JP6941190B2 - 後方プリクラッシュ点滅ハザードランプシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両、詳細には乗用車の後方プリクラッシュセーフティシステムに関する。

車両の乗客の安全を確保するために、幅広い技術が提案されている。パッシブセーフティシステムの焦点は、別の物体との衝突によって生成される潜在的に高いエネルギーを吸収するように構成された車体を設計することであった。これらのパッシブセーフティシステムは、例えば、シートベルト及びエアバッグを含む。次第に、高度アクティブプリクラッシュセーフティシステムが車両で使用されている。これらのアクティブセーフティシステムを使用すると、他の車両、障害物、歩行者、又は車両の経路及び／又は車両の周辺にある他の種類の物体を検出して、車両の応答をトリガーし、特に他の物体との衝突を回避する。後方プリクラッシュセーフティシステムは、後方から車両に接近している別の物体によって反射されるレーダーを用いて、接近する車両の運転者に警報するハザードランプなどのアクティベータをトリガーすることができる。従って、従来の後方プリクラッシュシステムは、別の物体が後方から車両に接近している場合には、警報信号を出すことができる。しかしながら、多くのシナリオでは、不要な後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）警報信号が、後方プリクラッシュシステムによって送出又は生成される。例えば、渋滞の交通シナリオにおいて、車両間の狭い間隙を通過するオートバイは、接近するオートバイとの衝突は起こらないが、不要なＲＰＣＳ警報信号をトリガーする。

従って、本発明の目的は、不要なＲＰＣＳ警報信号を排除するようなシステム及び方法を提供することである。

この目的は、請求項１の特徴を備えた後方プリクラッシュセーフティシステムによる本発明の第１の態様によって達成される。

第１の態様によれば、本発明は、後方から車両に接近する物体によって反射された検出レーダー信号に応答して、接近する物体のレーダー断面に応じて及び車両それぞれに対して接近する物体の速度に応じて少なくとも１つの衝突警報信号を送出するよう構成された判断ロジックを備える後方プリクラッシュセーフティシステムを提供する。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの実施可能な実施形態において、接近する物体のレーダー断面及び／又は接近する物体の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、判断ロジックによって衝突警報信号が抑制される。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの別の実施可能な実施形態において、渋滞交通状況において、車両の後方で追従している追従物体のレーダー断面は、静止状態において保持され、車両に対する追従物体の速度が検出されたときに常にリフレッシュされる。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの更に別の実施可能な実施形態において、渋滞交通状況において、後方から車両に接近する追従物体以外の別の物体によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号は、判断ロジックによって抑制される。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの更に別の実施可能な実施形態において、少なくとも１つの前記衝突警報信号が、車両の点滅ハザードランプによって送信されて接近する物体の運転者に警報する第１の衝突警報信号、及び／又は判断ロジックによって送出されて、接近する物体について車両の運転者及び／又は乗客に警報する第２の衝突警報信号を含む。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの別の実施可能な実施形態において、車両のリアバンパーに設置されたレーダーデバイスは、後方から車両に接近する物体によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの更に別の実施可能な実施形態において、接近する物体のレーダー断面が−５ｄＢｓｍを下回り、車両それぞれに対して接近する物体の速度が１５ｋｍ／ｈを下回る場合、判断ロジックによって衝突警報信号が抑制される。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの別の実施可能な実施形態において、後方から車両に接近する物体が、接近する物体のレーダー断面に応じて及び接近する物体の速度に応じて分類される。本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの更に別の実施可能な実施形態において、接近する物体は、トラック、自動車、オートバイ、自転車及び／又は歩行者を含めた交通参加者を含む。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステムの別の実施可能な実施形態において、判断ロジックによって送出された衝突警報信号が、アクティベータのための制御信号を、詳細には、プリクラッシュヘッドレスト作動制御信号を自動的にトリガーする。

別の第２の態様によれば、本発明は更に、請求項１１の特徴を含む衝突警報信号を提供する方法を提供する。

第２の態様によれば、本発明は、車両の後方プリクラッシュセーフティシステムにより衝突警報信号を提供する方法であって、
車両のレーダーデバイスにより、後方から車両に接近する物体によって反射されたレーダー信号を検出するステップと；
接近する物体のレーダー断面及び車両に対する接近する物体の速度に応じて衝突警報信号を自動的に生成するステップと、
を含む。

本発明の第２の態様による方法の実施可能な実施形態において、接近する車両のレーダー断面及び／又は接近する物体の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、衝突警報信号が自動的に抑制される。本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、渋滞交通状況において、車両を追従している追従物体のレーダー断面は、静止状態において保持され、車両に対する追従物体の速度が検出されたときに常にリフレッシュされる。

本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、渋滞交通状況において、後方から車両に接近する追従物体以外の別の物体によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号は、自動的に抑制される。

本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、少なくとも１つの衝突警報信号が、車両の点滅ハザードランプによって送信されて接近する物体の運転者に警報する第１の衝突警報信号、及び／又は車両の運転者及び／又は乗客に自動的に送出されて接近する物体について運転者及び／又は乗客に警報する第２の衝突警報信号を含む。

以下において、本発明の様々な態様の実施可能な実施形態について、同梱の図面を参照しながら詳細に説明される。

本発明の第１の態様による、車両の後方プリクラッシュセーフティシステムの実施可能な例示的な実施形態を例示する概略ブロック図を示す。 本発明の第２の態様による、衝突警報信号を提供する方法の実施可能な例示的な実施形態を例示するフローチャートを示す。 本発明による方法及びシステムを用いることができる起こり得る交通シナリオを例示する概略図を示す。 本発明による方法及びシステムを用いることができる別の例示的な交通シナリオを例示する別の概略図を示す。 本発明による方法及びシステムを用いることができる起こり得る例示的な交通シナリオを例示する別の概略図を示す。

図１で分かるように、本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステム１は、道路上を速度Ｖ１で運転している車両２にて実施することができる。車両２は、例えば、道路上を速度Ｖ１で運転している乗用車又はトラックとすることができる。

車両２の後方プリクラッシュセーフティシステム１は、例示の実施形態において、判断ロジック３を備える。判断ロジック３は、図１に例示されるように、後方から車両２に接近している物体４によって反射される検出レーダー信号に応答して、少なくとも１つの衝突警報信号ＣＷＳを送出するよう構成されている。判断ロジック３は、接近する物体４に応じて並びにそれぞれの車両２に対する接近している物体４の速度に応じて、後方から車両２に接近している物体４によって反射される検出レーダー信号に応答して、少なくとも１つの衝突警報信号ＣＷＳを送出するよう構成されている。

図１の例示の実施例において、接近している物体４は、先行している車両２の方向に向かって速度Ｖ２で移動し、ここで速度Ｖ２は、車両２の速度Ｖ１よりも大きい。相対速度は、物体４の速度Ｖ２と車両２の速度Ｖ１の間の差である。

実施可能な実施形態において、接近している物体４の相対速度は、センサ信号に基づいて判断ロジック３によって検出することができる。別の実施可能な実施形態において、接近している物体４と移動している車両２との間の相対速度はまた、反射したレーダー信号から導くことができる。

図１に示すように、車両２は、例示の実施形態においてレーダーデバイス５を備え、該レーダーデバイス５は、実施可能な実施構成において、車両２のリアバンパーに設置することができる。レーダーデバイス５は、後方から車両２に接近している物体４によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている。レーダーデバイス５は、信号線６を介して後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック３に検出したレーダー信号を供給する。

図１の例示の実施形態において、判断ロジック３は、制御信号線８を介して少なくとも１つのアクティベータ７を制御することができる。実施可能な実施形態において、制御ロジック３によって送出される制御信号は、アクティベータ７に供給される制御信号を自動的にトリガーすることができる。アクティベータ７は、実施可能な実施構成において、例えば、プリクラッシュヘッドレストシステムを備えることができる。プリクラッシュヘッドレストシステムは、車両２の乗客の頸椎捻挫を軽減するのに使用される。プリクラッシュヘッドレストシステムは、衝突が起こる前に乗員の頭部に向けてヘッドレストを前方に移動させることにより、追突が避けられないものとして判断ロジック３によって判断されたときに、瞬時的に上記のことを達成する。衝突判断ロジック３は、避けられない衝突を検出すると、プリクラッシュヘッドレスト作動信号をヘッドレスト制御ユニット７に送信することができる。

実施可能な実施形態において、接近する物体４のレーダー断面ＲＣＳ及び／又は接近する物体４の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、衝突警報信号ＣＷＳは、判断ロジック３により抑制される。従って、小さなレーダー断面ＲＣＳを有する物体及び／又は相対速度で移動している物体は、不要な衝突警報信号をトリガーしない。例えば、渋滞状況において、後方から車両２を追従している追従物体のレーダー断面ＲＣＳは、静止状態に維持され、車両２に対する追従物体の速度が検出される度にのみリフレッシュされる。の渋滞交通状況では、後方から車両２に接近する追従物体以外の別の物体によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号ＣＷＳは、判断ロジック３によって抑制することができる。

車両２の後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック３は、接近する物体によって反射された検出レーダー信号に応答して１又は複数の衝突警報信号ＣＷＳを送出することができる。衝突警報信号ＣＷＳは、第１の衝突警報信号を含むことができ、該第１の衝突警報信号は、車両２の点滅ハザードランプによって送信されて、接近している車両４の運転者に警報することができる。点滅ハザードランプは、車両２のシャーシの後部に設けることができる。

衝突警報信号は更に、接近する物体及び／又は差し迫った衝突に関して車両２の運転者及び／又は他の乗客に警報するために、判断ロジック３によって送出される第２の衝突警報信号を含むことができる。実施可能な実施構成において、第２の衝突警報信号は、接近する物体４の検出したレーダー断面ＲＣＳに応じて、及び／又は接近する物体４の相対速度に応じることができる。例えば、大きな相対速度で後方から車両２に接近している、大きなレーダー断面ＲＣＳを有したかなりのサイズの接近する物体４は、小さな相対速度を有する小さなＲＣＳを有した小さな接近する物体とは異なる警報信号ＣＷＳを生じさせる。

第２の衝突警報信号ＣＷＳは、実施可能な実施形態において、車両２のラウドスピーカーによって客室内で車両２の乗客及び／又は運転者に出力される音響信号を含むことができる。実施可能な実施形態において、生成される第２の衝突警報信号ＣＷＳの周波数及び／又は振幅は、接近する物体４のレーダー断面ＲＣＳに応じて、及び／又は接近する物体４の相対速度に応じることができる。

実施可能な実施形態において、衝突警報信号ＣＷＳは、接近する物体４のレーダー断面ＲＣＳ及び車両２に対する接近する物体４の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、車両２の判断ロジック３によって自動的に抑制される。特定の実施構成において、衝突警報信号は、接近する物体４のレーダー断面が−５ｄＢｓｍを下回り、それぞれの車両２に対する接近する物体４の速度が１５ｋｍ／ｈを下回る場合、判断ロジック３によって抑制することができる。

実施可能な実施形態において、閾値は、構成可能なインタフェースを用いて構成することができる構成可能メモリに格納される。実施可能な実施形態において、閾値は、車両２の安全基準及び／又は安全要件及び／又は車両２において運ばれる人に応じて構成することができる。例えば、車両２が、可燃性材料又は燃料を輸送しているトラックである場合、閾値は、通常の自動車又はトラックとは異なるように構成することができる。

後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック３は、ＲＣＳ及び／又は接近する車両４の相対速度に応答して少なくとも１つのアクティベータ７を制御することができる。例えば、接近している車両又は物体４と車両２との間の相対速度が、予め設定された閾値よりも大きい場合、判断ロジック３は、車両２の速度Ｖ１を増大させるよう車両２のモータ７を制御して、衝突又は衝撃を回避する、及び／又は接近する物体４が車両２のシャーシのリアフロントと衝突するときの相対速度を少なくとも低減することができる。

別の実施可能な実施形態において、後方から車両２に接近する物体４は、接近する物体４のレーダー断面及び／又は接近する物体４の相対速度に応じて分類される。例えば、比較的小さなレーダー断面ＲＣＳを有するが大きな相対速度の接近する物体４は、オートバイとして分類することができる。更に、車両２が交通渋滞にはまり、速度Ｖ１＝０であり、ＲＣＳが低い物体が車両２に比較的小さな相対速度で接近しているときには、物体は、歩行者として分類することができる。更に別の実施可能な実施形態において、接近する物体４の分類に追加のセンサデータを用いることができる。

一般に、接近する物体４は、トラック、自動車、オートバイ、自転車及び／又は歩行者を含めて、あらゆる種類の交通参加者を含むことができる。

図２は、車両２の後方プリクラッシュセーフティシステム１における衝突警報信号を提供する方法の実施可能な例示的な実施形態のフローチャートを示す。例示的な実施形態において、本方法は、２つの主要ステップを含む。

第１のステップＳ１において、後方から車両に接近する物体によって反射されたレーダー信号は、車両のレーダーデバイスによって検出される。

更なるステップＳ２において、衝突警報信号は、接近する物体のレーダー断面ＲＣＳ及び車両に対する接近する物体の速度に応じて自動的に生成される。

接近している車両４又は物体のレーダー断面ＲＣＳ及び／又は接近している物体４の相対速度が構成可能閾値を下回る場合、ステップＳ２において生成された衝突警報信号ＣＷＳは、自動的に抑制される。

渋滞交通状況において、車両２に追従する追従物体のレーダー断面ＲＣＳは、静止状態に維持され、車両２に対する追従物体の速度が検出される度にリフレッシュされる。

渋滞交通状況において、後方から車両２に接近する追従物体以外の別の物体によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号ＣＷＳは、自動的に抑制することができる。

少なくとも１つの衝突警報信号ＣＷＳは、車両２の点滅ハザードランプによって送信されて接近している車両の運転者に警報する第１の衝突警報信号ＣＷＳと、車両の運転者及び／又は乗客に自動的に送出されて、彼らに対して接近する物体４に関して警報する第２の衝突警報信号ＣＷＳとを含むことができる。

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステム１の実施可能な実施形態において、判断ロジック３は、ミリ波レーダーシステムからの検出レーダーを用いて後方から車両に接近する車両の推定経路を算出することができる。検出された信号を用いて、衝突までの時間ＴＴＣを推定することができる。衝突までの時間ＴＴＣは、実施可能な実施形態において、後方から接近する物体４までの距離を相対速度で除算することによって算出することができる。実施可能な実施形態において、車両２の少なくとも１つのアクティベータ７は、算出された衝突までの時間ＴＴＣに応じて制御される。

図３は、本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステム１を利用することができる実施可能な交通シナリオを概略的に示している。例えば、公道において、多くの場合小型構造の車両が豊富に存在する。オートバイのような小型構造の車両は、車両又は自動車よりも柔軟に走行することができ、速度が比較的高い傾向にある。従って、従来の後方プリクラッシュシステムは、図３に例示するように接近するオートバイに応答して警報信号を送出する傾向がある。オートバイのような小型構造の車両は、これらが有する反射性材料がより少なく、従来型の乗用車よりも構造上小型であるので、小さな値のレーダー断面ＲＣＳを含む。

実施可能な実施形態において、判断ロジック３は、中間又は高いＲＣＳ値を有する車両２の近傍において物体から低いＲＣＳ値の物体を選別するために使用される真理値表を用いることができる。実施可能な実施形態において、判断ロジック３は、格納された真理値表に基づいて、それぞれの物体のＲＣＳ値が−５ｄｂｓｍを下回り、相対速度が１５ｋｍ／ｈを下回るときには、何らかの警報信号を送出しないようにすることができる。図３の例示のシナリオにおいて、接近する物体４は、後方から車２に接近している低いレーダー断面ＲＣＳを有するオートバイである。自動車２の後方プリクラッシュセーフティシステム１は、例示の例示的な交通状況において、オートバイ４は、図３に示されるように車両２の周りを運転することができるので、衝突警報信号ＣＷＳを抑制することができる。

図４は、本発明による後方プリクラッシュセーフティシステム１及びその方法を用いることができる別の実施可能な交通シナリオを示している。例示の交通シナリオにおいて、車両２は、渋滞交通状況にある。この種類の交通シナリオにおいて、当該車両２の後方の別の車両２’がレーダー視野ＦＯＶ上に消失することがある。追従車両が、レーダーＦＯＶから消失すると、オートバイなどの高速の小型構造の車両が、交通渋滞に動かなくなった車両間の小さな間隙を通過する可能性がある。これらの高速の小型構造の車両は、車両２に接近する潜在的なＲＰＣＳ目標又は物体として識別される。例示の交通シナリオ４において、別の物体２’’は、渋滞に動かなくなった自動車間の間隙を通過する小型構造の車両である。動かなくなった車両２、２’間の小間隙を通過するオートバイ２’’は、車両２の判断ロジック３によって送出される不要なＲＰＣＳ警報信号を生じさせる可能性がある。

実施可能な実施形態において、図４に例示される渋滞交通状況において、車両２を追従している追従物体２’’のレーダー断面ＲＣＳが維持され、車両２に対する追従物体２’’のレーダー断面ＲＣＳが検出される度に単にリフレッシュされる。後方プリクラッシュセーフティシステム１は、静止状態が存在するときは常に、車両２の後方の車両’のデータを保持する。このデータが保持されている間、警報信号は、小型構造のオートバイ２’’のような他の到着物体又は車両全てについて抑制される。後方プリクラッシュセーフティシステムは、後方の車両又は物体２’が車両２に対する速度を含むことを検出したときは常に、そのデータをリフレッシュする。従って、図４に示される渋滞交通状況において、後方から車両２に接近する追従物体２’以外の別の物体２’’によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号ＣＷＳは、自動的に抑制される。

図５は、本発明による後方プリクラッシュセーフティシステム１及びその方法を用いることができる別の実施可能な例示的な交通状況を示している。実施可能な状況において、車両２を追従している追従車両２’は、静止交通シナリオにて消失する可能性がある。この場合、様々な方向から来る図５に示す他の車両２’’は、潜在的な目標物として分類することができる。これらの他の車両’’は、従来の後方プリクラッシュセーフティシステムにおいて、不要なＲＰＣＳ警報信号をトリガーすることになる。本発明による後方プリクラッシュセーフティシステム１の好ましい実施形態において、車両２の後方に車両２’’が存在することをシステムが認識した場合、本システムは、これを追従している物体又は追従車両としてマークし、車両がレーダーＦＯＶから消失した場合でも追従車両方向を保持することができる。システムは、静止交通状況において車両２の後方の追従車両２’のデータを保持することができる。このデータが保持されている間、警報信号は、あらゆる方向から来る他の何れかの車両２’’に対して判断ロジック３によって抑制されることになる。システムは、後方の車両が相対速度を含むことを検出したときは常に、データをリフレッシュすることができる。

本発明による方法及びシステムを用いると、衝突警報信号ＣＷＳは、後方から車両に接近する関連物体についてのみ生成される。これは、レーダー断面ＲＣＳ及び／又は相対速度に応じて実施することができる。好ましい実施形態において、接近する物体のレーダー断面ＲＣＳ又は接近する物体の相対速度が閾値を下回った場合、衝突警報信号ＣＷＳは、自動的に抑制される。そのため、不要で余計な衝突警報信号が排除される。従って、車両２の運転者及び／又は接近している車両２’の運転者は、関連する交通シナリオにおいてのみ警報を受ける。更に、接近している車両４の衝突が起こる可能性がある関連する交通シナリオにおいてのみ必要な対抗措置が開始される。

Claims (13)

1. 車両（２）の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）であって、後方から前記車両（２）に接近する物体（４）によって反射された検出レーダー信号に応答して、前記接近する物体（４）のレーダー断面（ＲＣＳ）に応じて及び前記車両（２）それぞれに対して前記接近する物体（４）の速度（Ｖ）に応じて少なくとも１つの衝突警報信号（ＣＷＳ）を送出するよう構成された判断ロジック（３）を備え、
   渋滞交通状況において、前記車両（２）の後方で追従している追従物体（２’）のレーダー断面（ＲＣＳ）は、静止状態において保持され、前記車両（２）に対する前記追従物体（２’）の速度が検出されたときに常にリフレッシュされる、
   ことを特徴とする後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
2. 前記接近する物体（４）の前記レーダー断面（ＲＣＳ）及び／又は前記接近する物体（４）の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、前記判断ロジック（３）によって前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が抑制される、
   請求項１に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
3. 前記渋滞交通状況において、後方から前記車両（２）に接近する前記追従物体（２’）以外の別の物体（２’’）によって反射された検出レーダー信号に応答した衝突警報信号（ＣＷＳ）は、前記判断ロジック（３）によって抑制される、
   請求項１に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
4. 少なくとも１つの前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が、前記車両（２）の点滅ハザードランプによって送信されて前記接近する物体（４）の運転者に警報する第１の衝突警報信号、及び／又は前記判断ロジック（３）によって送出されて、前記接近する物体（４）について前記車両（２）の運転者及び／又は乗客に警報する第２の衝突警報信号を含む、
   前記請求項１ないし３のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
5. 前記車両（２）のリアバンパーに設置されたレーダーデバイス（５）は、後方から前記車両（２）に接近する前記物体（４）によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成される、
   請求項１ないし４のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
6. 前記接近する物体（４）のレーダー断面（ＲＣＳ）が−５ｄＢｓｍを下回り、前記車両（２）それぞれに対して前記接近する物体（４）の速度が１５ｋｍ／ｈを下回る場合、前記判断ロジック（３）によって前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が抑制される、
   請求項２に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
7. 後方から前記車両（２）に接近する前記物体（４）が、前記接近する物体（４）のレーダー断面（ＲＣＳ）に応じて及び／又は前記接近する物体（４）の速度（Ｖ）に応じて分類される、
   請求項１ないし６のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
8. 前記接近する物体（４）が、トラック、自動車、オートバイ、自転車及び／又は歩行者を含めた交通参加者を含む、
   請求項１ないし７のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
9. 前記判断ロジック（３）によって送出された前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が、アクティベータ（７）のための制御信号を、詳細には、プリクラッシュヘッドレスト作動制御信号を自動的にトリガーする、
   請求項１ないし８のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）。
10. 車両（２）の後方プリクラッシュセーフティシステム（１）により衝突警報信号を提供する方法であって、
    （ａ）前記車両（２）のレーダーデバイス（５）により、後方から前記車両（２）に接近する物体（４）によって反射されたレーダー信号を検出するステップ（Ｓ１）と、
    （ｂ）前記接近する物体（４）のレーダー断面（ＲＣＳ）及び前記車両（２）に対する前記接近する物体（４）の速度に応じて前記衝突警報信号（ＣＷＳ）を自動的に生成するステップ（Ｓ２）と、を含み、
    渋滞交通状況において、前記車両（２）を追従している追従物体（２’）のレーダー断面（ＲＣＳ）は、静止状態において保持され、前記車両（２）に対する前記追従物体（２’）の速度が検出されたときに常にリフレッシュされる、
    ことを特徴とする方法。
11. 前記接近する車両のレーダー断面（ＲＣＳ）及び／又は前記接近する物体（４）の相対速度が構成可能な閾値を下回る場合、前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が自動的に抑制される、
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記渋滞交通状況において、後方から前記車両（２）に接近する前記追従物体（２’）以外の別の物体（２’’）によって反射される検出レーダー信号に応答した衝突警報信号（ＣＷＳ）は、自動的に抑制される、
    請求項１０に記載の方法。
13. 少なくとも１つの前記衝突警報信号（ＣＷＳ）が、前記車両（２）の点滅ハザードランプによって送信されて前記接近する物体（４）の運転者に警報する第１の衝突警報信号、及び／又は前記車両（２）の運転者及び／又は乗客に自動的に送出されて前記接近する物体（４）について前記運転者及び／又は乗客に警報する第２の衝突警報信号を含む、
    請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の方法。

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