CN109789998A - 电梯*** - Google Patents

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Abstract

提供能够在轿厢内按照下梯顺序重新排列多个自主移动体的电梯***。本发明的电梯***具有：运转控制部(15)，其根据从自主移动体(10)发送的表示目的地楼层的信息使轿厢(5)移动和停止，该自主移动体(10)具有移动机构和移动控制部(13)，能够乘降电梯的轿厢(5)；对象选择部(17)，其选择轿厢(5)内的自主移动体(10)以及此后马上要搭乘轿厢(5)的自主移动体(10)作为重新排列对象；下梯顺序决定部(18)，其根据由对象选择部(17)选择出的作为重新排列对象的自主移动体(10)各自的目的地楼层，决定作为重新排列对象的自主移动体(10)的下梯顺序；以及重新排列指示部(19)，其将表示由下梯顺序决定部(18)决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体(10)。

Description

电梯***
技术领域
本发明涉及电梯***。
背景技术
在下述专利文献1中记载了通过电梯搬运机器人的***。该***对存在于相同层站的多个机器人指示针对轿厢的乘梯顺序。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5924672号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所记载的***中，无法在轿厢内重新排列机器人。因此，在不是正搭乘于轿厢的机器人的目的地楼层的楼层新搭乘了机器人的情况下，无法按照下梯顺序排列轿厢内的多个机器人。
本发明是为了解决上述课题而完成的。其目的在于，提供能够在轿厢内按照下梯顺序重新排列多个自主移动体的电梯***。
用于解决课题的手段
本发明的电梯***具有：运转控制部，其根据从自主移动体发送的表示目的地楼层的信息使电梯的轿厢移动和停止，该自主移动体具有移动机构和移动控制部，能够乘降轿厢；对象选择部，其选择所述轿厢内的自主移动体以及此后马上要搭乘轿厢的自主移动体作为重新排列对象；下梯顺序决定部，其根据由所述对象选择部选择出的作为重新排列对象的自主移动体各自的目的地楼层，决定作为重新排列对象的自主移动体的下梯顺序；以及重新排列指示部，其将表示由所述下梯顺序决定部决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体。
发明效果
在本发明的电梯***中，对象选择部选择轿厢内的自主移动体以及此后马上要搭乘轿厢的自主移动体作为重新排列对象。下梯顺序决定部决定作为重新排列对象的自主移动体的下梯顺序。重新排列指示部将表示由下梯顺序决定部决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体。因此，根据本发明，能够在轿厢内按照下梯顺序重新排列多个自主移动体。
附图说明
图1是示出实施方式1的电梯***的构造的一例的示意图。
图2是实施方式1中的电梯***的结构图。
图3是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第1俯视图。
图4是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第2俯视图。
图5是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第3俯视图。
图6是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第4俯视图。
图7是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第5俯视图。
图8是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第6俯视图。
图9是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第7俯视图。
图10是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第8俯视图。
图11是示出实施方式1中的电梯***的动作例的流程图。
图12是控制盘的硬件结构图。
具体实施方式
参照附图对电梯***进行详细说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号。适当简化或省略重复的说明。
实施方式1
图1是示出实施方式1的电梯***的构造的一例的示意图。
如图1所示，电梯***1具有井道2、曳引机3、绳索4、轿厢5、对重6和控制盘7。井道2例如形成为贯穿未图示的建筑物的各层。曳引机3例如设置在未图示的机械室等中。绳索4卷绕在曳引机3上。轿厢5和对重6通过绳索4悬吊在井道2内。轿厢5和对重6通过曳引机3的驱动而进行升降。曳引机3由控制盘7控制。
如图1所示，在轿厢5内设置有轿厢内通信设备8。轿厢内通信设备8例如设置在轿厢5内的壁面或顶棚等上。轿厢内通信设备8具有与控制盘7进行通信的功能。轿厢内通信设备8例如与控制盘7电连接。
如图1所示，在建筑物的内部设置有多个轿厢外通信设备9。轿厢外通信设备9例如设置在建筑物内的壁面或顶棚等上。轿厢外通信设备9例如设置在各层的层站。轿厢外通信设备9具有与控制盘7进行通信的功能。轿厢外通信设备9例如与控制盘7电连接。
如图1所示，在建筑物的内部存在多个自主移动体10。自主移动体10具有移动机构，能够自主地移动。自主移动体10例如是清扫机器人或警备机器人等。
自主移动体10能够乘降轿厢5。自主移动体10例如搭乘作为人的利用者不搭乘的轿厢5。自主移动体10例如也可以在作为人的利用者不在建筑物内的时间段搭乘轿厢5。自主移动体10例如也可以搭乘被设定为作为人的利用者不乘梯的轿厢5。
图2是实施方式1中的电梯***的结构图。
如图2所示，自主移动体10具有通信部11、检测部12、移动控制部13以及目的地楼层登记部14。控制盘7具有运转控制部15、存储部16、对象选择部17、下梯顺序决定部18以及重新排列指示部19。
通信部11与轿厢内通信设备8以及轿厢外通信设备9进行无线通信。即，自主移动体10具有经由轿厢内通信设备8或轿厢外通信设备9而与控制盘7进行无线通信的功能。
通信部11例如也可以与其他通信部11进行无线通信。即，自主移动体10例如也可以具有与其他自主移动体10进行无线通信的功能。
例如，检测部12检测存在于自主移动体10周围的物体。检测部12例如是检测自主移动体10与物体之间的水平距离的距离传感器等。
移动控制部13通过使自主移动体10的移动机构进行动作，使该自主移动体10移动。例如，即使不存在来自外部的操作或信号等，移动控制部13也自动地使自主移动体10移动。移动控制部13例如根据检测部12的检测结果，以不与障碍物接触的方式使自主移动体10移动。
目的地楼层登记部14输出表示自主移动体10的目的地楼层的信息。自主移动体10的目的地楼层例如由该自主移动体10决定。
自主移动体10的通信部11在从目的地楼层登记部14输出表示目的地楼层的信息时，将表示该目的地楼层的信息以及该自主移动体10的识别信息发送给控制盘7。控制盘7从自主移动体10接收表示目的地楼层的信息及识别信息，由此，发生用于将该自主移动体10所在的楼层作为乘梯层而移动到该自主移动体10的目的地楼层的呼梯。即，控制盘7检测在哪个楼层发生了具有哪个识别信息的自主移动体10进行的呼梯。例如，根据对来自该自主移动体10的信息的发送进行了中继的轿厢外通信设备9的设置层，检测自主移动体10的乘梯层。
运转控制部15通过控制曳引机3的驱动，使轿厢5移动及停止。运转控制部15使轿厢5停止在发生了呼梯的自主移动体10待机的乘梯层。自主移动体10在乘梯层搭乘于轿厢5。运转控制部15使轿厢5停止在自主移动体10的目标楼层。自主移动体10在目的地楼层从轿厢5下梯。即，轿厢5的停止层是符合乘梯层和目的地楼层中的至少一方的楼层。
存储部16例如将表示发生了呼梯的自主移动体10的目的地楼层的信息与该自主移动体10的识别信息关联起来进行存储。即，存储部16存储每个自主移动体10的目的地楼层。存储部16例如也可以还存储每个自主移动体10的乘梯层。存储部16保持还未到达目的地楼层的自主移动体10的信息。存储部16例如不保持已经到达目的地楼层的自主移动体10的信息。
对象选择部17选择当前搭乘于轿厢5的自主移动体10以及预定搭乘于轿厢5的自主移动体10作为重新排列对象。例如根据存储部16的存储内容来进行对象选择部17的选择。例如，在每次发生自主移动体10的呼梯时，进行对象选择部17的选择。例如，在轿厢5的移动中进行对象选择部17的选择。
对象选择部17例如选择当前搭乘于轿厢5的自主移动体10中的、下一个停止层不是目的地楼层的自主移动体10作为重新排列对象。对象选择部17例如不选择当前搭乘于轿厢5的自主移动体10中的、下一个停止层是目的地楼层的自主移动体10作为重新排列对象。
对象选择部17也可以根据轿厢5的当前位置，仅选择预定搭乘轿厢5的自主移动体10中的一部分作为重新排列对象。对象选择部17例如也可以仅选择此后马上要搭乘轿厢5的自主移动体10中的、存在于作为下一个停止层的楼层的自主移动体10作为重新排列对象。对象选择部17例如也可以选择此后马上将要搭乘轿厢5自主移动体10中的、存在于作为下一个停止层及下下个停止层的楼层的自主移动体10作为重新排列对象。
下梯顺序决定部18基于由对象选择部17选择出的作为重新排列对象的自主移动体10各自的目的地楼层，决定作为重新排列对象的自主移动体10的下梯顺序。轿厢5越晚到达某个自主移动体10的目的地楼层，则该自主移动体10的下梯的顺序越靠后。例如，下梯顺序决定部18根据存储部16的存储内容来决定下梯顺序。例如，下梯顺序决定部18在对象选择部17每次进行选择时，决定下梯顺序。即，例如在每次发生自主移动体10的呼梯时更新下梯顺序。下梯顺序即使被更新也不一定变化。
重新排列指示部19经由轿厢内通信设备8和轿厢外通信设备9向自主移动体10发送信息。重新排列指示部19将表示由下梯顺序决定部18决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体10。从重新排列指示部19发送的表示下梯顺序的信息例如是表示作为重新排列对象的多个自主移动体10的全部的下梯顺序的信息。
自主移动体10的移动控制部13根据从重新排列指示部19发送的信息使该自主移动体10的移动机构进行动作，由此，使该自主移动体10的位置相对于其他自主移动体10位置变化。自主移动体10的移动控制部13例如根据检测部12的检测结果，以在轿厢5内不与其他自主移动体10接触的方式使该自主移动体10移动。
自主移动体10的移动控制部13例如使该自主移动体10移动，以使该自主移动体10比下梯的顺序比该自主移动体10早的其他自主移动体10更靠轿厢5的里侧。自主移动体10移动控制部13例如使该自主移动体10移动，以使该自主移动体10比下梯的顺序比该自主移动体10晚的其他自主移动体10更靠轿厢5的近前侧。
下梯顺序决定部18也可以估计作为重新排列对象的自主移动体10中的、妨碍从乘梯层的层站搭乘轿厢5的自主移动体10。例如，根据存储部16的存储内容或下梯顺序来估计妨碍搭乘轿厢5的自主移动体10。重新排列指示部19在存在由下梯顺序决定部18估计为妨碍搭乘轿厢5的自主移动体10的情况下，也可以向该自主移动体10发送向轿厢5外避让的避让指令。接收到避让指令的自主移动体10的移动控制部13在其他自主移动体10的乘梯层使该自主移动体10暂时向轿厢5外移动。
图3是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第1俯视图。图4是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第2俯视图。图5是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第3俯视图。
在图3至图5中，通过对标号附加英文字母来区分多个自主移动体10。表示自主移动体10的圆中的数字是各自主移动体10的下梯的顺序。下面，参照图3至图5对自主移动体10的重新排列的第1具体例进行说明。
图3示出在移动中的轿厢5内搭乘有7个自主移动体10的状态。如图3所示，第1个到第3个下梯的自主移动体10a、10b以及10c位于轿厢5内的近前侧。即，自主移动体10a、10b以及10c位于轿厢门20附近。第7个下梯的自主移动体10g位于轿厢5内的里侧。第4个到第6个下梯的自主移动体10d、10e以及10f位于轿厢5内的进深方向上的中央。
图4和图5示出自主移动体10h搭乘图3所示的轿厢5的情况。当自主移动体10h的下梯顺序被决定为第2个时，除了自主移动体10a以外的轿厢5内的自主移动体10的下梯顺序逐一降低。然后，例如，如图4中箭头所示，在自主移动体10b、10c、10f以及10g在轿厢5内移动后，能够形成自主移动体10h搭乘的空间。然后，当自主移动体10h搭乘于轿厢5时，成为图5所示的状态。
图6是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第4俯视图。图7是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第5俯视图。
在图6和图7中，通过对标号附加英文字母来区分多个自主移动体10。表示自主移动体10的圆中的数字是各自主移动体10的下梯的顺序。下面，参照图3、图6及图7对自主移动体10的重新排列的第2具体例进行说明。
图6和图7示出在同一层、自主移动体10a和10b从图3所示的轿厢5下梯、自主移动体10i搭乘的情况。当自主移动体10i的下梯顺序被决定为第2个时，自主移动体10c的下梯顺序上升为第1个。当自主移动体10i的下梯顺序被决定为第2个时，自主移动体10d、10e、10f以及10g的下梯顺序逐一降低。然后，如图6中箭头所示，在自主移动体10a和10b从轿厢5下梯后，能够在轿厢5内的近前侧形成空间。然后，在自主移动体10i搭乘、并且自主移动体10d及10g向轿厢5内的近前侧移动后，成为图7所示的状态。
图8是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第6俯视图。图9是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第7俯视图。图10是用于说明实施方式1中的自主移动体的重新排列的第8俯视图。
在图8至图10中，通过对标号附加英文字母来区分多个自主移动体10。表示自主移动体10的圆中的数字是各自主移动体10的下梯的顺序。下面，参照图3、图8、图9以及图10对自主移动体10的重新排列的第3具体例进行说明。
图8至图10示出自主移动体10j搭乘图3所示的轿厢5的情况。当自主移动体10j的下梯顺序被决定为第8个时，图3所示的轿厢5内的自主移动体10的下梯顺序没有变化。但是，向自主移动体10b及10e发送避让指令，以不妨碍自主移动体10j的搭乘。在这种情况下，自主移动体10b和10e如图8中箭头所示那样向轿厢5外移动。自主移动体10j在由于自主移动体10b和10e的移动而空出的空间中通过，如图9中箭头所示，搭乘于轿厢5内的里侧的位置。然后，自主移动体10b和10e如图10中箭头所示向轿厢5内的原来的位置移动。
图11是示出实施方式1中的电梯***的动作例的流程图。
控制盘7判定是否存在在下一个停止层下梯的自主移动体10(步骤S101)。
在步骤S101中判定为不存在在下一个停止层下梯的自主移动体10的情况下，控制盘7将轿厢5内的全部自主移动体10以及在层站待机中的自主移动体10作为对象(步骤S102)。在步骤S101中判定为存在在下一个停止层下梯的自主移动体10的情况下，控制盘7将在下一个停止层不从轿厢5下梯的自主移动体10以及在层站待机中的自主移动体10作为对象(步骤S103)。
接着步骤S102或步骤S103，控制盘7决定下梯顺序(步骤S104)。接着步骤S104，控制盘7判定是否存在妨碍从层站搭乘轿厢5的自主移动体10(步骤S105)。
在步骤S105中判定为不存在妨碍从层站搭乘轿厢5的自主移动体10的情况下，控制盘7进行下梯顺序的发送(步骤S106)。在步骤S105中判定为存在妨碍从层站搭乘轿厢5的自主移动体10的情况下，控制盘7进行下梯顺序以及避让指令的发送(步骤S107)。
当轿厢5到达停止层时，根据步骤S106或步骤S107的处理，进行自主移动体10的乘降(步骤S108)。在步骤S108之后，进行步骤S101的处理。
在实施方式1中，运转控制部15根据从自主移动体10发送的目的地楼层信息使轿厢5移动和停止。对象选择部17选择轿厢5内的一个或多个自主移动体10以及此后马上要搭乘轿厢5的一个或多个自主移动体10作为重新排列对象。下梯顺序决定部18根据由对象选择部17选择出的作为重新排列对象的自主移动体10各自的目的地楼层，决定作为重新排列对象自主移动体10的下梯顺序。重新排列指示部19将表示由下梯顺序决定部18决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体10。因此，根据实施方式1，能够在轿厢5内按照下梯顺序重新排列多个自主移动体10。其结果是，多个自主移动体能够利用电梯高效地在建筑物内移动。
在实施方式1中，对象选择部17选择轿厢5内的一个或多个自主移动体10中的、下一个停止层不是目的地楼层的自主移动体10作为重新排列对象。对象选择部17不选择轿厢5内的一个或多个自主移动体10中的、下一个停止层是目的地楼层的自主移动体10作为重新排列对象。因此，根据实施方式1，每当自主移动体10在停止层下梯时，能够将下梯顺序更新为正确的内容。
在实施方式1中，下梯顺序决定部18估计正搭乘于轿厢5且作为重新排列对象的自主移动体10中的、妨碍搭乘轿厢5的自主移动体10。重新排列指示部19对由下梯顺序决定部18估计为妨碍搭乘轿厢5的自主移动体10发送向轿厢5外避让的避让指令。因此，根据实施方式1，即使在轿厢5内拥挤的情况下，也能够按照下梯顺序重新排列自主移动体10。
在实施方式1中，自主移动体10的移动控制部13例如根据从重新排列指示部19发送的信息和检测部12的检测结果使该自主移动体10的移动机构进行动作，由此使该自主移动体10的位置相对于其他自主移动体10的位置变化。因此，根据实施方式1，能够在轿厢5内顺利地进行多个自主移动体10的重新排列。
在实施方式1中，下梯顺序决定部18例如也可以根据针对每个自主移动体10预先设定的优先顺位来决定下梯顺序。下梯顺序决定部18例如在重新排列对象中包含目的地楼层相同的多个自主移动体10的情况下，也可以以优先顺位越高的自主移动体10的下梯顺序越早的方式决定下梯顺序。
在实施方式1中，下梯顺序决定部18例如也可以根据自主移动体10的大小来决定下梯顺序。下梯顺序决定部18例如在重新排列对象中包含目的地楼层相同且大小不同的多个自主移动体10的情况下，也可以以越大的自主移动体10的下梯顺序越早的方式决定下梯顺序。下梯顺序决定部18例如在重新排列对象中包含目的地楼层相同且大小不同的多个自主移动体10的情况下，也可以以越小的自主移动体10的下梯顺序越早的方式决定下梯顺序。
在实施方式1中，控制盘7例如也可以根据自主移动体10的下梯顺序，决定该自主移动体10在轿厢5内的搭乘位置。自主移动体10的移动控制部13例如也可以使该自主移动体10在轿厢5内移动，以使得该自主移动体10位于由控制盘7决定的搭乘位置。
图12是控制盘的硬件结构图。
控制盘7中的运转控制部15、存储部16、对象选择部17、下梯顺序决定部18以及重新排列指示部19的各功能通过处理电路实现。处理电路可以是专用硬件50。处理电路可以具有处理器51和存储器52。处理电路也可以一部分形成为专用硬件50，进而具有处理器51和存储器52。图12示出处理电路的一部分形成为专用硬件50、且具有处理器51和存储器52的情况的例子。
在处理电路的至少一部分是至少一个专用硬件50的情况下，处理电路例如可以是单一电路、复合电路、程序化的处理器并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或它们的组合。
在处理电路具有至少一个处理器51及至少一个存储器52的情况下，运转控制部15、存储部16、对象选择部17、下梯顺序决定部18以及重新排列指示部19的各功能通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件和固件记述为程序，存储在存储器52中。处理器51通过读出并执行存储器52中存储的程序来实现各部的功能。处理器51也被称作CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。存储器52例如是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、光盘、迷你盘、DVD等。
这样，处理电路能够通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现控制盘7的各功能。另外，自主移动体10中的通信部11、检测部12、移动控制部13以及目的地楼层登记部14的各功能也通过与图12所示的处理电路相同的处理电路来实现。
产业上的可利用性
如上所述，本发明能够适用于具有能够供自主移动体乘降的轿厢的电梯。
标号说明
1：电梯***；2：井道；3：曳引机；4：绳索；5：轿厢；6：对重；7：控制盘；8：轿厢内通信设备；9：轿厢外通信设备；10：自主移动体；10a：自主移动体；10b：自主移动体；10c：自主移动体；10d：自主移动体；10e：自主移动体；10f：自主移动体；10g：自主移动体；10h：自主移动体；10i：自主移动体；10j：自主移动体；11：通信部；12：检测部；13：移动控制部；14：目的地楼层登记部；15：运转控制部；16：存储部；17：对象选择部；18：下梯顺序决定部；19：重新排列指示部；20：轿厢门；50：专用硬件；51：处理器；52：存储器。

Claims (4)

1.一种电梯***，其具有：
运转控制部，其根据从自主移动体发送的表示目的地楼层的信息使电梯的轿厢移动和停止，所述自主移动体能够乘降所述轿厢；
对象选择部，其选择所述轿厢内的自主移动体以及此后马上要搭乘所述轿厢的自主移动体作为重新排列对象；
下梯顺序决定部，其根据由所述对象选择部选择出的作为重新排列对象的自主移动体各自的目的地楼层，决定作为重新排列对象的自主移动体的下梯顺序；以及
重新排列指示部，其将表示由所述下梯顺序决定部决定的下梯顺序的信息发送到作为重新排列对象的各个自主移动体。
2.根据权利要求1所述的电梯***，其中，
所述对象选择部选择所述轿厢内的自主移动体中的、下一个停止层不是目的地楼层的自主移动体作为重新排列对象，不选择所述轿厢内的自主移动体中的、下一个停止层是目的地楼层的自主移动体作为重新排列对象。
3.根据权利要求1或2所述的电梯***，其中，
所述下梯顺序决定部估计作为重新排列对象的自主移动体中的妨碍搭乘所述轿厢的自主移动体，
所述重新排列指示部针对由所述下梯顺序决定部估计为妨碍搭乘所述轿厢的自主移动体，发送向所述轿厢外避让的避让指令。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电梯***，其中，
自主移动体根据从所述重新排列指示部发送的信息，使该自主移动体的位置相对于其他自主移动体的位置变化。
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