在于，所述换向阀(200,201)之前连接有比例控制器(250)。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述比例控制器(250)具有至少两个可电气控制的换向阀(251,252)、产生电信号的压力传感器(180)以及放大器(261)。

10.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述换向阀(200,201)为插装阀。