CN109870691A - 一种车辆雷达预警方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆雷达预警方法、装置和车辆。车辆四周设置有多个监测雷达，该车辆雷达预警方法包括：实时获取车辆状态；获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，外部物体包括行人和车辆；实时将外部物体与车辆的距离和预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，启动对外预警。本发明实施例可以提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，解决现有的车辆不能有效对外部行人及车辆进行警告的弊端，实现了在不同车辆状态下针对性进行对外预警的策略，提高了车辆的行车安全。

Description

一种车辆雷达预警方法、装置和车辆

技术领域

本发明实施例涉及车载安全技术领域，尤其涉及一种车辆雷达预警方法、装置和车辆。

背景技术

随着世界范围内汽车数量的快速增长，道路上的车辆日益增多，汽车事故的频繁发生也成为日益突出的问题，尤其是公交车、危化车等大型车辆一旦发生事故，后果将不堪设想。

目前对于这些车辆大多装有雷达***进行预警，且通常预警用于提醒驾驶员进行安全操作，避免发生事故。然而车辆事故的一部分原因还在于道路上的行人及其他车辆不遵守交通规则或者危险意识不强，使得公交车等大型车辆事故发生率增加，例如，公交车的上下车门处容易造成行人与乘客的碰撞，沙石等货车的后方区域会因坠落物造成事故，挂车等大型车辆车侧的盲区停留行人时也容易在转弯时发生事故。

发明内容

本发明提供一种车辆雷达预警方法、装置和车辆，以提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，提高行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆雷达预警方法所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警方法包括：

实时获取车辆状态；

获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

根据所述预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与所述车辆的距离，所述外部物体包括行人和车辆；

实时将所述外部物体与所述车辆的距离和预设距离条件对比，在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警。

可选地，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

可选地，所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，包括：

在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。

可选地，所述在所述外部物体与所述车辆的距离到达预设距离条件时，启动对外预警，包括：

在所述外部物体与所述车辆的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；

在所述外部物体与所述车辆的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；所述第二预设距离值小于所述第一预设距离值。

可选地，所述车辆四周还设置有多个第一警报装置，所述在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警，包括：

在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，确定所述外部物体与所述车辆的相对位置；

根据所述外部物体与所述车辆的相对位置，启动设置于车辆对应位置的所述第一警报装置。

可选地，所述第一警报装置包括灯光警报装置、声音警报装置和振动警报装置中的至少一种。

可选地，所述车辆的内部还设置有第二警报装置，所述车辆雷达预警方法还包括：在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动所述第二警报装置对内预警。

第二方面，本发明实施例还提供了所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警装置包括：

车辆状态获取模块，用于实时获取车辆状态；

监测信号获取模块，用于获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

距离获取模块，用于根据所述预设雷达监测组的监测信号确定所述外部物体与所述车辆的距离，所述外部物体包括行人和车辆；

预警模块，用于实时将所述外部物体与所述车辆的距离与预设距离条件对比，在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警。

可选地，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式；

所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述监测信号获取模块用于在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如第二方面任一所述的车辆雷达预警装置，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达。

本发明实施例提供的车辆雷达预警方法、装置和车辆，通过实时获取车辆状态，并获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，最后实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设障碍物距离条件时，启动对外预警。本发明实施例可以对具体车辆状态下产生的危险区域中的行人和车辆进行警告，提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，解决现有的车辆不能有效对外部行人及车辆进行警告的弊端，实现了在不同车辆状态下针对性进行对外预警的策略，提高了车辆的行车安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆雷达预警方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种车辆雷达预警装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图1，该车辆雷达预警方法可以由车辆雷达预警装置来执行，该车辆雷达预警装置可以由软件或硬件实现，该车辆雷达预警装置可配置在车辆预警设备中。该车辆四周设置有多个监测雷达，该车辆雷达预警方法包括：

S110、实时获取车辆状态；

其中，车辆状态的划分可以包括多种，示例性地，可以按照车速分为停车状态和行驶状态，并且行驶状态可以按照区间划分为低速行驶和高速行驶等，也可以按照行驶方向分为直行状态、倒车状态以及转向状态。具体地，车辆状态可以通过监测车辆的车速信号、方向盘转向、变速箱信号以及截取车辆总线信号等方式获取车辆状态。

S120、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；

预设雷达监测组由设置在车辆四周的多个监测雷达中的部分雷达组成，且对应于不同的车辆状态，预设雷达监测组中的雷达设置位置可能不同，数量也不尽相同。示例性地，对于停车状态下的车辆，其需要对外预警的盲区多为车头前方，而对于公交车处于停站的状态时，由于驾驶员在观察前方，其需要对外预警的区域也可能并非车头前方，而是公交车的车门处，以提醒行人或车辆躲避上下车乘客，因此预设雷达监测组可包括设置于车辆车门侧的至少一个监测雷达。除公交车外，危化车、园林绿化车等存在特殊的作业区域，该作业区域对行人或车辆存在安全隐患，因此预设雷达监测组可包括设置在该车辆的作业区域的监测雷达。

S130、根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，外部物体包括行人和车辆；

在已知预设雷达监测组的监测信号后，可以根据雷达测距原理，计算获得外部物体与车辆的距离，其中外部物体主要针对路上的行人和车辆等，示例性地，当车辆在正常行驶过程中，通过预设雷达监测组监测到的后方物体可判定为车辆，另外对于公交车等在即将停站时监测到的车门侧后方物体则可认为是行人或车辆，即通过对特定车辆在车辆状态下的某些区域存在的外部物体可判定为行人和车辆，因此可通过设置预设雷达监测组判定车辆外部的行人和车辆。

S140、实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，启动对外预警。

预设距离条件为预先设定的最小的外部物体与车辆的距离，示例性地，当特定方位的外部物体与车辆的距离为3米时，外部物体会进入本车辆的安全隐患区，此时可设定3米为最小的外部物体与车辆的距离，即预设距离条件为小于或等于3米。当外部物体与车辆的距离小于或等于3米时，可启动预警来进行提醒。具体地，车辆外部可安装警报装置进行对外预警，预警的方式可以有多种，包括声音预警、灯光预警和振动预警等，此处不做限制。

本发明实施例一提供的车辆雷达预警方法，通过实时获取车辆状态，并获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，最后实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设障碍物距离条件时，启动对外预警。本发明实施例一提供的车辆雷达预警方法，可以对具体车辆状态下产生的危险区域中的行人和车辆进行警告，提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，解决现有的车辆不能有效对外部行人及车辆进行警告的弊端，实现了在不同车辆状态下针对性进行对外预警的策略，提高了车辆的行车安全。

具体地，对于不同的车型，例如公交车、货车、绿化车等，车辆状态不尽相同，基于所有车辆的共性，车辆状态应至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

在不同的车辆状态下，所需监测的车辆四周的区域不尽相同，可以理解的是，为了保证每一区域能够有效地进行监测，可在车辆四周的不同区域设置雷达组。可选地，多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；正前雷达组包括设置在车辆前端的至少一个监测雷达；正后雷达组包括设置在车辆后端的至少一个监测雷达，左前雷达组包括设置在车辆左前端的至少一个监测雷达，右前雷达组包括设置在车辆右前端的至少一个监测雷达，左后雷达组包括设置在车辆左后端的至少一个监测雷达，右后雷达组包括设置在车辆右后端的至少一个监测雷达。由此，针对于不同的车辆状态，应对应地设置监测区域，即对应于不同的车辆状态预设雷达监测组中所包含的雷达组应有所不同，其中，可以理解的是，该监测区域应为车辆在该车辆状态下的危险区域或事故易发区域。因此，步骤S120、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，具体包括：

在车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；此时可对车辆前方盲区的行人尤其是儿童进行提醒，避免行人在车辆前端逗留而车辆启动时发生事故。

在车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；此时可对车辆后方的行人和车辆进行提醒，避免行人没有注意本车辆倒车而造成事故。

在车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；此时可对车辆左右侧的行人和车辆进行提醒，告知行人或车辆本车欲进行转向，注意躲避。

在车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。此时可提醒车辆前方的行人或车辆注意避让，以及提醒后方的车辆注意保持车距等。

实施例二

本发明实施例二还提供了一种车辆雷达预警方法，图2是本发明实施例二提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图2，该车辆四周设置有多个监测雷达和多个第一警报装置，该车辆雷达预警方法包括：

S210、实时获取车辆状态；

S220、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；

S230、根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，外部物体包括行人和车辆；

S240、实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，确定外部物体与车辆的相对位置；

S250、根据外部物体与车辆的相对位置，启动设置于车辆对应位置的第一警报装置。

其中，外部物体与车辆的相对位置可以通过确定监测到外部物体的监测雷达所确定，示例性地，当本车正后方的车辆距离本车较近时，需要先确定该车辆位于本车正后方，以对应控制本车正后方的警报装置进行预警，使后方车辆明确自己已处于前方车辆的危险区域。

本发明实施例二提供的车辆雷达监测方法，通过实时获取车辆状态，并获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，最后实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设障碍物距离条件时，根据外部物体相对本车的位置启动对应位置的第一警报装置对外预警。本发明实施例二提供的车辆雷达预警方法，可以对具体车辆状态下产生的危险区域中的行人和车辆进行警告，提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，解决现有的车辆不能有效对外部行人及车辆进行警告的弊端，另外可以减少无效预警，针对性提供预警信息，使外部行人或车辆明确已处于本车的危险区域，从而实现了在不同车辆状态下针对性进行对外预警的策略，提高了车辆的行车安全。

实施例三

本发明实施例三还提供了一种车辆雷达预警方法，图3是本发明实施例三提供的一种车辆雷达预警方法的流程图，参考图3，该车辆的四周同样设置有多个监测雷达和多个第一警报装置，且车辆的内部还设置有第二警报装置，该车辆雷达预警方法包括：

S310、实时获取车辆状态；

S320、获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；

S330、根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，外部物体包括行人和车辆；

S340、实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，启动第一警报装置对外预警和启动第二警报装置对内预警。

其中，启动警报装置对内预警用于在外部行人或车辆进入本车的危险区域时不仅要提醒行人和车辆，还需驾驶员知悉车外情况。需要说明的是，此时对内预警时监测雷达所监测的外部物体除行人和车辆外，还可以是其他的障碍物，例如墙体、柱子等。

更进一步地，可以设置在外部物体与车辆的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；在外部物体与车辆的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；第二预设距离值小于第一预设距离值。

其中预警包括对外预警，也可以包括对内预警。第一预设距离和第二预设距离分别为根据实际危险等级划分的外部物体距离，示例性地，第一预设距离可以为3米，第二预设距离可以为1米。初级预警和高级预警则为对应不同的危险等级设置的预警策略，高级预警与初级预警相比，其报警信号更为强烈。具体地，警报装置包括灯光警报装置、声音警报装置和振动警报装置中的至少一种。当预警方式为灯光预警或振动预警时，可以调节灯光闪烁频率和振动频率区分初级预警和高级预警；当预警方式为声音预警时，可以设置声音大小以区分初级预警和高级预警。

实施例四

本发明实施例四提供了一种车辆雷达预警装置，图4是本发明实施例四提供的一种车辆雷达预警装置的结构示意图，参考图4，该车辆雷达预警装置安装于四周设置有多个监测雷达的车辆上，该车辆雷达预警装置包括：车辆状态获取模块10、监测信号获取模块20、距离获取模块30和预警模块40，车辆状态获取模块10用于实时获取车辆状态；监测信号获取模块20用于获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，预设雷达监测组包括多个监测雷达中的至少一个；距离获取模块30用于根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，外部物体包括行人和车辆；预警模块40用于实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，启动对外预警。

本发明实施例四提供的车辆雷达预警方法，通过车辆状态获取模块实时获取车辆状态，并由监测信号获取模块获取对应车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，然后利用距离获取模块根据预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与车辆的距离，最后根据预警模块实时将外部物体与车辆的距离与预设距离条件对比，在外部物体与车辆的距离达到预设障碍物距离条件时，启动对外预警。本发明实施例四提供的车辆雷达预警装置，可以对具体车辆状态下产生的危险区域中的行人和车辆进行警告，提示外部行人和车辆注意本车车辆的安全隐患，解决现有的车辆不能有效对外部行人及车辆进行警告的弊端，实现了在不同车辆状态下针对性进行对外预警的策略，提高了车辆的行车安全。

可选地，车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式；多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；正前雷达组包括设置在车辆前端的至少一个监测雷达；正后雷达组包括设置在车辆后端的至少一个监测雷达，左前雷达组包括设置在车辆左前端的至少一个监测雷达，右前雷达组包括设置在车辆右前端的至少一个监测雷达，左后雷达组包括设置在车辆左后端的至少一个监测雷达，右后雷达组包括设置在车辆右后端的至少一个监测雷达；

监测信号获取模块用于在车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。

可选地，车辆的四周还设置有第一警报装置，预警模块还用于在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，确定外部物体与车辆的相对位置；并根据外部物体与车辆的相对位置，启动设置于车辆对应位置的第一警报装置。

可选地，预警模块还用于在外部物体与车辆的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；在外部物体与车辆的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；第二预设距离值小于第一预设距离值。

进一步可选地，车辆的内部还设置有第二警报装置，预警模块还用于在外部物体与车辆的距离达到预设距离条件时，启动第二警报装置对内预警。

可选地，警报装置包括灯光警报装置、声音警报装置和振动警报装置中的至少一种。

本发明实施例所提供的车辆雷达预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆雷达预警方法，具备执行车辆雷达预警方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种车辆，图5是本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，参考图5，该车辆包括本发明实施例四的任意一种车辆雷达预警装置100，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达200和多个警报装置300。其中，该车辆可以是公交车、大巴车、货车、危化车和绿化车等。

本发明实施例五提供的车辆，包括本发明实施例提供的车辆雷达预警装置，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆雷达预警方法，其特征在于，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警方法包括：

实时获取车辆状态；

获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

根据所述预设雷达监测组的监测信号确定外部物体与所述车辆的距离，所述外部物体包括行人和车辆；

实时将所述外部物体与所述车辆的距离和预设距离条件对比，在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，

所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式。

3.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，

所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，包括：

在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。

4.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述在所述外部物体与所述车辆的距离到达预设距离条件时，启动对外预警，包括：

在所述外部物体与所述车辆的距离低于第一预设距离值时，启动初级预警；

在所述外部物体与所述车辆的距离低于第二预设距离值时，启动高级预警；所述第二预设距离值小于所述第一预设距离值。

5.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述车辆四周还设置有多个第一警报装置，所述在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警，包括：

在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，确定所述外部物体与所述车辆的相对位置；

根据所述外部物体与所述车辆的相对位置，启动设置于车辆对应位置的所述第一警报装置。

6.根据权利要求5所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述第一警报装置包括灯光警报装置、声音警报装置和振动警报装置中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的车辆雷达预警方法，其特征在于，所述车辆的内部还设置有第二警报装置，所述车辆雷达预警方法还包括：在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动所述第二警报装置对内预警。

8.一种车辆雷达预警装置，其特征在于，所述车辆四周设置有多个监测雷达，所述车辆雷达预警装置包括：

车辆状态获取模块，用于实时获取车辆状态；

监测信号获取模块，用于获取对应所述车辆状态的预设雷达监测组的监测信号，所述预设雷达监测组包括所述多个监测雷达中的至少一个；

距离获取模块，用于根据所述预设雷达监测组的监测信号确定所述外部物体与所述车辆的距离，所述外部物体包括行人和车辆；

预警模块，用于实时将所述外部物体与所述车辆的距离与预设距离条件对比，在所述外部物体与所述车辆的距离达到所述预设距离条件时，启动对外预警。

9.根据权利要求8所述的车辆雷达预警装置，其特征在于，所述车辆状态至少包括静止模式、倒车模式、转向模式和行驶模式；

所述多个监测雷达至少包括正前雷达组、正后雷达组、左前雷达组、右前雷达组、左后雷达组和右后雷达组；所述正前雷达组包括设置在所述车辆前端的至少一个监测雷达；所述正后雷达组包括设置在所述车辆后端的至少一个监测雷达，所述左前雷达组包括设置在所述车辆左前端的至少一个监测雷达，所述右前雷达组包括设置在所述车辆右前端的至少一个监测雷达，所述左后雷达组包括设置在所述车辆左后端的至少一个监测雷达，所述右后雷达组包括设置在所述车辆右后端的至少一个监测雷达；

所述监测信号获取模块用于在所述车辆状态为静止模式时，获取对应静止模式的静止雷达监测组的监测信号，所述静止雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为倒车模式时，获取对应倒车模式的倒车雷达监测组的监测信号，所述倒车雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组、右前雷达组和正后雷达组；

在所述车辆状态为转向模式时，获取对应转向模式的转向雷达监测组的监测信号，所述转向雷达监测组包括正前雷达组、左前雷达组和右前雷达组；

在所述车辆状态为行驶模式时，获取对应行驶模式的行驶雷达监测组的监测信号，所述行驶雷达监测组包括正前雷达组、正后雷达组、左后雷达组和右后雷达组。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8或9任一所述的车辆雷达预警装置，还包括设置在车辆四周的多个监测雷达。