KR102334775B1 - 차량의 자율주행 모니터링 시스템 - Google Patents

차량의 자율주행 모니터링 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 자율주행 모니터링 시스템에 관한 것으로, 본 차량의 자율주행 모니터링 시스템은 자율주행 중인 차량 내부 및 외부의 영상을 수집하는 영상 수집부와, 자율주행의 운행 제어를 위해 생성된 자율주행 신호에 따라 수행된 차량의 운행 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되는 저장부, 그리고 이벤트가 발생하면 이벤트 발생 시점을 기준으로 설정 시간 이전 시점에서부터 설정 시간 이후 시점까지 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되도록 저장부를 작동 제어하는 감시부를 포함한다. 이에 의해 본 차량의 자율주행 모니터링 시스템은 이상 상황의 발생 원인의 정확한 분석을 가능하게 하며 자율주행시 발생한 이상 상황에서의 운전자의 조작 개입이 있었는지를 정확하게 판단할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Description

차량의 자율주행 모니터링 시스템{Vehicle autonomous driving monitoring system}
본 발명은 차량의 자율주행 모니터링 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 자율주행시 사고발생, 자율주행 오작동과 같은 이상 상황을 감지하고 이상 상황이 발생하면 이상 상황 발생 시점 전후의 차량 내외부 영상 및 차량 운행 데이터를 저장하여 자율주행시 발생한 이상 상황의 발생 원인을 정확하게 분석 가능하도록 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
자율주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자가 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 주행하는 차량으로, 운전자의 탑승 여부에 상관없이 차량이 독립적으로 도로의 상황 등을 판단해 자율주행 할 수 있는 기술을 갖춘 차량을 의미한다.
이러한 자율주행 운행 중에는 자율주행이 정상적으로 운행되고 있는지 감시가 이루어지며 자율주행 운행 중에 오작동 또는 차량 사고 등의 이상 상황이 발생하였을 때에는 이상 상황의 발생 원인을 분석하기 위해 이상 상황 발생 시점에서부터 차량 운행 데이터 또는 차량 주변 영상을 수집하여 저장한다.
하지만, 차량에 이상 상황이 발생한 시점에서부터 저장된 차량 운행 데이터 또는 차량 주변 영상만으로 이상 상황의 발생 원인을 정확하게 분석하기에는 한계가 존재한다.
한편, 미국자동차공학회(SAE)의 가이드라인에 따르면 자율주행 차량 기술은 기술 수준에 따라 레벨 0에서 레벨 5까지의 6단계로 구분한다. 레벨 0의 차량은 전혀 자율주행 기능이 없는 차량으로 차선이탈 및 전방추돌경고 장치가 정착됐지만 차량 스스로 방향을 바꾸거나 감속을 할 수 없는 차량이 레벨 0에 포함된다. 레벨 1 차량은 차량 스스로 제어하는 능력을 갖춰 차량이 충돌이나 차선이탈 위험을 감지해 스스로 속도를 줄이거나 방향을 전환할 수 있는 차량이며 레벨 2 차량은 레벨 1 차량의 기능을 복합적으로 수행하는 차량이다. 예를 들어 차량이 스스로 조향하면서 가속이나 감속한다면 레벨 2에 해당한다. 레벨 3의 차량은 조향, 가속, 감속, 추월 가능하고 운전자가 계속 운전대를 잡고 있거나 브레이크나 가속페달에 발을 올리지 않아도 되는 차량으로 실질적인 자율주행이 가능한 차량이다. 레벨 4의 차량은 운전자가 차량의 운전 개입 요청을 즉시 응하지 못해도 차량 스스로 안전주행을 하거나 속도를 줄여 안전한 곳에 주차할 수 있는 수준이고, 레벨 5는 완전 자율주행 단계로 운전자가 원하는 목적지를 말하고 나서는 운전에 전혀 개입하지 않아도 되는 수준을 의미한다.
현 시점은 레벨 2 또는 레벨 3의 자율주행 차량의 상용화를 준비하는 시점으로, 상술한 바와 같이 레벨 2의 자율주행 차량은 운전자의 부분적인 운전 조작 개입이 필이 요구되며 또한 레벨 3의 자율주행 차량은 자율주행 중에 운전자가 자의 또는 타의에 의해 운전 조작에 개입하는 상황이 발생할 수 있다.
이와 같은 레벨 2 또는 레벨 3의 자율주행 차량에서 자율주행 운행 중에 오작동 또는 차량 사고 등의 이상 상황이 발생하였을 때 발생한 이상 상황의 원인이 운전자의 운전 조작 개입에 의한 것일 수 있다. 하지만, 이를 판단하기 위해서는 이상 상황의 발생 시점에서의 운전자의 운전 조작 개입이 있었는지 확인이 이루어져야 하는데 이상 시점으로부터 수집된 운행 데이터 또는 차량 주변 영상을 통해서는 운전자의 운전 조작 개입이 있었는지 확인할 수 없다는 문제점이 존재한다.
대한민국 공개특허 제10-2019-0017339호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 차량 자율주행시 자율주행 오작동과 같은 이상 상황을 감지하고 이상 상황이 발생하면 이상 상황 발생 시점 전후시간 동안 수집된 차량 내외부 영상 및 차량 운행 데이터를 저장하여, 자율주행시 발생한 이상 상황에서의 운전자의 조작 개입 여부 및 이상 상황 발생 원인을 정확하게 분석 가능하도록 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 차량이 자율주행 중인지 여부를 후방 차량에게 알리고 자율주행 중에 이상 상황이 발생하면 이상 상황이 발생하였음을 후방 차량에 알려, 후방 차량이 이상 상황에 따른 사고 발생을 사전에 대비 가능하도록 하는 자율주행 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 이상 상황 발생시 발생한 이상 상황의 정확한 원인 분석이 이뤄지기에 충분한 시간동안 수집된 데이터 및 영상이 저장되도록 하되, 구비된 저장 장치의 저장 용량을 고려하여 저장되는 시간 길이가 조절되도록 하여 저장 장치의 용량 초과 발생을 방지하도록 하는 자율주행 모니터링 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 시스템은, 자율주행 중인 차량 내부 및 외부의 영상을 수집하는 영상 수집부와, 자율주행의 운행 제어를 위해 생성된 자율주행 신호에 따라 수행된 차량의 운행 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되는 저장부, 그리고 이벤트가 발생하면 이벤트 발생 시점을 기준으로 설정 시간 이전 시점에서부터 설정 시간 이후 시점까지 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되도록 저장부를 작동 제어하는 감시부를 포함한다.
이때, 감시부는 자율주행 신호와 운행 데이터를 비교하여 이벤트 발생 여부를 판단하는 이벤트 판단부와, 이벤트가 발생하면 영상 및 운행 데이터가 저장되도록 저장부를 작동 제어하는 저장 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 이벤트 판단부는, 운행 데이터와 자율주행 제어 신호에 따른 목표 제어값 간의 차이값이 오차 허용 범위를 벗어나거나 또는 제어 신호 생성 시점과 운행 데이터 수집 시점 간에 시간차가 허용 시간을 초과하면 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 저장 제어부는 이벤트 발생시 저장되는 영상 및 운행 데이터의 시간 길이를 저장부의 잔여 용량에 비례하게 설정할 수 있다.
또한, 저장부는 영상 및 운행 데이터가 저장되면 저장된 영상 및 운행 데이터를 외부 서버에 전송할 수 있다.
또한, 영상 수집부는 차량의 전방, 차량의 후방, 핸들, 변속 레버, 브레이크 페달 및 가속 페달을 향해 영상을 수집하도록 배치되는 다수개의 영상 수집장치가 구비될 수 있다.
또한, 다수개의 영상 수집장치 중 브레이크 페달 및 가속 페달을 향해 영상을 수집하도록 배치되는 영상 수집장치는 수동주행 모드시 차체에 매립된 상태로 배치되고 자율주행 모드시 노출되어 영상을 수집할 수 있다.
또한, 차량의 자율주행 모니터링 시스템은 후방을 향해 배치되어 차량의 주행 상태에 대한 알림 메시지가 출력되는 전광판을 더 포함하고, 감시부는 차량이 자율주행 모드로 운행 중인지 여부에 대한 알림 메시지가 출력되도록 전광판을 출력 제어하는 출력 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 출력 제어부는 이벤트가 발생하면 이벤트가 발생하였음을 알리는 알림 메시지가 출력되도록 전광판을 출력 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 차량 자율주행시 이벤트가 발생하면 이벤트 발생 시점을 기준으로 설정 시간 이점 시점에서부터 설정 시간 이후 시점까지 수집된 영상 및 운행 데이터를 저장함으로써 이상 상황의 발생 원인의 정확한 분석을 가능하도록 하며, 차량의 주변뿐 아니라 핸들, 변속 레버, 브레이크 페달 및 가속 페달과 같은 운전 조작 장치들을 향해 영상을 수집함으로써 자율주행시 발생한 이상 상황에서의 운전자의 조작 개입이 있었는지를 정확하게 판단할 수 있도록 한다.
또한, 차량 후방을 향해 배치되는 전광판을 통해 차량이 자율주행 중에 이상 상황이 발생하면 이상 상황이 발생하였음을 후방 차량에 알려, 후방 차량이 이상 상황에 따른 사고 발생을 사전에 대비 가능하도록 함으로써 이상 상황 발생으로 인한 후방 차량과의 사고 발생을 방지할 수 있다.
또한, 이벤트 발생시 저장되는 영상 및 운행 데이터의 시간 길이를 구비된 저장 장치의 잔여 저장 용량에 비례하도록 설정함으로써 이상 상황 발생시 발생한 이상 상황의 정확한 원인 분석이 이뤄지기에 충분한 시간동안 수집된 데이터 및 영상이 저장되도록 하면서도 저장 장치의 용량이 초과되어 기존의 저장된 데이터 및 영상이 삭제되거나 또는 새로 발생한 이벤트에 대한 데이터 및 영상이 저장되지 못하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 수집 장치, 표시장치 및 전광판의 배치 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시부의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 감시부의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 방법을 도시한 순서도이다.
도 6a와 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 제어부의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 시스템의 기능 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 수집 장치, 표시장치 및 전광판의 배치 예를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시부의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 시스템(이하, '모니터링 시스템이라 한다)에는 차량 내부 및 외부의 영상을 수집하는 영상 수집부(10)와, 차량의 운행 데이터를 수집하는 데이터 수집부(20)와, 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되는 저장부(30)와, 이벤트 발생을 판단하고 이벤트가 발생하면 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장되도록 저장부(30)를 제어하는 감시부(40)와, 수집한 차량 운행 데이터를 운전자에게 출력하는 표시장치(50), 그리고 차량의 운행 중인 모드(자율주행 모드/수동주행 모드)를 후방 차량을 향해 출력하는 전광판(60)이 포함될 수 있다.
영상 수집부(10)는 차량의 내부 및 외부의 영상을 수집한다. 영상 수집부(10)는 차량이 자율주행에 의해 운행되는 자율주행 모드 또는 차량이 운전자에 의해 운행되는 수동주행 모드에서 영상을 수집할 수 있으며, 바람직하게, 영상 수집부(10)는 자율주행 모드에서는 차량의 내부 및 외부 영상을 모두 수집하며 수동 주행 모드에서는 차량의 외부 영상만 수집할 수 있다. 이는 본 실시에에 따른 모니터링 시스템에서 수집된 차량 내부 영상은 자율주행 시 운전자의 운행 조작 개입 유무를 판단하기 위해 사용되는 것으로 수동모드에서는 차량 내부 영상의 수집 의미가 없기 때문이며 불필요하게 수집된 차량 내부 영상의 저장공간 차지를 방지하고 과도한 운전자 사생활 침해를 방지하기 위함이다.
영상 수집부(10)는 차량의 내부 및 외부의 영상을 수집하기 위해 다수개의 영상 수집장치(11~14)가 구비될 수 있다. 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면 영상 수집부(10)에는 차량의 전방을 향해 배치되어 차량 전방의 영상을 수집하는 제1 영상 수집 장치(11)와, 차량의 후방을 향해 배치되어 차량 후방의 영상을 수집하는 제2 영상 수집 장치(12)와, 차량의 핸들 및 변속 레버를 향해 배치되어 핸들 및 변속 레버를 대상으로 하는 영상을 수집하는 제3 영상 수집 장치(13), 그리고 차량의 브레이크 페달 및 가속 페달을 향해 영상을 수집하도록 배치되어 브레이크 페달 및 가속 페달을 대상으로 하는 영상을 수집하는 제4 영상 수집 장치(14)가 구비될 수 있다.
그리고 제1 내지 제4 영상 수집장치(11, 12, 13, 14)에서 수집된 영상은 이벤트 발생시 저장부(30)에 저장되어 이벤트 발생 원인을 분석하는 자료로 사용될 수 있다. 구체적으로, 제1 내지 제2 영상 수집장치(11, 12)에서 수집된 영상은 이벤트 발생시점 전후에 차량 전방 및 후방의 상황을 확인할 수 있는 자료로 사용되며 제3 내지 제4 영상 수집장치(13, 14)에서 수집된 영상은 이벤트 발생 시점 전후에 운전자가 핸들, 변속 레버, 브레이크 페달 및 가속 페달을 조작하였는지를 확인하는 자료로 사용될 수 있다.
일반적으로 브레이크 페달 및 가속 페달은 구석진 곳에 배치되기 때문에 운전자의 브레이크 페달 및 가속 페달 조작 여부를 확인 가능한 영상을 수집하기 위해서 제4 영상 수집장치(14)는 브레이크 페달 및 가속 페달의 부근에 배치될 수 있는데, 이와 같이 브레이크 페달 및 가속 페달의 부근에 배치되는 제4 영상 수집장치(14)는 수동주행 모드시 브레이크 페달 및 가속 페달을 조작하는 운전자에게 불편함을 줄 수 있다. 이를 방지하기 위해 제4 영상 수집장치(14)는 수동주행 모드시 차체에 매립된 상태로 배치되고 자율주행 모드시 외부로 노출되어 영상을 수집할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 모니터링 시스템이 적용되는 자율주행 차량은 자율주행의 운행 제어를 위해 주행 제어부(c)에서 생성된 자율주행 신호에 따라 각 장치가 동작 제어됨으로써 자율주행이 이루어지는데, 데이터 수집부(20)는 자율주행 신호에 따라 수행된 차량의 운행 데이터를 수집한다. 여기서 데이터 수집부(20)에 의해 수집되는 운행 데이터는 주행 제어부(c)가 자율주행의 운행을 제어하기 위한 정보로도 사용될 수 있으며, 운행 데이터에는 엔진 RPM, 주행 속도, 차량의 조향 방향, 브레이크 압력 등이 포함될 수 있다.
영상 수집부(10)와 데이터 수집부(20)에서 수집된 영상 및 데이터는 저장부(30)에 저장될 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면 영상 수집부(10)와 데이터 수집부(20)에서 수집된 영상 및 운행 데이터는 저장부(30)에 임시 저장되고 저장부(30)에 임시 저장된 영상 및 운행 데이터 중 일부는 감시부(40)의 제어에 의해 영구 저장되며 임시 저장된 영상 및 운행 데이터 중 영구 저장되지 않은 영상 및 운행 데이터는 임시 저장 시점으로부터 소정 시간이 지나거나 또는 소정 용량의 새로운 영상 및 운행 데이터가 임시 저장되면 삭제될 수 있다.
바람직하게, 저장부(30)는 영상 및 운행 데이터가 영구 저장되면 영구 저장된 영상 및 운행 데이터를 통신 연결된 외부 서버로 전송할 수 있다. 이때, 저장부(30)는 외부 서버로 전송한 영상 및 운행 데이터를 삭제할 수도 있지만 바람직하게는 삭제하지 않고 영상 및 운행 데이터가 저장부(30) 및 외부 서버에 이중으로 저장되도록 할 수 있다.
감시부(40)는 이벤트 발생을 판단할 수 있다. 여기서 이벤트란 차량에 발생하는 이상 상황으로 차량 또는 차량 주변에 발생한 물리적인 충격, 자율주행 중의 오작동 등이 포함될 수 있다.
감시부(40)는 별도의 충격 감지 센서가 차량 또는 차량 주변에서 발생한 충격을 감지하면 감지한 충격 정보를 수신하고 수신한 충격 정보에 기초하여 이벤트 발생을 판단할 수 있으며, 주행 제어부(c)에서 생성된 자율주행 신호와 데이터 수집부(20)에서 수집된 운행 데이터를 수신하고 수신한 자율주행 신호와 운행 데이터에 기초하여 이벤트 발생을 판단할 수 있다.
그리고 감시부(40)는 이벤트가 발생하면 이벤트 발생 시점을 기준으로 설정 시간 이점 시점에서부터 설정 시간 이후 시점까지 수집된 영상 및 운행 데이터가 저장부(30)에 영구 저장되도록 저장부(30)를 작동 제어할 수 있다. 도 3을 예로 하여 설명하면 감시부(40)는 이벤트가 발생하면 이벤트 발생 시점(ta)을 기준으로 10초 전 시점(t1)으로부터 10초 후 시점(t2)까지 20초 동안 수집된 영상 및 운행 데이터가 영구 저장되도록 저장부(30)를 작동 제어할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 모니터링 시스템은 이벤트 발생시 이벤트 발생 시점에서 소정 시간 이전에서부터 소정 시간 이후 시점까지 수집한 영상 및 운행 데이터를 저장하므로 이벤트 발생 전후의 차량 주변 상황, 운전자의 조작 개입 여부, 차량의 운행 데이터 등을 확인할 수 있어 이벤트 발생 원인의 정확한 분석을 가능하게 하는 효과가 있다.
한편, 표시장치(50)는 운전석의 주변에 배치되며 자율주행 중에 수집되는 운행 데이터 또는 제1 영상 수집장치(11)에서 수집된 전방 영상 또는 제2 영상 수집장치(12)에서 수집된 후방 영상 등이 출력될 수 있다.
이때, 감시부(40)는 이벤트가 발생하면 이벤트 메시지가 표시장치(50)에서 출력되도록 표시장치(50)를 출력 제어할 수 있다. 바람직하게, 표시장치(50)는 빛, 문자, 숫자, 기호 등의 시각적 출력 수단과, 음성, 경고음과 같은 청각적인 출력 수단과, 진동, 압축공기 등의 촉각적인 출력 수단 중 둘 이상의 수단이 구비되며, 감시부(40)는 이벤트가 발생하면 표시장치(50)에서 시각적, 청각적, 초각적 출력 수단 중 적어도 두 가지 수단이 출력되도록 표시장치(50)를 출력 제어할 수 있다.
전광판(60)은 차량의 뒷 유리에 장착되어 차량의 운행 중인 모드를 문자 출력하여 차량이 운행 중인 모드를 후방 차량의 운전자에게 알린다. 구체적으로, 전광판(60)은 주행 제어부(c)에서 자율주행 신호가 생성되는 동안에는 '자율주행'과 같이 자율주행 모드로 운행되고 있음을 알 수 있게 하는 문구를 출력하고 주행 제어부(c)에서 자율주행 신호가 생성되지 않는 동안에는 '수동주행'과 같이 수동주행 모드로 운행되고 있음을 알 수 있게 하는 문구가 출력될 수 있다.
바람직하게, 차량에 별도의 운전자 인식장치가 구비되어 운전자가 탑승하면 생체인식 또는 운전면허증 스캔 등을 통해 운전자를 식별하는 경우, 탑승한 운전자의 식별정보에 기초하여 운전자가 최초로 면허를 발급받은 날로부터 1년이 지나지 않은 경우, 전광판(60)은 수동주행 모드에서 출력되는 수동주행에 관련된 문구를 대체하여 운전자가 초보운전임을 알리는 문구를 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 감시부의 기능 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율주행 모니터링 방법을 도시한 순서도이며, 도 6a와 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 저장 제어부의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4를 참조하여 본 실시예에 따른 감시부(40)를 보다 구체적으로 살펴보면, 감시부(40)는 이벤트 발생 여부를 판단하는 이벤트 판단부(41)와, 영상 및 운행 데이터가 저장되도록 저장부(30)를 저장 제어하는 저장 제어부(42), 그리고 표시장치(50)와 전광판(60)에 이벤트 메시지가 출력되도록 표시장치(50) 및 전광판(60)을 출력 제어하는 출력 제어부(43)를 포함할 수 있다.
이벤트 판단부(41)는 별도의 충격 감지 센서로부터 차량 주변 또는 차량에 충격이 감지되면 감지된 충격량이 임계량을 초과하였는지 판단하고 임계량을 초과하였다면 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 이벤트 판단부(41)는 주행 제어부(c)에서 생성된 자율주행 신호와 데이터 수집부(20)에서 수집된 운행 데이터를 비교하여 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면 이벤트 판단부(41)는 운행 데이터와 자율주행 제어 신호에 따른 목표 제어값 간의 차이값이 오차 허용 범위를 벗어나면 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 구체적인 예를 통해 설명하면 이벤트 판단부(41)는 자율주행 제어 신호에 따른 목표 속도가 60km/h이고 오차 허용 범위가 ±3km/h일 때 수집된 차량 속도가 65km/h인 경우 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 이벤트 판단부(41)는 자율주행 제어 신호의 생성 시점과 생상된 자율주행 제어 신호에 따른 운행 데이터 수집 시점 간에 시간차가 허용 시간을 초과하면 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 바람직하게, 이벤트 판단부(41)는 주행 제어 신호가 생성되고 설정된 시간이 경과하였음에도 생성된 주행 제어 신호에 따른 운행 데이터가 수집되지 않았다면 이벤트가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이는 차량내 통신에 문제가 생긴 경우 이벤트가 발생한 것으로 판단하기 위함이다.
도 5를 참조하여 저장 제어부(42)와 출력 제어부(43)에 관하여 보다 구체적으로 살펴보면, 우선 자율주행 모드가 시작되고(S11), 영상 수집부(10) 및 데이터 수집부(20)에서 영상 및 주행 데이터를 수집한다(S12). 이때 수집한 영상 및 주행 데이터는 저장부(30) 임시 저장될 수 있다.
이벤트 판단부(41)가 이벤트가 발생하였는지 판단하고(S13), 이벤트가 발생하지 않으면(S13-N), 저장부(30)는 임시 저장한 영상 및 주행 데이터 중 설정 시간이 경과한 영상 및 주행 데이터를 삭제한다(S14).
만약 이벤트가 발생하였다면(S13-Y), 저장 제어부(42)는 임시 저장된 영상 및 운행 데이터 중 이벤트 발생 시점의 설정시간 이전 시점부터 이벤트 발생 시점의 설정시간 이후 시점까지 수집된 영상 및 운행 데이터를 영구 저장하고(S15), 영구 저장된 영상 및 운행 데이터를 외부 서버로 전송하여 백업이 이루어질 수 있도록 한다(S16).
이때, 저장 제어부(42)는 이벤트 발생시 저장되는 영상 및 운행 데이터의 시간 길이를 탄력적으로 설정할 수 있다. 저장 제어부(42)는 이벤트 발생시 저장되는 영상 및 운행 데이터의 시간 길이를 저장부(30)의 잔여 용량에 비례하게 설정할 수 있다. 도 6a 및 도 6b를 예로 하여 설명하면, 저장 제어부(42)는 잔여 용량이 75% 이상인 경우에는 이벤트 발생 시점의 15초 이전 시점부터 15초 이후 시점까지의 총 30초 동안 수집된 영상 및 운행 데이터를 영구 저장하고, 잔여 용량이 25% 미만인 경우에는 이벤트 발생 시점의 5초 이전 시점부터 5초 이후 시점까지의 총 10초 동안 수집된 영상 및 운행 데이터를 영구 저장할 수 있다. 그리고 저장 제어부(42)는 저장부(30)의 잔여 용량이 25% 이상이고 75% 미만이 경우에는 이벤트 발생 시점의 10초 이전 시점부터 10초 이후 시점까지 총 20초 동안 수집된 영상 및 운행 데이터를 영구 저장할 수 있다.
이로써, 본 실시예에 따른 모니터링 시스템은 이상 상황 발생시 발생한 이상 상황의 정확한 원인 분석이 이뤄지기에 충분한 시간동안 수집된 데이터 및 영상이 저장되도록 하면서도 저장 장치의 용량이 초과되어 기존의 저장된 데이터 및 영상이 삭제되거나 또는 새로 발생한 이벤트에 대한 데이터 및 영상이 저장되지 못하는 것을 방지할 수 있다.
다시, 도 5로 돌아가서 영상 및 주행 데이터가 영구 저장되고 저장된 영상 및 주행 데이터가 외부 서버로 전송되면, 출력 제어부(43)는 발생한 이벤트에 대한 메시지가 출력되도록 표시장치(50) 및 전광판(60)을 출력 제어한다(S17). 보다 구체적으로 설명하면, 출력 제어부(43)는 이벤트 발생시 발생한 이벤트에 대한 상세 정보가 출력되도록 제1 이벤트 메시지를 생성하여 생성한 제1 이벤트 메시지가 출력되도록 표시장치(50)를 출력 제어하고, 발생한 이벤트에 대한 간단한 정보가 출력되도록 제2 이벤트 메시지를 생성하여 생성한 제2 이벤트 메시지가 출력되도록 전광판(60)을 출력 제어할 수 있다. 바람직하게, 제1 이벤트 메시지에는 발생한 이벤트의 종류, 이벤트의 원인이 된 장치(예를 들면 브레이크) 및 상세한 수치값 등이 포함될 수 있으며, 제2 이벤트 메시지는 '이상 발생'과 같은 이상 상황이 발생하였음을 알 수 있도록 하는 간단한 메시지일 수 있다.
때문에, 이벤트가 발생하면 운전자는 발생한 이벤트에 대한 상세한 상황을 알 수 있으며, 후방 차량의 운전자는 전방 차량에 이상 상황이 발생하였음을 직관적으로 판단하고 이상 상황에 대하여 사전에 대비 가능하도록 함으로써 이상 상황 발생으로 인한 후방 차량과의 사고 발생을 방지할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 영상 수집부
11: 제1 영상 수집장치
12: 제2 영상 수집장치
13: 제3 영상 수집장치
14: 제4 영상 수집장치
20: 데이터 수집부
30: 저장부
40: 감시부
41: 이벤트 판단부
42: 저장 제어부
43: 출력 제어부
50: 표시장치
60: 전광판
C: 주행 제어부

Claims (9)

  1. 자율주행 중인 차량 내부 및 외부의 영상을 수집하는 영상 수집부;
    상기 자율주행의 운행 제어를 위해 생성된 자율주행 신호에 따라 수행된 차량의 운행 데이터를 수집하는 데이터 수집부;
    수집된 상기 영상 및 상기 운행 데이터가 저장되는 저장부; 및
    이벤트가 발생하면 상기 이벤트 발생 시점을 기준으로 설정 시간 이전 시점에서부터 설정 시간 이후 시점까지 수집된 상기 영상 및 상기 운행 데이터가 저장되도록 상기 저장부를 작동 제어하는 감시부를 포함하고,
    상기 감시부는 상기 이벤트가 발생하면 상기 영상 및 상기 운행 데이터가 저장되도록 상기 저장부를 작동 제어하는 저장 제어부를 포함하며,
    상기 저장 제어부는 상기 이벤트 발생시 저장되는 상기 영상 및 상기 운행 데이터의 시간 길이를 상기 저장부의 잔여 용량에 비례하게 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 감시부는
    상기 자율주행 신호와 상기 운행 데이터를 비교하여 상기 이벤트 발생 여부를 판단하는 이벤트 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이벤트 판단부는, 상기 운행 데이터와 상기 자율주행 신호에 따른 목표 제어값 간의 차이값이 오차 허용 범위를 벗어나거나 또는 상기 자율주행 신호 생성 시점과 상기 운행 데이터 수집 시점 간에 시간차가 허용 시간을 초과하면 상기 이벤트가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 저장부는 상기 영상 및 상기 운행 데이터가 저장되면 저장된 상기 영상 및 상기 운행 데이터를 외부 서버에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 수집부는 상기 차량의 전방, 상기 차량의 후방, 핸들, 변속 레버, 브레이크 페달 및 가속 페달을 향해 영상을 수집하도록 배치되는 다수개의 영상 수집장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    다수개의 상기 영상 수집장치 중 상기 브레이크 페달 및 가속 페달을 향해 영상을 수집하도록 배치되는 상기 영상 수집장치는 수동주행 모드시 차체에 매립된 상태로 배치되고 자율주행 모드시 노출되어 영상을 수집하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 자율주행 모니터링 시스템은
    후방을 향해 배치되어 상기 차량의 주행 상태에 대한 알림 메시지가 출력되는 전광판을 더 포함하고,
    상기 감시부는 상기 차량이 자율주행 모드로 운행 중인지 여부에 대한 알림 메시지가 출력되도록 상기 전광판을 출력 제어하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 출력 제어부는 상기 이벤트가 발생하면 상기 이벤트가 발생하였음을 알리는 알림 메시지가 출력되도록 상기 전광판을 출력 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 모니터링 시스템.
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