CN109830002A - 行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器。该行车事件数据记录方法，当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。本发明可以对车辆行车事件记录数据依据车辆智能驾驶***的特点进行锁定，防止被覆盖而导致重要事件数据丢失，减少了事件数据记录器的存储空间量的需求，这些事件数据的记录有利于后续技术分析和交通事故责任认定。

Description

行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器

技术领域

本发明涉及数据记录设备技术领域，尤其涉及一种行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器。

背景技术

随着汽车工业和交通运输业的发展，智能汽车和智能交通已经成为当今汽车技术发展的主要方向之一。为实时监测车辆的各种状态，目前的车辆行驶信息记录装置大致可以分为两类，一类是以车辆运行管理为目的的车辆行驶记录仪，是对车辆行驶速度、时间、里程、位置以及有关车辆行驶的其他状态信息进行记录、存储并可通过数据通信实现数据输出的数字式电子记录装置。这种智能交通监控工具的使用，可以有效遏制疲劳驾驶、超速行驶等违章行为，约束驾驶员不良驾驶***和执法水平。另一类则是以记录车辆碰撞事件为目的事件记录装置或功能，主要用于道路交通事故调查和分析。Event Data Recorder(事件记录器或事件记录仪)是目前此类技术的代表，该技术最早起源于美国的通用汽车公司，并在20世纪90年代基本形成了现代EDR技术。EDR数据可以准确反映事故车辆碰撞前的行驶状态，以及驾车人采取的各种驾驶操作。

然而现有技术中的事件数据记录仪在对乘用车辆以及商用车辆进行数据采集存储时，主要是采集和收集汽车碰撞事件中的数据，采集的数据不够全面，遗漏了很多重要数据。尤其随着汽车驾驶辅助***及智能驾驶***的普及，缺少对车辆行车事件数据如主、被动安全***及智能驾驶***数据、车辆底盘***数据、动力***数据、车身电子***数据等的采集和接收，不利于后续对车辆行车事件、驾驶辅助***数据(如ADAS层面所需数据)以及确定事故起因的分析。

此外，绝大多数传统事件数据记录器的存储量时有限的，而要实现全面的数据采集记录，则很容易超出事件数据记录器的存储量范围，从而导致新增的事件数据不能被有效记录，或者覆盖前面事件数据时，导致重要事件数据被删除，或者需要及时去更换新的事件数据记录器，会增加用户耗时和成本，导致用户体验较差。

有鉴于此，有必要对现有技术中的事件数据记录器和事件数据记录方法做出进一步改进，以满足智能驾驶***中对事件数据存储量需求，从而保留下重要事件数据，这些事件数据的记录有利于后续技术分析和交通事故责任认定。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提供一种满足车辆智能驾驶***对事件数据记录存储量的需求的行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器。

作为本发明的第一方面，本发明实施例提供一种事件数据记录方法，所述方法包括：

当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；

当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

作为本发明的一个优选实施例，所述主动安全事件包括：车辆主动安全类事件、辅助驾驶类事件。

作为本发明的一个优选实施例，当所述车辆主动安全类事件发生时，作为第二锁定条件的第一子锁定条件记录；当所述辅助驾驶类事件发生时，作为第二子锁定条件记录，其中，所述第一子锁定条件优先级高于所述第二子锁定条件。

作为本发明的一个优选实施例，所述辅助驾驶类事件包括：辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、辅助驾驶类功能意外退出事件、辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件，所述辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、所述辅助驾驶类功能意外退出事件与所述辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件三者之间的锁定优先级相同。

作为本发明的一个优选实施例，所述车辆发生被动安全事件的条件是指达到或超过触发阈值的碰撞发生，或者不可逆约束装置被展开。

作为本发明的一个优选实施例，所述车辆发生所述车辆主动安全类事件的条件是指所述车辆的主动安全***或驾驶员辅助***被执行。

作为本发明的一个优选实施例，在所述当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录步骤之前，所述事件记录方法还包括：通过对车辆行驶时的车辆数据进行监测分析，对车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据进行评估；判断车辆智能驾驶***的行为数据和/或输出数据是否符合各自相应的预设条件；若符合，则将相应的评估结果以及车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据记录。

作为本发明的一个优选实施例，所述行为数据包括：智能驾驶***中的感测行为数据、决策行为数据以及执行行为数据；所述输出数据包括：感测行为感测后的输出数据、决策行为作出后输出的数据以及执行行为执行后输出的数据；所述车辆数据包括：车身总线数据、智能驾驶***数据、车辆制动控制数据、车辆发动机控制数据、车辆转向控制数据、车辆变速箱控制数据、整车控制器数据、高精度地图数据和车辆人机接口数据中的至少一种。

作为本发明的第二方面，本发明实施例还提供一种行车事件数据记录装置，所述装置包括：

第一锁定条件记录单元，用于当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；

第二锁定条件记录单元，当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

作为本发明的第三方面，本发明实施例进一步提供一种事件数据记录器，所述事件数据记录器包括处理器和存储器，所述存储器存储有一段程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令实现前面任一项所述的事件数据记录方法。

综上所述，本发明提供的行车事件数据记录方法、装置及事件数据记录器具有如下有益效果：本发明通过设置第一锁定条件、第二锁定条件，可以满足智能驾驶***中对事件数据存储量需求，从而保留下重要事件数据，这些事件数据的记录有利于后续技术分析和交通事故责任认定。尤其对ADAS事件的数据进行评估并存储，防止数据被覆盖或擦除掉，保证了ADAS数据的安全稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例一的行车事件数据记录方法的流程示意图。

图2是本发明实施例二的事件数据记录器的结构示意图。

图3是图2的事件数据记录器的控制***的结构示意图。

图4是本发明实施例三的事件数据记录装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例1

请参阅图1，本发明实施例提供一种事件数据记录方法，所述方法包括：

S10、当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；这类安全事件通常为车辆发生(即将发生)的碰撞事件。

S20、当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

进一步地，所述主动安全事件包括：车辆主动安全类事件、辅助驾驶类事件。

进一步地，当所述车辆主动安全类事件发生时，作为第二锁定条件的第一子锁定条件记录；当所述辅助驾驶类事件发生时，作为第二子锁定条件记录，其中，所述第一子锁定条件优先级高于所述第二子锁定条件。

进一步地，所述辅助驾驶类事件包括：辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、辅助驾驶类功能意外退出事件、辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件，所述辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、所述辅助驾驶类功能意外退出事件与所述辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件三者之间的锁定优先级相同。

进一步地，所述车辆发生被动安全事件的条件是指达到或超过触发阈值的碰撞发生，或者不可逆约束装置被展开。

进一步地，所述车辆发生所述车辆主动安全类事件的条件是指所述车辆的主动安全***或驾驶员辅助***被执行。

进一步地，在所述当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录步骤之前，所述事件记录方法还包括：通过对车辆行驶时的车辆数据进行监测分析，对车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据进行评估；判断车辆智能驾驶***的行为数据和/或输出数据是否符合各自相应的预设条件；若符合，则将相应的评估结果以及车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据记录。

进一步地，所述行为数据包括：智能驾驶***中的感测行为数据、决策行为数据以及执行行为数据；所述输出数据包括：感测行为感测后的输出数据、决策行为作出后输出的数据以及执行行为执行后输出的数据；所述车辆数据包括：车身总线数据、智能驾驶***数据、车辆制动控制数据、车辆发动机控制数据、车辆转向控制数据、车辆变速箱控制数据、整车控制器数据、高精度地图数据和车辆人机接口数据中的至少一种。

在一个实施例中，本发明的行车事件数据记录方法所要记录的数据主要分为三类：

A类数据元素：配备EDR***车辆必须记录的数据，即车辆必备的基本信息。

B类数据元素：配备EDR***的车辆对装备的相关装置必须记录的数据，即装备了某些额外配置而具备的信息。

C类数据元素：车辆行驶过程中从车辆自身获得的数据信息。

这几类数据的最小记录区间以及最小记录频率则可由厂商或者交通***门的规定来设置。

具体来说，A类数据元素至少包括：纵向加速度、防抱死制动***状态、削波标志、纵向delta-V、最大记录纵向delta-V、达到最大delta-V时间、纵向ECU硬件编号、ECU序列号、ECU软件编号、事故数据记录完成、事故中点火周期、读取时点火周期、每分钟转数(RPM)(适用于内燃机和驱动电机)、驾驶员安全带状态、行车制动、开启或关闭、车辆真实速度、TEND、发动机节气门位置，全开位置的百分比(仅适用于内燃机)、加速器控制(踏板)位置、全开位置的百分比、相邻两次事故的间隔时间、转向信号开关状态、车辆识别代号等信息。

B类数据元素主要包括：横向加速度、垂直加速度、日期数据(年、月、日、时、分、秒、毫秒)、自适应巡航控制***、制动踏板位置、自动紧急制动(AEB)***状态、定速巡航控制***状态、横向delta-V、最大记录横向delta-V、最大记录合量delta-V、达到最大delta-V时间，横向、达到最大delta-V时间、合量电子稳定控制***状态、档位保护***报警状态、副驾驶乘员正面气囊抑制状态、轮胎压力监测***报警状态、驾驶员正面气囊展开时间(第一阶段)、驾驶员正面气囊展开状态(第一阶段)、驾驶员正面气囊展开时间(第二阶段)、驾驶员正面气囊展开状态(第二阶段)、驾驶员侧面气囊展开时间、驾驶员侧面气囊展开状态、驾驶员侧面气帘展开时间、驾驶员侧面气帘展开状态、驾驶员安全带预紧器展开时间、驾驶员安全带预紧器展开状态、前排乘客正面气囊展开时间(第一阶段)、前排乘客正面气囊展开状态(第一阶段)、前排乘客正面气囊展开时间(第二阶段)、前排乘客正面气囊展开状态(第二阶段)、前排乘客侧面气囊展开时间、前排乘客侧面气囊展开状态、前排乘客侧面气帘展开时间、前排乘客侧面气帘展开状态、前排乘客安全带预紧器展开时间、前排乘客安全带预紧器展开状态、侧倾角速度、横摆角速度、乘客安全带状态、转向角度、事故同步计时器、事故前同步计时器、牵引力控制***状态等信息。

从车辆中获得的C类数据元素主要包括：车身信号、驾驶辅助***以及环境模型信息、制动控制信息、航迹推算信息、发动机控制信息、转向控制信息、变速箱控制信息、整车控制器、人机接口、高精地图导航信息。

进一步地，车身信号主要包括：驾驶员方向盘力矩请求、驾驶员方向盘转角请求、驾驶员方向盘转角速度请求、驾驶员施加方向盘力矩、驾驶员注意力等级、车辆可行驶状态、驾驶员车门状态、副驾车门状态、挂车存在、驾驶员安全带状态、转向信号开关状态。

进一步地，驾驶辅助***主要包括：自动紧急制动、自适应巡航、车道偏离预警、车道偏离保护、车道保持辅助、交通拥堵辅助。自动紧急制动包括：自动紧急制动***状态信息、前碰撞预警/自动紧急制动***报警信息、AEB制动预加压请求信息、AEB制动预碰撞请求信息、AEB减速度请求信息。自适应巡航：自适应巡航***状态信息、最大加速度请求信息、最小减速度请求信息、目标车辆信息和驻车请求信息。车道偏离预警主要包括：车道偏移报警信号。车道偏离保护主要包括：左车道偏离保护***状态、右车道偏离保护***状态、目标曲率、转向机构力矩请求信息。车道保持辅助主要包括：车道保持辅助***状态、目标曲率、转向机构力矩请求信息。交通拥堵辅助主要包括：交通拥堵辅助***状态、驻车请求信息、最大加速度请求信息、最小减速度请求信息、目标曲率以及转向机构力矩请求信息。

进一步地，环境模型信息主要包括：物体识别、车道线识别、行人监测、盲区死角监测以及交通标志识别等信息。其中，物体识别主要包括：物体编号、物体识别置信度、物体宽度、物体类型、物体纵向距离、物体横向距离、物体相对纵向速度、物体相对横向速度、物体相对纵向加速度。车道线识别主要包括：车道线方向角、车道线曲率、车道线类型、车道线相对横向偏移量、车道线识别事件、车道线识别置信度、车道识别预瞄距离、车道识别状态及车道线曲率变化率。行人监测信息主要包括：行人识别置信度、行人类型、行人纵向距离、行人横向距离、行人相对纵向速度和行人相对横向速度。盲区死角监测主要包括：左后侧盲区死角物体和右后侧盲区死角物体。交通标志识别主要是车辆行驶时周围的限速牌识别。

进一步地，制动控制信息包括：EBS子功能Active Yaw Rate Control状态、当前制动力矩、驾驶员制动力矩请求信息、驾驶员制动压强请求信息、制动盘温度、转向过度、转向不足、主缸压力、轮缸压力、陡坡缓降状态、AutoHold状态、EPB状态、防抱死制动***状态、制动踏板位置、电子稳定控制***状态、牵引力控制***状态和制动力矩请求信息。

进一步地，航迹推算信息包括：转向角速率、曲率、车辆停止、车辆后退、横摆角速度、横向加速度、纵向车速以及纵向加速度。

进一步地，发动机控制信息包括：当前发动机扭矩、发动机状态、发动机转速、发动机飞轮端扭矩、超模模式、驾驶员需求扭矩、加速踏板位置以及发动机扭矩请求信息。

进一步地，转向控制信息包括：当前总转向力矩、助力转向力矩、转向控制状态、转向机构力矩请求信息以及方向盘扭矩请求信息。其中当前总转向力矩为驾驶员转向力矩与车辆转向力矩的结合。

进一步地，变速箱控制信息主要包括：当前档位、目标档位、档杆位置、是否正处于换档。

进一步地，整车控制器信息主要包括：驾驶模式和整车扭矩。

进一步地，人机接口主要包括：纵向控制限制信息、横向控制限制信息、距离设置信息、纵向功能接管请求信息、TJA横向控制模式显示信息、驾驶员注意力报警信息以及请求驾驶员接管信息。

最后，高精地图导航信息主要是通过GPS/IMU获取的车辆精准定位信息。

上述三类数据元素中，各类数据元素之间以及该类数据元素内的不同类型数据信息之间的数据记录条件和数据锁定的优先级别是不同的。

其中，对于车辆智能驾驶***的事件数据的记录条件，是通过实时监测车辆总线传输的各种传感器和/或摄像头监测到的数据，对这些数据实时进行评估分析，达到一定条件时就会被记录下来。记录条件主要包括：

第一记录条件：车身信息触发，当车身信息中有一类信号出现异常时，即可触发记录。

第二记录条件：ADAS信息触发，当收到ADAS信息中的异常信号时，触发记录。

第三记录条件：环境模型信息触发，当环境模型信息中的某一信号异常时，则触发记录。

第四记录条件：航迹推算模块信息触发，在车辆行车轨迹出现异常时，触发数据记录。

第五记录条件：制动控制***信息触发，制动控制***中出现异常信号时，触发数据记录。

第六记录条件：转向控制***信息触发，转向控制***出现异常信号时，触发数据记录。

第七记录条件：驾驶员监测模块信息触发，监测到驾驶员驾驶行为异常或者眼睛疲劳时触发数据记录。

第八记录条件：高精度地图信息触发，当车辆行驶范围超出电子围栏设定的范围时，触发数据记录。

此外还有对车辆碰撞事件的数据记录，这个是可以单独进行数据记录和数据锁定。

进一步地，数据锁定包括：最高优先级数据锁定、第二优先级数据锁定以及第三优先级数据锁定。

最高优先级的数据锁定为对碰撞事件数据的记录锁定，这里的碰撞事件是指达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件过程，或者任何不可逆约束装置被展开(以先发生者为准)，此时意味着可能的碰撞事件正在(或即将)发生，需要及时予以记录并优先锁定。所有碰撞事件记录均需进行防其它数据覆盖而被锁定。当达到防覆盖的锁定条件时，意味着碰撞事件已经发生，则与碰撞事件相关的数据记录应被锁定而不得被覆盖或擦除。因而此锁定条件为最高优先级锁定条件。

第二优先级的数据锁定为对与ADAS信息有关的一部分事件的有关数据。这一部分事件主要包括：前碰撞预警功能(FCW)报警，预示可能与前车发生碰撞风险；自动紧急制动***(AEB)***状态错误(ERROR)，预示AEB功能失效；自动紧急制动***(AEB)进入激活状态Active，预示AEB已经触发；自动紧急制动***(AEB)请求制动***对刹车预加压，预示AEB已经触发；自动紧急制动***(AEB)请求被动安全***预碰撞保护，预示AEB已经触发，且判断碰撞无法避免；车道偏移预警功能(LDW)报警信息，预示车辆偏离当前车道；车道偏离保护***(LDP)***状态错误ERROR，预示LDP功能失效；车道偏离保护***(LDP)进入激活状态Active，预示车辆偏离车道且LDP功能已经触发。

第三优先级的数据锁定为对与ADAS信息有关的另一部分事件以及与环境模型信息有关的事件。这里的另一部分事件主要包括：车道偏离保护***(LDP)的目标曲率TargetCurvature大于第一预定优先级数值(l/m)，则LCC功能对横向控制超出了定义的最大允许控制范围；车道居中保持功能LCC的目标曲率Target Curvature大于第二预定优先级数值(1/m)，则LCC功能对横向控制超出了定义的最大允许控制范围；自适应巡航功能ACC的最大加速度请求Max Acceleration Request数值大于第三预定优先级数值(Nm)，则ACC对车辆加速度控制超出了定义的最大允许控制范围；自适应巡航功能ACC意外退出事件，驾驶员没有接管且AEB和ESC也没有介入的情况下ACC的退出属于意外退出事件；车道居中保持功能LCC意外退出，驾驶员没有接管且AEB、LDP和ESC也没有介入的情况下LCC的退出属于意外退出事件。交通拥堵辅助TJA意外退出事件；自适应巡航功能ACC请求驾驶员接管信号发出TBDs后驾驶员仍未接管车辆；车道居中保持功能LCC请求驾驶员接管信号发出TBD s后驾驶员仍未接管车辆；交通拥堵辅助TJA请求驾驶员接管信号发出TBD s后驾驶员仍未接管车辆。

而环境模型信息有关的事件的数据记录也作为第三优先级。这些环境模型有关的事件主要包括：前方有效目标(Target Object)纵向距离(Object Position_X)小于第三预定优先级数值(m)，预示自车与前方车辆距离可能过近；左后侧盲区死角物体存在且左车道线相对横向偏移量小于0，预示着自车可能在盲区存在车辆的情况下进行变道；右后侧盲区死角物体存在且右车道线相对横向偏移量小于0，预示着自车可能在盲区存在车辆的情况下进行变道；纵向车速大于限速标志识别牌上的速度限制，预示着可能超速行驶。这些与环境模型不匹配的事件的相关数据需要记录，并作为第三优先级锁定。

当然，还有一些事件在存储空间满足预定条件的情况下，可以被记录，但当上述最高优先级、第二优先级以及第三优先级的事件发生，而存储空间超过预定条件时，则依据距离事件发生时间远近来确定是否优先擦除。

在一个具体实施例中，对于不作为优先级数据锁定的事件数据进行记录，例如：与车身信息有关的事件，主要包括：

在第一预定时间(ms)内，驾驶员方向盘力矩请求变化量大于第一预设值(Nm)时，预示驾驶员可能在激烈转向操作，记录为事件，此时有关的车辆数据、行为数据以及输出数据均记录，但不会锁定。

在第二预定时间(ms)内，驾驶员方向盘转角请求变化量大于第二预设值(Deg)，预示驾驶员可能在激烈转向操作，则记录为事件，此时有关的车辆数据、行为数据以及输出数据均记录，但不会锁定。另外，还有以下一些事件的相关数据(车辆数据、行为数据以及输出数据)是被记录，但不被锁定：

驾驶员方向盘转角速度请求大于第四预设值(TBD Deg/s)，预示驾驶员可能在激烈转向操作。

驾驶员施加方向盘力矩值大于第五预设值(Nm)，预示驾驶员可能在反抗ADAS横向控制功能或预示驾驶员可能在做激烈转向操作。

车门状态为打开(open)且车辆速度不等于0可能预示驾驶员在车门开启状态下进行驾驶。

安全带状态为未系(如显示为false标号)且车辆速度不等于0时，则可能预示驾驶员未系安全带进行驾驶。

进一步地，对于与航迹推算信息有关的事件的相关数据也是被记录，而无需锁定。例如，在第三预设时间(ms)内，纵向加速度变化量大于等于第六预设值(m/s2)，则预示驾驶员可能在激烈制动。当纵向加速度大于第七预设值(m/s2)，预示驾驶员可能在激烈制动。在第四预设时间(ms)内，横向加速度变化量大于第八预设值(m/s²)，预示驾驶员可能在激烈转向。横向加速度大于等于第九预设值(m/s²)，预示驾驶员可能在激烈转向。

进一步地，与制动控制***信息有关的事件的相关数据也会被记录，但不会锁定。例如在第五预设时间(ms)内驾驶员制动力矩请求变化量大于第十预设值(Nm)，则预示驾驶员可能在激烈制动。

此外，与发动机控制***信息有关的事件、与转向控制***信息有关的事件、与驾驶员监测模块信息有关的事件和与高精度地图信息有关的事件的相关数据也是被记录，但无需锁定。

需要指出的是，最高优先级的锁定条件中，碰撞事件需要对配备EDR***的车辆必须对A类数据元素进行记录。如车辆装备有相关装置，应对B类数据元素进行记录。事件数据记录器的存储器为记录EDR数据的非易失存储介质。存储器至少能存储三次碰撞事件的数据。EDR***触发要求是当车辆达到事件发生(即将发生)的触发阈值时，EDR控制器应触发工作。存储覆盖机制方面，如果EDR***没有足够空间记录一个事件，应用当前事件数据覆盖之前不满足相关锁定条件的事件数据，且应按照时间顺序依次覆盖。满足锁定条件的事件数据，不应被后续事件的数据覆盖。断电存储方面，在碰撞事件发生过程中，如车内供电回路无法正常供电，EDR***自身应具有供电能力，且断电后电量应满足以下要求：

读取的EDR记录应包含T0之前的全部数据和T0之后(150±10)ms的数据。

如果EDR***功能由气囊控制模块实现，其电量应至少能够满足展开气囊并记录150ms的事件数据的需要。

本发明在数据提取方面要保证数据安全性。EDR***应防止数据被更改或删除，实现EDR功能的控制器或其它适当的地方应采取可靠安全措施防止数据储存器等重要器件被更换。并且，EDR***记录的数据不能通过外部设备进行任何改写或删除操作。数据提取端口要求应符合GB/T 34589-2017《道路车辆诊断连接器》中的端口定义。如需直接通过EDR控制器读取数据，端口中的CAN_H、CAN_L、K线、L线、电源线和地线端子布置应符合上述标准。

本发明的数据提取协议方面：基于控制器局域网(CAN总线)来读取数据；11位CAN标识符读取数据，通过数据标识符读取数据服务读取EDR数据信息，本发明对11位CAN标识符进行了定义。例如：

外部测试设备发送功能寻址EDR请求数据命令：760 03 22 FA 11 00 00 00 00ECU向外部测试设备发送EDR响应数据：7XX 1X XX 62 FA 11 xx xx xx外部测试设备发送物理寻址FC EDR请求数据命令：7XX-8 30 00 00 00 00 00 00 00 ECU向外部测试设备发送剩余CF EDR响应数据：7XX 21 xx xx xx xx xx xx xx。剩余CF数量取决于ECU向外部测试设备发送EDR响应数据的长度。

对于29位CAN标识符读取数据，根据数据标识符读取数据服务读取EDR数据信息，29位CAN标识符应符合常规固定寻址格式。

基于K线读取数据；如果车内通信网络类型为关键词局域网局域网(KWP2000)，则EDR数据提取协议应符合以下要求：

物理层要求应符合有关标准中的要求。

数据链路层要求应符合有关标准中的要求。

应用层要求应符合有关标准中“通过公共标识符读取数据”服务的要求。

寻址方式采用物理寻址。

本发明在数据提取符号方面，EDR数据提取符号应符合附录B中的要求，为存储的每个事件分配一个事件标识符，应分别为：0xFA13、0xFA14和0xFA15。其中，0xFA13为最近一次发生的事件的标识符，0xFA14为倒数第二次发生的事件的标识符，0xFA15为倒数第三次发生的事件的标识符。

本发明的事件数据存储期限较长，可以使EDR存储的事件数据在车辆整个生命周期内都可以被读取出来，直至该EDR存储单元被更换。当EDR数据分散存储在不同的子***中时，记录的数据可保证时间同步性。行车事件数据记录器需满足电磁兼容性，不会对智能驾驶***方面造成电磁干扰。

本发明的EDR通过整合各种事件，提供灵活可靠的数据记录触发机制，用事件描述各种用户场景，针对用户场景进行有效的数据分析，可提供可靠的事件循环覆盖记录、锁定记录。可设定记录事件发生前后30s的数据，还可记录用户体验事件10件，也可设定记录事件发生前30s的数据。对外部数据请求的支持，支持外部的读取请求，但不支持外部的写请求。保证数据安全。提供上位机工具链，允许上位机(PC或者诊断设备)通过OBD接口读取AEDR所记录的数据，并在上位机进行分析，将分析结论图形化显示。

实施例2

请参见图2，本发明实施例2主要是对应上述行车事件数据记录方法的事件数据记录器进行介绍。该事件数据记录器主要包括：控制器(如MCU，微控制器)1、存储器2以及电源装置，所述电源装置为所述控制器1和所述存储器2提供电源，所述事件数据记录器还包括：ADAS数据检测单元62，检测车辆在ADAS状态下的碰撞风险数据和/或车道偏移数据，并发送至所述存储器2中存储。

在一个优选实施例中，所述事件数据记录器进一步包括：车身数据检测单元63，用于检测车辆车身信息。

在一个优选实施例中，所述车身数据检测单元63包括：第一传感器，用于检测车辆方向盘的力矩请求变化量是否超过第一预设阈值，这里第一预设阈值可以由用户设定或者由相关交通执法部门设定，与力矩请求变化量的量纲相同；第二传感器，用于检测方向盘的转角请求变化量是否超过第二预设阈值，这里第二预设阈值可以由用户设定或者由相关交通执法部门设定，与转角请求变化量的量纲相同；第三传感器，用于检测方向盘的转角速度请求数据是否大于第三预设阈值，这里第三预设阈值可以由用户设定或者由相关交通执法部门设定，与转角速度请求变化量的量纲相同；第四传感器，用于检测方向盘所受力矩是否超过第四预设阈值，这里第四预设阈值可以由用户设定或者由相关交通执法部门设定，与力矩的量纲相同。

在一个优选实施例中，所述车身数据检测单元还包括：第一摄像头，跟踪拍摄驾驶员的眼睛，确定所述驾驶员是否为疲劳驾驶。这里第一摄像头可以转动，跟踪驾驶员的眼睛的位置，通过拍摄驾驶员眼睛的开合状态，或者眨眼频率来确定驾驶员是否处于疲劳驾驶状态。这里车身数据可以包括：驾驶员方向盘力矩请求、驾驶员方向盘转角请求、驾驶员方向盘转角速度请求、驾驶员施加方向盘力矩、驾驶员注意力等级、车辆可行驶状态、驾驶员车门状态、副驾车门状态、挂车存在、驾驶员安全带状态、转向信号开关状态。这些均可通过设置相应的传感器进行检测，在此不再赘述。

在一个优选实施例中，所述车身数据检测单元进一步包括：第五传感器，用于检测车辆的车门是否关闭。

在一个优选实施例中，所述事件数据记录器还包括：环境信息检测单元，检测所述车辆周围环境的信息。进一步地，所述环境信息检测单元包括：距离传感器，检测与前方车辆之间相距的距离；车身两侧盲区检测传感器，检测车身两侧是否存在影响安全行驶的物体；交通标志牌识别器，识别车辆行驶周围的交通标志牌上的信息。上述距离传感器可以是超声波传感器，也可是雷达传感器。而车身两侧盲区检测传感器可以是摄像头，也可是红外传感器或超声波传感器，确定行驶时盲区内是否有影响正常行驶的物体。交通标志牌识别器则为摄像头，通过拍摄图片进行信息比对确定当前车辆是否满足道路的限速要求。

在一个优选实施例中，所述事件数据记录器还包括：第一加速度传感器和第二加速度传感器，所述第一加速度传感器检测车辆行驶方向上的加速度变化，所述第二加速度传感器检测所述车辆在于所述行驶方向相垂直的方向上的加速度变化，以用来确定所述车辆是否在激烈转向。

在一个优选实施例中，所述事件数据记录器还包括：检测车辆底盘数据的底盘数据检测单元64和检测车辆动力系数据的动力系数据检测单元65。

在一个优选实施例中，所述事件数据记录器还包括：锁定器，用于锁定在车辆碰撞事件发生时记录的与所述车辆碰撞事件有关的数据防止被覆盖或擦除。锁定器可以是常见的硬件电路构成，也可以是芯片，主要是锁存数据。锁定器的锁定条件即对碰撞事件记录进行防覆盖锁定的条件。当达到以下防覆盖锁定条件时，意味着碰撞事件已经发生，则与该事件相关的数据记录应被锁定而不得被覆盖或擦除。此锁定条件为最高优先级锁定条件。第二优先级锁定条件：保护类ADAS功能触发(包括误触发False Positive、漏触发FalseNegative、正确触发True Positive)。

第三优先级锁定条件分为以下三种情况：

1)辅助类ADAS功能控制量溢出定义域(Out of Limitation)

ACC Max Acceleration Request>__Nm：意味ACC控制量超出了定义的最大允许控制范围；

2)辅助类ADAS功能意外退出(False Quit)

ACC意外退出(驾驶员没有接管且AEB和ESC也没有介入的情况下ACC的退出属于意外退出)；

LKA意外退出(驾驶员没有接管且AEB、LDP和ESC也没有介入的情况下LKA的退出属于意外退出)；

3)驾驶员接管请求(Takeover requested)

ACC请求驾驶员接管信号发出__s后驾驶员仍未接管车辆；

LKA求驾驶员接管信号发出__s后驾驶员仍未接管车辆；

此外，该行车事件数据记录器还包括对智能驾驶***的下列单元产生的事件数据进行记录：

制动控制单元用于控制EBS子功能Active Yaw Rate Control状态、当前制动力矩、驾驶员制动请求(力矩)、驾驶员制动请求(压强)、制动盘温度、转向过度、转向不足、主缸压力、轮缸压力、陡坡缓降状态、Auto Hold状态、EPB状态、防抱死制动***状态、制动踏板位置、电子稳定控制***状态、牵引力控制***状态。

航迹推算单元用于推算出转向角速率、曲率、车辆停止、车辆后退、横摆角速度、横向加速度、纵向车速、纵向加速度。

发动机控制单元，用于控制当前发动机扭矩、发动机状态、发动机转速、发动机飞轮端扭矩、超模模式、驾驶员需求扭矩、加速踏板位置。

此外，还包括车道偏离预警、车道偏移报警、车道偏离保护、左车道偏离保护***状态、右车道偏离保护***状态、车道保持辅助、车道保持辅助***状态、交通拥堵辅助、交通拥堵辅助***状态。

自适应巡航(ACC)：自适应巡航***状态、最大加速度请求、最小减速度请求、目标车辆、驻车请求。

处理器可以是采用工控机，如FPGA或PLC控制器，也可是嵌入式控制芯片，工控机与汽车底盘之间通常通过CAN总线进行通讯。

人机接口：纵向控制限制、横向控制限制、距离设置、纵向功能接管请求、TJA横向控制模式显示、驾驶员注意力报警、请求驾驶员接管。

转向控制单元：当前总转向力矩(驾驶员转向力矩+车辆转向力矩)、助力转向力矩、转向控制状态、变速箱控制、当前档位、目标档位、档杆位置、是否正处于换档。

整车控制器：主要是驾驶模式选择与控制以及整车扭矩控制。

制动控制器：主要是收到制动力矩请求、转向控制、向机构力矩请求、方向盘扭矩请求信息时，控制整车制动。

发动机控制器：依据发动机扭矩请求信息，控制发动机扭矩。

控制器的芯片需满足车辆有关的规级、规范要求：包括工作温度要求(极端条件下考虑汽车失火情况下的数据安全)、震动等级。

本发明的事件数据记录器(AEDR)需要配备多条CAN总线，Lin总线以及Flex Ray总线的总线接口。存储器的数据存储能力优选是可以保证至少可对100件事件发生前后30s的数据进行锁定保存。对于存储器存储能确保可断电存储，因此可以对事件数据记录器增加备用电源，当断电时，备用电源工作。AEDR要提供可靠的数据输出接口，需要满足OBD接口要求，方便用户进行数据读取。

请参见图3，本发明的事件数据记录器的***主要包括：

控制器11，主要用于控制整个***的工作；

被动安全控制单元12，主要是控制被动安全有关的工作；

主动安全控制单元13主要控制主动安全有关的工作；

文件***驱动器14，驱动管理文件***。

CAN驱动器15，与车辆的各测量控制部件(各传感器)连接，便于数据交换；

FlexRay驱动器16，可确保车辆高速、可确定性的，具备故障容错能力的总线传输，将事件触发和时间触发两种方式相结合，具有高效的网络利用率和***灵活性特点，作为本发明的主干网络。

LIN驱动器17，与车载内各电子控制装置ECU连接，传送故障代码以及发动机的状态信息；

事件记录控制单元18主要是对事件记录进行控制，包括锁定器，对数据进行锁存防篡改。

本发明将现有技术中的文件***驱动器14、CAN驱动器15、FlexRay驱动器16、LIN驱动器17进行结合并各自承担信息传输，便于本发明中的被动安全控制单元12、主动安全控制单元13、事件记录控制单元18等硬件之间实现信号传输，信号干扰较小，提升了事件数据记录器的数据准确率和安全性，减小了故障发生率。

实施例3

请参见图4，本发明在上述实施例1和2的基础上，还对应行车事件数据记录方法提出一种事件数据记录装置，主要包括：

第一锁定条件记录单元100，用于当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；

第二锁定条件记录单元200，当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

有关本事件数据记录装置中对应行车事件数据记录方法的功能单元的详细描述，请参见实施例1和2，在此不再赘述。

以上举较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了详细说明，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，此外本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的对象。综上所述，本说明书内容仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种事件数据记录方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；

当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

2.根据权利要求1所述的事件数据记录方法，其特征在于，所述主动安全事件包括：车辆主动安全类事件、辅助驾驶类事件。

3.根据权利要求2所述的事件数据记录方法，其特征在于，当所述车辆主动安全类事件发生时，作为第二锁定条件的第一子锁定条件记录；当所述辅助驾驶类事件发生时，作为第二子锁定条件记录，其中，所述第一子锁定条件优先级高于所述第二子锁定条件。

4.根据权利要求3所述的事件数据记录方法，其特征在于，所述辅助驾驶类事件包括：辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、辅助驾驶类功能意外退出事件、辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件，所述辅助驾驶功能控制量超出预设范围事件、所述辅助驾驶类功能意外退出事件与所述辅助驾驶类功能请求驾驶员接管事件三者之间的锁定优先级相同。

5.根据权利要求1至4任一项所述的事件数据记录方法，其特征在于，所述车辆发生被动安全事件的条件是指达到或超过触发阈值的碰撞发生，或者不可逆约束装置被展开。

6.根据权利要求2所述的事件数据记录方法，其特征在于，所述车辆发生所述车辆主动安全类事件的条件是指所述车辆的主动安全***或驾驶员辅助***被执行。

7.根据权利要求1所述的事件数据记录方法，其特征在于，在所述当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录步骤之前，所述事件记录方法还包括：通过对车辆行驶时的车辆数据进行监测分析，对车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据进行评估；判断车辆智能驾驶***的行为数据和/或输出数据是否符合各自相应的预设条件；若符合，则将相应的评估结果以及车辆智能驾驶***的行为数据和输出数据记录。

8.根据权利要求7所述的事件数据记录方法，其特征在于，所述行为数据包括：智能驾驶***中的感测行为数据、决策行为数据以及执行行为数据；所述输出数据包括：感测行为感测后的输出数据、决策行为作出后输出的数据以及执行行为执行后输出的数据；所述车辆数据包括：车身总线数据、智能驾驶***数据、车辆制动控制数据、车辆发动机控制数据、车辆转向控制数据、车辆变速箱控制数据、整车控制器数据、高精度地图数据和车辆人机接口数据中的至少一种。

9.一种行车事件数据记录装置，其特征在于，所述装置包括：

第一锁定条件记录单元，用于当车辆发生被动安全事件时，作为第一锁定条件记录；

第二锁定条件记录单元，当所述车辆发生主动安全事件时，作为第二锁定条件记录；其中所述第一锁定条件的优先级高于所述第二锁定条件的优先级。

10.一种事件数据记录器，其特征在于，所述事件数据记录器包括处理器和存储器，所述存储器存储有一段程序指令，所述处理器调用所述存储器中的程序指令实现权利要求1至8任一项所述的事件数据记录方法。