CN109850095B - 一种基于无人机的智能水下救援方法及其*** - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能水下救援方法，包括以下步骤：救援装置与无人机连接，无人机启动运行；处理装置控制无人机按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，处理装置利用红外线检测器实时检测水中是否有人体信息；若有则处理装置获取包含人体信息的区域是否为安全区域；若否则处理装置利用红外线检测器检测人体是否在水下；若在则控制救援装置与连接装置断开并利用摄像头摄取水下人体影像；处理装置根据其控制救援装置行驶至影像处并根据影像分析人体是否为无意识状态；若是则控制存储仓打开将人体装入并控制排水装置将存储仓内液体排出上浮至水面；处理装置控制无人机飞向救援装置处并控制无人机与救援装置连接；连接完成则控制无人机飞向急救中心。

Description

一种基于无人机的智能水下救援方法及其***

本申请为申请号2017105783425、申请日2017年07月16日、发明名称“一种基于无人机的智能水下救援方法及其***”的分案申请。

技术领域

本发明涉及水下救援领域，特别涉及一种基于无人机的智能水下救援方法及其***。

背景技术

随着世界人***炸式增长,维持人类生存所消耗的自然资源越来越多,陆地上的资源已逐渐枯竭。而海洋里蕴藏着丰富的矿产资源和食物资源，因此,海洋对人类也就有着越来越强的吸引力。随着海上运输、海上开采、海上捕捞产业的飞速发展，海洋中所发生的事故也越来越多,全世界每年都有上百艘的轮船、潜艇、军舰在大洋中倾覆沉没，甚至还发生过军用、民用飞机坠海的惨痛事故。由于海下深不可测、压力巨大、没有光亮、信息获取困难，环境条件异常恶劣，再加上人类身体所能承受的压力和所能携带的氧气量十分有限，水下潜深和持续时间都难以支撑危险复杂的水下救援。即使某些国家已经研制出了可潜入较深海底的载人设备，水下作业任然具有很高的危险性。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能水下救援方法及其***，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于无人机的智能水下救援方法，包括无人机、救援装置、连接装置以及处理装置，所述方法包括以下步骤：

在救援装置通过连接装置与无人机连接后，所述无人机启动运行；

在所述处理装置控制所述无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述处理装置利用安装于所述无人机上的红外线检测器实时检测水中是否有人体信息；

若有则所述处理装置利用无线装置获取所述水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

若否则所述处理装置利用安装于所述无人机上的红外线检测器实时检测所述人体是否在水下位置；

若在则所述处理装置利用无线装置控制所述救援装置与连接装置断开连接并利用安装于所述救援装置上的摄像头摄取所述水下人体影像；

所述处理装置根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述水下人体影像处并根据所述摄取的影像分析所述人体是否为无意识状态；

若是则所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置的存储仓打开将所述人体装入并通过无线装置控制所述救援装置内的排水装置将存储仓内部液体排出上浮至水面；

所述处理装置控制所述无人机飞向水面上所述救援装置位置处并控制所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接；

所述处理装置检测到所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接完成则所述处理装置控制所述无人机带着所述救援装置飞向设定的急救中心。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置利用无线装置获取所述水中包含人体信息的区域为安全区域后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头摄取所述人体影像并根据所述摄取的影像分析所述人体是否溺水；

若是则所述处理装置根据所述摄取的溺水人体影像分析所述溺水人体是否在水面上；

若是则所述处理装置通过无线装置控制连接装置断开所述无人机与所述救援装置的连接并通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述人***置处；

所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置上的充气装置进行充气并控制所述无人机上的扬声器发出救援信息。

作为本发明的一种优选方式，在处理装置根据摄取的水下人体影像分析所述人体为有意识状态后，所述处理装置包括以下方法：

所述处理装置根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置控制所述救援装置下降至所述人体下方并控制所述救援装置上的充气装置进行充气；

所述处理装置通过无线装置检测到所述充气装置充气完成则控制所述救援装置带着所述人体上升至水面并控制所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接；

所述处理装置检测到所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接完成则所述处理装置控制所述无人机带着所述救援装置飞向设定的急救中心。

作为本发明的一种优选方式，在救援装置进行救援时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头实时摄取所述水下人体周围的环境影像并根据所述摄取的影像分析所述人体周围是否有危险鱼类；

若有则所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头实时摄取所述危险鱼类的影像并根据其实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述危险鱼类位置处并通过无线装置控制安装于所述救援装置上的冲击装置对所述危险鱼类的鼻子进行冲击。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制所述无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述方法还包括以下步骤：

利用外部设备通过无线装置与处理装置的连接控制所述无人机的飞行路线以及飞行速度；

利用外部设备通过无线装置与救援装置的连接控制安装于所述救援装置上的摄像头观察所述救援装置周围的环境影像。

一种基于无人机的智能水下救援***，包括无人机、救援装置、连接装置以及处理装置，所述无人机包括红外线检测器、扬声器以及卡扣，所述红外线检测器设置于所述无人机上，用于检测水中人体信息，所述扬声器设置于所述无人机下方位置，用于发出救援信息，所述卡扣设置于所述无人机下方，用于与连接装置进行连接；所述救援装置包括摄像头、存储仓、充气装置、冲击装置以及驱动装置，所述摄像头设置于所述救援装置上，用于摄取影像，所述存储仓包括排水装置，所述存储仓用于存储人体，所述排水装置用于将所述存储仓内的液体排出，所述充气装置设置于所述救援装置上，用于将水中的人体浮起，所述冲击装置设置于所述救援装置前方位置，用于对危险鱼类进行冲撞，所述驱动装置为防水驱动装置，设置于所述救援装置后方，用于驱动所述救援装置行驶以及升降；所述连接装置包括连接绳以及连接扣，所述连接绳分别与连接扣以及所述无人机下方的卡扣连接，所述连接扣设置于所述救援装置上方，所述处理装置包括：

启动模块，用于启动无人机运行；

导航模块，用于控制无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行飞行；

速度控制模块，用于控制无人机带着救援装置按照预设速度飞行；

人体检测模块，用于利用安装于无人机上的红外线检测器实时检测水中的人体信息；

无线装置，能够与网络、外部设备以及救援装置进行连接；

区域获取模块，用于利用无线装置获取水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

水下检测模块，用于利用安装于无人机上的红外线检测器实时检测人体是否在水下位置；

连接断开模块，用于通过无线装置控制连接装置断开无人机与救援装置的连接；

摄取模块，用于利用安装于救援装置上的摄像头摄取影像；

行驶控制模块，用于通过无线装置控制救援装置在水中行驶；

人体分析模块，用于根据摄取的影像分析人体是否为无意识状态；

存储模块，用于将无线装置控制救援装置的存储仓打开并将人体装入；

排水控制模块，用于通过无线装置控制救援装置内的排水装置将存储仓内部液体排出上浮至水面；

飞行控制模块，用于控制无人机飞行至指定位置处；

连接模块，用于控制无人机通过连接装置与救援装置连接；

连接检测模块，用于检测连接装置是否分别与无人机以及救援装置连接完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

溺水分析模块，用于根据摄取的影像分析人体是否溺水；

水面分析模块，用于根据摄取的溺水人体影像分析溺水人体是否在水面上；

救援控制模块，用于通过无线装置控制救援装置在水中行驶以及升降至指定位置处；

充气模块，用于通过无线装置控制救援装置上的充气装置进行充气；

救援发声模块，用于通过无线装置控制救援装置上的扬声器发出救援信息。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

充气检测模块，用于通过无线装置检测充气装置是否充气完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

危险分析模块，用于根据摄取的影像分析人体周围是否有危险鱼类；

鱼类分析模块，用于根据摄取的危险鱼类影像实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

冲击控制模块，用于通过无线装置控制安装于救援装置上的冲击装置对危险鱼类的鼻子进行冲击。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

外部连接模块，用于控制无人机以及救援装置与外部设备进行连接。

本发明实现以下有益效果：1.利用无人机与救援装置通过连接装置建立连接，所述无人机能够带着救援装置按照预先设置的路线进行预设速度飞行，能够实时检测水中是否有人体信息，若有则检测水中人体所在区域是否为安全区域，若不是安全区域则检测人体是否在水下位置，若在水下则将救援装置下降至水下并利用救援装置下方的存储仓将其装入，然后控制存储仓内的排水装置将水排出并控制救援装置上升至水面与无人机通过连接装置连接，所述无人机与所述救援装置连接完成则带着所述救援装置飞向急救中心。

2.若检测到水中人体所在区域为安全区域时，所述处理装置利用救援装置的摄像头检测所述人体是否溺水，若溺水则分析溺水人体是否在水面，若在水面则控制救援装置行驶至所述人体处，然后控制所述救援装置内的充气装置进行充气并利用扬声器进行提醒，以方便人体停靠在救援装置上等待救援。

3.若检测到水下人体有意识状态后，所述救援装置下降至所述人体下方并控制充气装置进行充气，将水下人体带着浮向水面，然后利用无人机与救援装置连接带着所述人体飞向急救中心。

4.在救援装置进行救援的时候，利用救援装置上的摄像头实时检测是否有危险鱼类，若检测到则检测所述危险鱼类位置以及所述危险鱼类的鼻子处，然后控制救援装置行驶至所述位置处利用冲击装置对危险鱼类的鼻子进行冲撞，防止造成人员伤亡。

5.用于能够利用外部设备通过无线装置与处理装置或者救援装置连接控制所述无人机飞行路线以及飞行速度，控制救援装置上的摄像头实时观察所述救援装置的周围环境影像。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援***的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的救援安全区域溺水人体方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的使用充气装置救援方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的检测危险鱼类方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的检测利用外部设备控制救援***方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援***的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能水下救援方法，包括无人机1、救援装置2、连接装置3以及处理装置4，所述方法包括以下步骤：

S1、在救援装置2通过连接装置3与无人机1连接后，所述无人机1启动运行；

S2、在所述处理装置4控制所述无人机1带着救援装置2按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述处理装置4利用安装于所述无人机1上的红外线检测器10实时检测水中是否有人体信息；

S3、若有则所述处理装置4利用无线装置44获取所述水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

S4、若否则所述处理装置4利用安装于所述无人机1上的红外线检测器10实时检测所述人体是否在水下位置；

S5、若在则所述处理装置4利用无线装置44控制所述救援装置2与连接装置3断开连接并利用安装于所述救援装置2上的摄像头20摄取所述水下人体影像；

S6、所述处理装置4根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置44控制所述救援装置2行驶至所述水下人体影像处并根据所述摄取的影像分析所述人体是否为无意识状态；

S7、若是则所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2的存储仓21打开将所述人体装入并通过无线装置44控制所述救援装置2内的排水装置210将存储仓21内部液体排出上浮至水面；

S8、所述处理装置4控制所述无人机1飞向水面上所述救援装置2位置处并控制所述无人机1通过连接装置3与所述救援装置2连接；

S9、所述处理装置4检测到所述无人机1通过连接装置3与所述救援装置2连接完成则所述处理装置4控制所述无人机1带着所述救援装置2飞向设定的急救中心。

其中，所述预设速度为0-200公里/小时，在本实施例中优选为50公里/小时；所述安全区域是指设定的可游泳区域并且在安全区域有救生员；所述无意识状态是指所述人体为昏迷，无挣扎动作；所述连接装置3中的连接绳30能够被收缩至连接扣31内，需要时可以利用无人机1下方的卡扣12与连接绳30连接拉出；所述智能水下救援***可用于海洋、湖泊、河流以及更小区域的水中；所述安装于救援装置2上的摄像头20能够360°旋转摄取影像；所述救援装置2为防水救援装置2。

在S1中，具体在救援装置2上的连接扣31内的连接绳30与无人机1下方的卡扣12进行连接之后，，所述无人机1启动运行。

在S2中，具体在所述处理装置4控制所述无人机1通过连接装置3带着救援装置2按照预先设置的路线进行50公里/小时的速度飞行时，所述处理装置4利用安装于所述无人机1上的红外线检测器10实时检测水中是否包含有人体信息，即所述无人机1按照50公里/小时的速度在水面进巡逻时，所述检测是否巡逻区域内的水中是否有人，防止有人溺水。

在S3中，具体在检测到水中包含有人体信息后，所述处理装置4利用无线装置44联网获取所述水中包含人体信息的区域是否为规划的可游泳区域并且在安全区域有救生员，检测到有人溺水后立即检测是否为政府规划的游泳区域。

在S4中，具体在检测所述包含人体信息的水域不是安全区域后，所述处理装置4利用安装于所述无人机1上的红外线检测器10实时检测所述人体是否在水下的位置，检测到非安全区域后，实时检测所述人体是否沉入水中。

在S5中，具体在检测到所述人体沉入水下后，所述处理装置4利用无线装置44控制所述救援装置2与连接装置3断开连接，所述救援装置2断开连接后降入水中，所述处理装置4通过无线装置44利用安装于所述救援装置2上的摄像头20摄取所述水下人体影像。

在S6中，具体在所述处理装置4根据所述摄像头20摄取的水下人体影像通过无线装置44控制所述救援装置2在水下行驶至所述水下人体影像处后，所述处理装置4根据所述摄取的影像分析所述人体是否为无意识状态，即检测所述人体是否为昏迷状态。

载S7中，具体在检测到所述人体为昏迷状态后，所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2的存储仓21打开将所述人体装入车窗仓内，然后通过无线装置44控制所述救援装置2内的排水装置210将存储仓21内部液体排出并控制所述救援装置2带着所述存储仓21上浮至水面；若检测到人体有意识状态后，即检测所述人体在水下发生挣扎，则所述处理装置4根据摄取的水下人体影像通过无线装置44控制所述救援装置2下降至所述人体人体影像下方位置，利用充气装置22进行充气，然后将所述人体从水下托起至水面上方。

在S8中，具体在所述处理装置4控制所述无人机1飞向浮在水面上的所述救援装置2位置处后，所述处理装置4控制所述无人机1下方的卡扣12通过连接装置3的连接绳30与所述救援装置2上的连接扣31进行连接。

在S9中，具体在所述处理装置4检测到所述无人机1通过连接装置3与所述救援装置2连接完成后，所述处理装置4控制所述无人机1带着所述救援装置2飞向最近距离的急救中心处进行救援，避免早上人员伤亡。

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的救援安全区域溺水人体方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置4利用无线装置44获取所述水中包含人体信息的区域为安全区域后，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述处理装置4通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的摄像头20摄取所述人体影像并根据所述摄取的影像分析所述人体是否溺水；

S31、若是则所述处理装置4根据所述摄取的溺水人体影像分析所述溺水人体是否在水面上；

S32、若是则所述处理装置4通过无线装置44控制连接装置3断开所述无人机1与所述救援装置2的连接并通过无线装置44控制所述救援装置2行驶至所述人***置处；

S33、所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2上的充气装置22进行充气并控制所述无人机1上的扬声器11发出救援信息。

具体的，在所述处理装置4利用无线装置44联网获取所述包含人体信息的水域为安全区域后，所述处理装置4通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的摄像头20摄取所述人体影像并根据所述摄取的人体影像分析所述人体是否为溺水状态，即在水中挣扎、求救以及呛水，若所述处理装置4分析出所述人体为溺水状态后，所述处理装置4根据所述摄取的溺水人体影像分析所述溺水人体是否在水面挣扎，若所述处理装置4分析出所述溺水人体在水面挣扎后，所述处理装置4通过无线装置44控制连接装置3的连接绳30与无人机1的卡扣12断开连接以及控制所述连接绳30缩回所述救援装置2上的连接扣31内，然后所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2在水面上行驶至所述人***置处，所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2内的充气装置22进行充气，然后控制所述无人机1上的扬声器11提醒溺水人员抓住救援装置2并趴在所述救援装置2内充满气的充气装置22上等待救援。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的使用充气装置救援方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在处理装置4根据摄取的水下人体影像分析所述人体为有意识状态后，所述处理装置4包括以下方法：

S60、所述处理装置4根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置44控制所述救援装置2下降至所述人体下方并控制所述救援装置2上的充气装置22进行充气；

S61、所述处理装置4通过无线装置44检测到所述充气装置22充气完成则控制所述救援装置2带着所述人体上升至水面并控制所述无人机1通过连接装置3与所述救援装置2连接；

S62、所述处理装置4检测到所述无人机1通过连接装置3与所述救援装置2连接完成则所述处理装置4控制所述无人机1带着所述救援装置2飞向设定的急救中心。

具体的，在处理装置4根据摄取的水下人体影像分析所述人体为清醒状态后，所述处理装置4根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置44控制所述救援装置2向下行驶至所述人体下方位置处，然后控制所述救援装置2上的充气装置22进行充气至能够把所述人体环绕住，所述处理装置4通过无线装置44利用所述救援装置2上的摄像头20检测所述充气装置22充气至指定大小后，所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2上升将人体环绕住，然后至水面上，即像游泳圈将所述人体套住，人体脚下踩在所述存储仓21上方；然后所述处理装置4控制所述无人机1下方的卡扣12与所述救援装置2连接扣31内的连接绳30进行连接，所述处理装置4检测到所述无人机1与所述救援装置2连接扣31内的连接绳30连接完成后，所述处理装置4控制所述无人机1通过连接装置3带着所述救援装置2飞向存储的最近距离的急救中心进行急救。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的检测危险鱼类方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在救援装置进行救援时，所述方法还包括以下步骤：

S10、所述处理装置4通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的摄像头20实时摄取所述水下人体周围的环境影像并根据所述摄取的影像分析所述人体周围是否有危险鱼类；

S11、若有则所述处理装置4通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的摄像头20实时摄取所述危险鱼类的影像并根据其实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

S12、所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2行驶至所述危险鱼类位置处并通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的冲击装置23对所述危险鱼类的鼻子进行冲击。

具体的，在所述救援装置2在水中进行救援时，所述处理装置4通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的摄像头20实时摄取所述溺水人体周围的环境影像并根据所述摄取的影像分析所述人体周围是否有危险鱼类，即大型鱼类、食肉鱼类以及对人体有攻击性的鱼类，所述判断为危险鱼类是指与存储的鱼类信息进行对比，然后分析出为危险鱼类，若分析出所述摄取的影像中存在危险鱼类时，所述处理装置4通过无线装置44控制所述摄像头20实时追踪摄取所述危险鱼类的影像并根据所述摄取的影像实时分析所述危险鱼类的鼻子位置，然后所述处理装置4通过无线装置44控制所述救援装置2快速行驶至所述危险鱼类的位置处并通过无线装置44控制安装于所述救援装置2上的冲击装置23对所述危险鱼类的鼻子进行冲击，防止危险鱼类对所述溺水人体造成伤亡。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的检测利用外部设备控制救援***方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置4控制所述无人机1带着救援装置2按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述方法还包括以下步骤：

S13、利用外部设备通过无线装置44与处理装置4的连接控制所述无人机1的飞行路线以及飞行速度；

S14、利用外部设备通过无线装置44与救援装置2的连接控制安装于所述救援装置2上的摄像头20观察所述救援装置2周围的环境影像。

具体的，在所述处理装置4控制所述无人机1带着救援装置2预先设置的路线进行50公里/小时进行飞行巡逻时，用户能够利用外部设备通过无线装置44与处理装置4的连接控制所述无人机1的飞行路线以及飞行速度，用户还能够利用外部设备通过无线装置44与救援装置2的连接控制安装于所述救援装置2上的摄像头20观察所述救援装置2周围的环境影像。

实施例六

参考图1、图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援***的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能水下救援***的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能水下救援***，包括无人机1、救援装置2、连接装置3以及处理装置4，所述无人机1包括红外线检测器10、扬声器11以及卡扣12，所述红外线检测器10设置于所述无人机1上，用于检测水中人体信息，所述扬声器11设置于所述无人机1下方位置，用于发出救援信息，所述卡扣12设置于所述无人机1下方，用于与连接装置3进行连接；所述救援装置2包括摄像头20、存储仓21、充气装置22、冲击装置23以及驱动装置24，所述摄像头20设置于所述救援装置2上，用于摄取影像，所述存储仓包括排水装置210，所述存储仓21用于存储人体，所述排水装置210用于将所述存储仓21内的液体排出，所述充气装置22设置于所述救援装置2上，用于将水中的人体浮起，所述冲击装置23设置于所述救援装置2前方位置，用于对危险鱼类进行冲撞，所述驱动装置24为防水驱动装置24，设置于所述救援装置2后方，用于驱动所述救援装置2行驶以及升降；所述连接装置3包括连接绳30以及连接扣31，所述连接绳30分别与连接扣31以及所述无人机1下方的卡扣12连接，所述连接扣31设置于所述救援装置2上方，所述处理装置4包括：

启动模块40，用于启动无人机1运行；

导航模块41，用于控制无人机1带着救援装置2按照预先设置的路线进行飞行；

速度控制模块42，用于控制无人机1带着救援装置2按照预设速度飞行；

人体检测模块43，用于利用安装于无人机1上的红外线检测器10实时检测水中的人体信息；

无线装置44，能够与网络、外部设备以及救援装置2进行连接；

区域获取模块45，用于利用无线装置44获取水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

水下检测模块46，用于利用安装于无人机1上的红外线检测器10实时检测人体是否在水下位置；

连接断开模块47，用于通过无线装置44控制连接装置3断开无人机1与救援装置2的连接；

摄取模块48，用于利用安装于救援装置2上的摄像头20摄取影像；

行驶控制模块49，用于通过无线装置44控制救援装置2在水中行驶；

人体分析模块50，用于根据摄取的影像分析人体是否为无意识状态；

存储模块51，用于将无线装置44控制救援装置2的存储仓21打开并将人体装入；

排水控制模块52，用于通过无线装置44控制救援装置2内的排水装置210将存储仓21内部液体排出上浮至水面；

飞行控制模块53，用于控制无人机1飞行至指定位置处；

连接模块54，用于控制无人机1通过连接装置3与救援装置2连接；

连接检测模块55，用于检测连接装置3是否分别与无人机1以及救援装置2连接完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置4还包括：

溺水分析模块56，用于根据摄取的影像分析人体是否溺水；

水面分析模块57，用于根据摄取的溺水人体影像分析溺水人体是否在水面上；

救援控制模块58，用于通过无线装置44控制救援装置2在水中行驶以及升降至指定位置处；

充气模块59，用于通过无线装置44控制救援装置2上的充气装置22进行充气；

救援发声模块60，用于通过无线装置44控制救援装置2上的扬声器11发出救援信息。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置4还包括：

充气检测模块61，用于通过无线装置44检测充气装置22是否充气完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置4还包括：

危险分析模块62，用于根据摄取的影像分析人体周围是否有危险鱼类；

鱼类分析模块63，用于根据摄取的危险鱼类影像实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

冲击控制模块64，用于通过无线装置44控制安装于救援装置2上的冲击装置23对危险鱼类的鼻子进行冲击。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置4还包括：

外部连接模块65，用于控制无人机1以及救援装置2与外部设备进行连接。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的***，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将***的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于无人机的智能水下救援方法，包括无人机、救援装置、连接装置以及处理装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在救援装置通过连接装置与无人机连接后，所述无人机启动运行；

在所述处理装置控制所述无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述处理装置利用安装于所述无人机上的红外线检测器实时检测水中是否有人体信息；

若有则所述处理装置利用无线装置获取所述水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

若否则所述处理装置利用安装于所述无人机上的红外线检测器实时检测所述人体是否在水下位置；

若在则所述处理装置利用无线装置控制所述救援装置与连接装置断开连接并利用安装于所述救援装置上的摄像头摄取水下人体影像；

所述处理装置根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述水下人体影像处并根据所述摄取的影像分析所述人体是否为无意识状态；

若是则所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置的存储仓打开将所述人体装入并通过无线装置控制所述救援装置内的排水装置将存储仓内部液体排出上浮至水面；

所述处理装置控制所述无人机飞向水面上所述救援装置位置处并控制所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接；

所述处理装置检测到所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接完成则所述处理装置控制所述无人机带着所述救援装置飞向设定的急救中心；

在所述处理装置利用无线装置获取所述水中包含人体信息的区域为安全区域后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头摄取所述人体影像并根据所述摄取的影像分析所述人体是否溺水；

若是则所述处理装置根据所述摄取的溺水人体影像分析所述溺水人体是否在水面上；

若是则所述处理装置通过无线装置控制连接装置断开所述无人机与所述救援装置的连接并通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述人***置处；

所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置上的充气装置进行充气并控制所述无人机上的扬声器发出救援信息；

在处理装置根据摄取的水下人体影像分析所述人体为有意识状态后，所述处理装置包括以下方法：

所述处理装置根据所述摄取的水下人体影像通过无线装置控制所述救援装置下降至所述人体下方并控制所述救援装置上的充气装置进行充气；

所述处理装置通过无线装置检测到所述充气装置充气完成则控制所述救援装置带着所述人体上升至水面并控制所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接；

所述处理装置检测到所述无人机通过连接装置与所述救援装置连接完成则所述处理装置控制所述无人机带着所述救援装置飞向设定的急救中心。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能水下救援方法，其特征在于，在救援装置进行救援时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头实时摄取所述水下人体周围的环境影像并根据所述摄取的影像分析所述人体周围是否有危险鱼类；

若有则所述处理装置通过无线装置控制安装于所述救援装置上的摄像头实时摄取所述危险鱼类的影像并根据其实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

所述处理装置通过无线装置控制所述救援装置行驶至所述危险鱼类位置处并通过无线装置控制安装于所述救援装置上的冲击装置对所述危险鱼类的鼻子进行冲击。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能水下救援方法，其特征在于，在所述处理装置控制所述无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行预设速度飞行时，所述方法还包括以下步骤：

利用外部设备通过无线装置与处理装置的连接控制所述无人机的飞行路线以及飞行速度；

利用外部设备通过无线装置与救援装置的连接控制安装于所述救援装置上的摄像头观察所述救援装置周围的环境影像。

4.一种基于无人机的智能水下救援***，包括无人机、救援装置、连接装置以及处理装置，所述无人机包括红外线检测器、扬声器以及卡扣，所述红外线检测器设置于所述无人机上，用于检测水中人体信息，所述扬声器设置于所述无人机下方位置，用于发出救援信息，所述卡扣设置于所述无人机下方，用于与连接装置进行连接；所述救援装置包括摄像头、存储仓、充气装置、冲击装置以及驱动装置，所述摄像头设置于所述救援装置上，用于摄取影像，所述存储仓包括排水装置，所述存储仓用于存储人体，所述排水装置用于将所述存储仓内的液体排出，所述充气装置设置于所述救援装置上，用于将水中的人体浮起，所述冲击装置设置于所述救援装置前方位置，用于对危险鱼类进行冲撞，所述驱动装置为防水驱动装置，设置于所述救援装置后方，用于驱动所述救援装置行驶以及升降；所述连接装置包括连接绳以及连接扣，所述连接绳分别与连接扣以及所述无人机下方的卡扣连接，所述连接扣设置于所述救援装置上方，其特征在于，所述处理装置包括：

启动模块，用于启动无人机运行；

导航模块，用于控制无人机带着救援装置按照预先设置的路线进行飞行；

速度控制模块，用于控制无人机带着救援装置按照预设速度飞行；

人体检测模块，用于利用安装于无人机上的红外线检测器实时检测水中的人体信息；

无线装置，能够与网络、外部设备以及救援装置进行连接；

区域获取模块，用于利用无线装置获取水中包含人体信息的区域是否为安全区域；

水下检测模块，用于利用安装于无人机上的红外线检测器实时检测人体是否在水下位置；

连接断开模块，用于通过无线装置控制连接装置断开无人机与救援装置的连接；

摄取模块，用于利用安装于救援装置上的摄像头摄取影像；

行驶控制模块，用于通过无线装置控制救援装置在水中行驶；

人体分析模块，用于根据摄取的影像分析人体是否为无意识状态；

存储模块，用于将无线装置控制救援装置的存储仓打开并将人体装入；

排水控制模块，用于通过无线装置控制救援装置内的排水装置将存储仓内部液体排出上浮至水面；

飞行控制模块，用于控制无人机飞行至指定位置处；

连接模块，用于控制无人机通过连接装置与救援装置连接；

连接检测模块，用于检测连接装置是否分别与无人机以及救援装置连接完成；

所述处理装置还包括：

溺水分析模块，用于根据摄取的影像分析人体是否溺水；

水面分析模块，用于根据摄取的溺水人体影像分析溺水人体是否在水面上；

救援控制模块，用于通过无线装置控制救援装置在水中行驶以及升降至指定位置处；

充气模块，用于通过无线装置控制救援装置上的充气装置进行充气；

救援发声模块，用于通过无线装置控制救援装置上的扬声器发出救援信息；

所述处理装置还包括：

充气检测模块，用于通过无线装置检测充气装置是否充气完成。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的智能水下救援***，其特征在于，所述处理装置还包括：

危险分析模块，用于根据摄取的影像分析人体周围是否有危险鱼类；

鱼类分析模块，用于根据摄取的危险鱼类影像实时分析所述影像中危险鱼类的鼻子位置；

冲击控制模块，用于通过无线装置控制安装于救援装置上的冲击装置对危险鱼类的鼻子进行冲击。

6.根据权利要求4所述的一种基于无人机的智能水下救援***，其特征在于，所述处理装置还包括：

外部连接模块，用于控制无人机以及救援装置与外部设备进行连接。

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