CN113917916A - 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度*** - Google Patents

跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度*** Download PDF

Info

Publication number
CN113917916A
CN113917916A CN202111114778.1A CN202111114778A CN113917916A CN 113917916 A CN113917916 A CN 113917916A CN 202111114778 A CN202111114778 A CN 202111114778A CN 113917916 A CN113917916 A CN 113917916A
Authority
CN
China
Prior art keywords
floor
robot
central controller
preset
cleaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111114778.1A
Other languages
English (en)
Inventor
周正
赵伟兵
滕庆宇
王娜
韩怀宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd filed Critical Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority to CN202111114778.1A priority Critical patent/CN113917916A/zh
Publication of CN113917916A publication Critical patent/CN113917916A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。从而通过调整转运至第二目标楼层的机器人的数量，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性和智能化程度，扩大了机器人的工作区域的覆盖范围，也保证机器人跨楼层工作的连续性。

Description

跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***
技术领域
本发明涉及机器人在多楼层中自动调度的技术领域，特别是涉及到用于机器人的跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***。
背景技术
本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。
现阶段物联网和智能化设备在进入千家万户，为每个家庭都带来了巨大的便利，扫地机器人就是其中典型的代表；但目前的扫地机器人，只能在单楼层的平面自主移动，使得清扫作业的智能化并不是很高，不能充分运用于多楼层的场景中。
发明内容
为了克服上述技术缺陷，本发明提供一个完全智能化的升降式调度装置来完成每层楼的遍历包括清扫和物资的运输，始终保持楼体的清洁，也能完成对非接触式的物资传递，实现跨楼层的自动化作业，具体的技术方案包括：
一种用于机器人的跨楼层转运装置，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。该技术方案通过调整转运至第二目标楼层的机器人的数量，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性和智能化程度，增强机器人的自动化运动能力，扩大了机器人的工作区域的覆盖范围，也保证机器人跨楼层工作的连续性。
进一步地，所述中央控制器用于记录每一层楼的地图构建情况，并指定在每一层楼的预设工作区域内构建地图；其中，若所述中央控制器检测到所述第一目标楼层中的机器人完成预设工作区域的地图构建任务且没有获取到所述第二目标楼层的预设工作区域的地图，则所述中央控制器控制该机器人进入所述厢体并将该机器人转运至所述第二目标楼层，再控制该机器人在所述第二目标楼层中构建地图并实时接收该机器人反馈的地图信息；其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域。该技术方案根据一个或多个机器人在第二目标楼层执行任务过程中所反馈的建图状况，调度第一目标楼层中完成地图构建任务的机器人进入第二目标楼层，去协助原属于第二目标楼层内的机器人继续完成地图构建任务，合理分配各个楼层的机器人资源，提高每一层楼的地图构建效率。
进一步地，在所述跨楼层转运装置启动工作后，中央控制器用于为每一层初始楼层转运至少一个机器人，再控制这些机器人在所处的楼层执行地图构建任务，其中，所有的初始楼层是被中央控制器配置为上下相邻，初始楼层的数量、楼层信息及机器人跨楼层的转运次序是中央控制器预先配置的；当所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的初始楼层更矮的预设工作楼层中；其中，预设工作楼层是属于机器人从没有构建过地图的楼层、或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层；其中，若其中一层初始楼层被配置为第一目标楼层时，存在另一层初始楼层被配置为第二目标楼层；或者，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼层，但预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层。
该技术方案先选择多层相邻的楼层作为初始楼层，作为机器人建图的起始楼层，也是机器人的调度源头，然后每当完成其中一层初始楼层的预设工作区域的地图构建，则调度该楼层的机器人至另一类型的楼层或同一类型的楼层以继续进行新楼层的预设工作区域的建图任务，实现根据该机器人的地图信息调整转运至预设工作楼层的机器人的数量，进而分担当前处于预设工作楼层的机器人的建图任务，提高整体的建图效率。
进一步地，所述中央控制器，还用于每当检测到其中一个预设工作楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前检测的预设工作楼层更新为所述第一目标楼层，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人实际转运到的预设工作楼层更新为所述第二目标楼层；如此更新和转运，直至所述中央控制器获取到每一层楼的预设工作区域的地图。该技术方案基于楼层地图的构建情况，动态调度已建图的预设工作楼层的机器人至亟需建图的预设工作楼层，实现合理数量的机器人都及时分配到相匹配的预设工作楼层以执行地图构建任务，加快同一中央控制器获取每一层预设工作楼层的建图效率，进而获取总楼层数和每层楼的区域位置信息。
进一步地，所述机器人是清洁机器人；所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至该待清洁楼层；和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的预设工作区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；其中，待清洁楼层是属于所述第二目标楼层或所述第一目标楼层；所述预设工作区域包括同一待清洁楼层的每个房间的工作区域及同一待清洁楼层的公共场所的工作区域。
在该技术方案中，在清洁机器人构建地图的过程中，中央控制器会根据楼层、每层楼公共区域面积调度对应一层楼的机器人数量，以改变机器人的清洁状态；机器人执行清洁工作的同时会记录比较脏的区域并分等级，传送至中央控制器，使得中央控制器实时记录每个楼层和相应位置的清洁情况动态调度机器人的数量，以达到跨楼层清洁效率最大化，保证每一层楼能够被陆续调度过来的清洁机器人清洁。
进一步地，若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述中央控制器控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层；若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，所述中央控制器转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层。有助于形成不间断清扫的状态，保持楼体始终处于干净状态，从而在保证各楼层的清洁质量的前提下,对地面实现高效地清洁。
进一步地，所述厢体设置有一个厢体入口，被所述中央控制器配置为允许机器人进出；在所述厢体内，该入口的相对一侧设置有物资传递口，用于在所述中央控制器控制机器人移动至接驳位置并控制所述厢体运行至装货楼层时，允许所述厢体的外部通过物资传递口向机器人的机体上放置待传输的物资，使得该待传输的物资由所述厢体运行往卸货楼层，再由同一个机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置。在该技术方案中，通过所述厢体加窗口的方式传递物资到接驳位置处，进行跨越楼层之间物资传送，机器人作为跨越楼层之间的自动搬运设备，减少人与人之间的接触。
进一步地，所述厢体在所述物资传递口的安装位置的一侧设置有供外部操作的按键设备，该按键设备与所述中央控制器连接，用于配置卸货楼层和在卸货楼层的卸货位置，还用于先触发所述中央控制器控制距离所述厢体的入口最近的机器人进入所述厢体，再触发所述中央控制器控制所述厢体运行至装货楼层。从而可以用户可以通过按键设备唤醒相应楼层的机器人以加快位置最近的机器人到达所述接驳位置，简化操作方式。
进一步地，当机器人是清洁机器人时，所述中央控制器，用于接收到所述按键设备的触发信号后，在所述厢体当前所处的楼层中，控制距离所述厢体的入口最近的清洁机器人停止在所述预设工作区域执行清洁任务，再移动至所述厢体内部的接驳位置；所述中央控制器，还用于当清洁机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置后，控制清洁机器人移动回所述预设工作区域内中止清洁的位置，以继续执行清洁任务。该技术方案在转运清洁机器人的过程中赋予其跨楼层转运物资这一新功能，做到在合理的调度时间场合下兼顾清洁工作和搬运工作的技术效果，拓展所述跨楼层转运装置的功能和机器人的功能。
进一步地，所述厢体的内部还安装有充电装置和垃圾收集基站，充电装置用于为至少一个机器人充电，使得机器人在被转运过程中及时补充电量；其中，当垃圾收集基站和充电装置集成一体且机器人是清洁机器人时，垃圾收集基站被配置为清洁机器人充电的同时回收清洁机器人内部积累的垃圾。提高所述厢体内部的空间利用率，也拓展所述跨楼层转运装置的功能。
进一步地，所述跨楼层转运装置还包括无线通讯单元，无线通讯单元安装在所述厢体内，所述中央控制器用于通过无线通讯单元远程控制至少一个机器人进出所述厢体并转运至少一个机器人到达对应的楼层；所述中央控制器还用于通过无线通讯单元检测至少一个机器人在所处的楼层反馈的运行状态和地图信息，进而获得每个机器人在对应楼层内实时构建的地图，以加快形成整个楼体的每一层楼构建的地图。
一种电梯，该电梯包括曳引机构，该电梯包括所述跨楼层转运装置的厢体，曳引机构与所述厢体相连接，所述厢体内部设置的中央控制器用于利用曳引机构来驱动所述厢体作升降运动，以到达对应的楼层；所述厢体，还用于在所述中央控制器不发出控制信号时，恢复人为按键的调度功能，并允许机器人占用部分空间。使得所述厢体能够安装入传统的电梯中，节约成本；也实现在电梯的中央控制器不进行转运调度操作时，恢复正常的人员运载功能，而在中央控制器不进行转运调度操作时，专用于清洁机器人的控制和载体。
一种移动机器人，该移动机器人被配置为接受所述跨楼层转运装置的控制。从而，移动机器人在执行预设工作任务的同时记录所转运的楼层情况，包括楼层清扫区域结构、各个房间位置、公共区域的固定物体等，并发回中央控制器，以便于中央控制器计算出每层楼公共区域面积和标记相应位置的清洁状况。
进一步地，所述移动机器人安装有摄像头和无线信号传递装置；所述移动机器人，用于采集当前所处的所述第二目标楼层的预设工作区域内的图像信息或所述第一目标楼层的预设工作区域内的图像信息，以构建出地图，再将实时构建的地图交由无线信号传递装置发送给所述中央控制器；其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域，这些工作区域内都配置有对应楼层中用于构建地图的视觉路标。该技术方案下移动机器人采用视觉方法完成每一层楼的地图构建，比起其余建图的技术手段，图像能够明显地区分出不同楼层，尤其是在每一层楼的房间和公共区域的布局都相似的情况的实施场景中。各层楼的自然光照环境因素因高度的不同而施加的影响不同、每一层楼在所述厢体的入口的对面的楼层标记信息也是不同，这些环境信息容易被摄像头捕获并识别出。
进一步地，所述移动机器人，还用于在所述中央控制器控制下，通过所述厢体转运到所述预设工作楼层后，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的入口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令下离开所述厢体，以进入对应的未构建完地图的楼层,开始在新的工作区域内执行建图任务。
进一步地，所述移动机器人，用于在进入所述厢体之前，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的入口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令下进入所述厢体，以离开当前所处的楼层，开始被控制来执行调度任务或离开当前已构建出预设工作区域的地图的楼层。
进一步地，所述移动机器人作为清洁机器人时，所述移动机器人的底部还安装有视觉探测模块，用于在移动过程中，在所述预设工作区域的地表面连续采集到多帧地表图像后，对当前采集到属于清洁前后的两帧地表图像进行图像学处理，得到一组像素特征值，再将每个像素特征值分别与预设阈值作差值；其中，当差值越大，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越高，直至脏污程度的等级高于预设污脏等级时，所述移动机器人停止工作以等待其余楼层转运过来的机器人；当差值越小，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越低，直至所述预设工作区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述移动机器人在相应的工作区域内启动摄像头进行环境监视并将实时监视的环境信息反馈给所述跨楼层转运装置的中央控制器。从而控制移动机器人在同一楼层进行不间断的清洁工作，保持楼体始终处于干净，从而在保证各楼层的清洁质量的前提下,对地面实现高效地清洁。
一种机器人调度***，包括所述的跨楼层转运装置和所述的移动机器人。与现有技术相比，该***可以由至少一个机器人以及一套升降机组成,所述的跨楼层转运装置按照机器人在目标楼层执行任务过程中实时反馈的运行状态和环境信息，调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整当前处于第二目标楼层的机器人的任务，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性，扩大了机器人的工作区域范围，也保证机器人跨楼层工作的效率。当机器人执行清洁作业时，节省每一楼层的公共区域节省清洁人力，对公共区域进行效率更高的且不间断的清洁作业；当机器人执行物资运输作业时，避免目标投送人群与快递员不接触。
进一步地，在所述中央控制器不对所述移动机器人施加控制时，允许所述移动机器人向所述跨楼层转运装置发送预设的指令，决定打开所述跨楼层转运装置的所述厢体的入口以在预设的楼层上楼或下楼。增强移动机器人的智能化水平。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种用于机器人的跨楼层转运装置应用于一栋楼体的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
作为一种实施例，本发明公开一种用于机器人的跨楼层转运装置，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构，中央控制器用于利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，以到达对应的楼层；如图1所示，在一座大楼楼体8中，牵引机构包括缆绳3、升降梯滑轮6和升降梯电机9，缆绳3连接着所述厢体4，缆绳3还连接有平衡重(图中未表示出)，缆绳3缠绕在升降梯滑轮6上，升降梯电机9通过内部的变速器变速后带动升降梯滑轮6转动，靠缆绳3和升降梯滑轮6摩擦产生的牵引力，实现所述厢体4的升降运动，达到运输所述厢体4内部的物体至第一层楼1st floor、第二层楼2st floor、第三层楼3st floor、第四层楼4stfloor、...、或第N层楼Nst floor的目的。所述厢体4的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器1，本实施例中的通信连接包括但不限于无线网络连接、蓝牙连接、UWB、ZigBee、超宽带、远程通信等无线通信连接；优选地，所述跨楼层转运装置还包括无线通讯单元7，无线通讯单元7安装在所述厢体4的内部，无线通讯单元7甚至以通信基站的形式安装到所述厢体4的内部；所述中央控制器1用于通过无线通讯单元7远程控制至少一个机器人进出所述厢体4并转运至少一个机器人到达对应的楼层，如图1所示，优选地，将位于第三层楼3stfloor的机器人5转运至第四层楼4st floor中，则机器人Robot A成为第四层楼4st floor中移动的机器人；同时，所述中央控制器1还用于通过无线通讯单元7检测至少一个机器人在所处的楼层反馈的运行状态和地图信息，即机器人会将其在所处的楼层的运行电量、行走阶段、被困情况、停止工作等作为运行状态传输给无线通讯单元7，机器人会利用其在所处的楼层的特定工作区域的环境信息构建起楼宇地图(基于惯用的SLAM建图算法完成的)并配置为相应的地图信息传输给无线通讯单元7，其中，地图信息包括所在楼层的地图的完整性、预先配置的工作位置、已构建的地图中的待清洁区域的面积和已清扫的待清洁区域中标记出的脏污程度。
在本实施例中，中央控制器1用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体4，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，再在该机器人跟随厢体4到达第二目标楼层时，控制该机器人离开厢体4以完成机器人的转运，然后控制该机器人在第二目标楼层执行工作任务，此时已经调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整当前处于第二目标楼层的机器人的工作任务；其中，调整转运至第二目标楼层的机器人的数量是指第二目标楼层的机器人的数量加一；调整当前处于第二目标楼层的机器人的工作任务是指新加入第二目标楼层的机器人由原先在第一目标楼层执行工作任务改为在第二目标楼层执行工作任务，既然同一机器人所处的楼层改变，则该机器人在新的环境中执行的工作任务也需调整，比如调整同一类型的工作任务的进程、或者调整同一类型的工作任务的工作强度以协同同一楼层中已存在机器人加快执行同一类型的工作任务，并向所述中央控制器1反馈其运行状态和地图信息，以加快构建第二目标楼层的地图。本实施例通过调整转运至第二目标楼层的机器人的数量，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性和智能化程度，扩大了机器人的工作区域的覆盖范围，也保证机器人跨楼层工作的连续性。
作为一种实施例，中央控制器用于基于第二目标楼层的前述地图信息和原先处于第二目标楼层的机器人的运行状态将处于第一目标楼层的机器人转运至第二目标楼层，实现调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整原先处于第二目标楼层的机器人的工作任务，这是本实施例对这两类目标楼层之间的机器人调度操作的基本实现。在本实施例中，所述中央控制器用于记录每一层楼的地图构建情况，并指定在每一层楼的预设工作区域内构建地图；其中，若所述中央控制器检测到机器人在所述第一目标楼层中完成预设工作区域的地图构建任务且没有获取到所述第二目标楼层的预设工作区域的地图，此时确定对应的每一层楼层的地图的完整性，可以确定所述第二目标楼层中的机器人还没有完成当前所处的第二目标楼层的预设工作区域的地图构建任务(可以认为当前构建的地图不是第二目标楼层的预设工作区域的完整地图)，或确定所述第二目标楼层没有机器人执行地图构建任务，则所述中央控制器控制该机器人进入所述厢体并将该机器人转运至所述第二目标楼层，此时已达到前述的调整效果，再控制该机器人在所述第二目标楼层中构建地图并实时接收该机器人反馈的地图信息，其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域，这一区域是基于用户的活动区域设置的。本实施例根据一个或多个机器人在第二目标楼层执行任务过程中所反馈的建图状况，调度第一目标楼层中完成地图构建任务的机器人进入第二目标楼层，去协助原属于第二目标楼层内的机器人继续完成地图构建任务，合理分配各个楼层的机器人资源，提高每一层楼的地图构建效率。
作为一种实施例，结合图1可知，第一目标楼层配置为第三层楼3st floor，第二目标楼层配置为第四层楼4st floor，中央控制器1接收到当前处于第一目标楼层的机器人反馈的完整地图信息、以及当前处于第二目标楼层的机器人Robot B反馈的运行状态和不完整的地图信息后，决定将当前处于第一目标楼层的机器人Robot A调度到第二目标楼层，帮助机器人Robot B完成第二目标楼层的地图构建任务。因此，机器人Robot A被控制进入厢体4，厢体4则在中央控制器1发出的跨楼层指令的配置下，由第三层楼3stfloor升至第四层楼4st floor中，再控制机器人Robot A离开厢体4，则机器人Robot A在第四层楼4st floor中执行工作任务并向中央控制器1反馈其运行状态和地图信息。在此基础上，若中央控制器1接收到当前处于第N层楼的机器人Robot C反馈的不完整地图信息(可以是机器人Robot C在第N层楼中还没开始构建地图、因机器故障而停止建图等异常因素造成的)、以及当前处于第二目标楼层的所有机器人反馈出的完整的地图信息后，中央控制器1将当前处于第二目标楼层的机器人Robot A和机器人Robot B通过厢体4转运至第N层楼，再控制机器人Robot A和机器人Robot B离开厢体4，则机器人Robot A和机器人Robot B在第N层楼Nstfloor中执行工作任务并向中央控制器1反馈其运行状态和地图信息；其中，N是大于4的整数。
需要说明的是，如果所述中央控制器产生时间最早的第一跨楼层任务的第一目标楼层大于第二目标楼层，则确定该产生时间最早的第一跨楼层任务的运行方向为下行；如果所述中央控制器产生时间最早的第一跨楼层任务的第一目标楼层小于第二目标楼层，则确定该产生时间最早的第一跨楼层任务的运行方向为上行。
在前述实施例的基础上，在所述跨楼层转运装置启动工作后，中央控制器用于为每一层初始楼层转运至少一个机器人，再控制这些机器人在所处的楼层执行地图构建任务，其中，所有的初始楼层是被中央控制器配置为上下相邻，初始楼层的数量、楼层信息及机器人跨楼层的转运次序是中央控制器预先配置的；当所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的初始楼层更矮的预设工作楼层中；其中，预设工作楼层是属于机器人从没有构建过地图的楼层、或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层，这里的机器人是属于预设工作楼层内的机器人。其中，机器人每完成一层初始楼层的预设工作区域的地图构建任务，则向所述中央控制器传输构建好的对应一层初始楼层的预设工作区域的地图。
优选地，若其中一层初始楼层被配置为第一目标楼层时，存在另一层初始楼层被配置为第二目标楼层，此时，所述另一层初始楼层可以配置为所述预设工作楼层，允许所述预设工作楼层和所述初始楼层在本优选例下相互更新配置。本优选例将初始楼层的数量设置为3，并在在所述跨楼层转运装置启动工作后的初始状态下，为每一层初始楼层转运一个机器人，作为每一层初始楼层中的开始调度出的机器人；当所述中央控制器检测到第二层初始楼层中完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到第三层初始楼层中或第一层初始楼层中，具体地，若所述中央控制器检测到第三层初始楼层中机器人没有完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到第三层初始楼层中；若所述中央控制器检测到第一层初始楼层中机器人没有完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到第一层初始楼层中；以去协助其余初始楼层内的机器人继续完成地图构建任务，合理分配各个楼层的机器人资源，提高每一层初始楼层的地图构建效率。其中，第一层初始楼层、第二层初始楼层和第三层初始楼层是上下相邻的楼层，如图1所示，依次可以表示为第一层楼1st floor、第二层楼2st floor、第三层楼3stfloor。
优选地，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼层，但预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层；其中，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼对应的实施场景为：每当所述中央控制器检测到任一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，不能将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的初始楼层中，也不能将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更矮的初始楼层中，而只能将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到所述预设工作楼层中，值得注意的是，本优选例将所述预设工作楼层和所述初始楼层配置为相互独立的两种类型的楼层，且不支持相互更新配置，不允许机器人在初始楼层之间转运，只能作为机器人建图的起始楼层，也是机器人的调度源头。预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层对应的实施场景为：在所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务后，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到预设工作楼层中，然后，在所述中央控制器检测到该预设工作楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，允许该预设工作楼层配置为第一目标楼层，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到第二目标楼层中，其中，该第二目标楼层是比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中；优选地，该第二目标楼层可以是当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人未遍历过的楼层。
前述实施例先选择多层相邻的楼层作为初始楼层，作为机器人建图的起始楼层，也是机器人的调度源头，然后每当完成其中一层初始楼层的预设工作区域的地图构建，则调度该楼层的机器人至另一类型的楼层或同一类型的楼层以继续进行新楼层的预设工作区域的建图任务，实现根据该机器人的地图信息调整转运至预设工作楼层的机器人的数量，进而分担当前处于预设工作楼层的机器人的建图任务，提高整体的建图效率。
在前述任一实施例的基础上，所述中央控制器，还用于每当检测到机器人在其中一个预设工作楼层中完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，确定所述其中一个预设工作楼层是被配置为第一目标楼层，并将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人实际转运到的预设工作楼层配置为第二目标楼层；然后，在所述中央控制器检测到配置为第二目标楼层的预设工作楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前检测的预设工作楼层更新为第一目标楼层，再继续将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人实际转运到的预设工作楼层更新为第二目标楼层；如此循环转运，直至所述中央控制器获取到每一层楼的地图，并确定所有机器人协同完成每一层楼的预设工作区域的地图构建任务，其中，机器人每完成一层预设工作楼层的预设工作区域的地图构建任务，则向所述中央控制器传输构建好的对应一层预设工作楼层的预设工作区域的地图。
值得注意的是，无论是一个机器人独自完成一层楼的预设工作区域的地图构建任务以构建出该楼层的预设工作区域的地图，还是多个机器人分别完成一层楼的各个子工作区域的地图构建任务以构建出该楼层的完整地图，所述中央控制器只要获取到每一层楼的预设工作区域的地图就确定完成对应一栋楼梯的每一层楼的地图构建任务。
因此，本实施例基于楼层地图的构建情况动态调度已建图的预设工作楼层的机器人至亟需建图的预设工作楼层，实现合理数量的机器人都及时分配到相匹配的预设工作楼层以执行地图构建任务，加快同一中央控制器获取每一层预设工作楼层的建图效率，进而获取总楼层数和每层楼的区域位置信息。
作为一种实施例，所述机器人是清洁机器人，且所述中央控制器将所述第二目标楼层配置为待清洁楼层且确定待清洁楼层中已经存在清洁机器人，且配置清洁机器人在执行清洁作业的同时执行同一楼层的预设工作区域的地图构建任务，其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域，都被配置为需要清洁的区域。
所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，具体是任一层楼的清洁机器人在执行地图构建任务的过程中，若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至该待清洁楼层，以减轻厢体转运的负担，降低调度难度，减少厢体被占用的空间，虽然转运至较高的待清洁楼层的机器人较少，但较低的楼层的机器人会在同步完成所处的楼层的预设工作区域的地图构建任务和清洁任务后，被陆续调度至较高楼层以支持清洁和地图构建。
和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；值得注意的是，本实施例没有计入每个房间的工作区域的面积，原因一在于：比起房间的工作区域，公共场所的工作区域更容易被污染且污染程度更深；原因二在于，当待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则该待清洁楼层中存在的房间的数量也较多，则需要调度更多的清洁机器人去分房间清洁。其中，待清洁楼层的公共场所的工作区域面积的来源是：所述中央控制器先控制该楼层的清洁机器人遍历相关的区域、位置及边界并采集对应的坐标信息，再利用这些坐标信息将公共场所的工作区域划分为多个规则的几何图形，然后利用几何公式逐个图形地计算面积并累加求和得到的。当计算出当前楼层的公共场所的工作区域面积越大，则需要从其余楼层调度更多的清洁机器人来配合清洁以提高清洁效率，具体可以是分区域的规划清洁，每一个划分出的子区域由一个清洁机器人负责清洁和执行地图构建任务，直至完成同一待清洁楼层的公共场所的工作区域的清洁遍历和地图构建，并被所述中央控制器检测到。
和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的预设工作区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；其中，清洁机器人在待清洁楼层的预设工作区域内实时标记的脏污程度的依据是由清洁机器人设置的对地表探测的传感器的采集信息、或清洁机器人擦地次数、或前述因素的组合所决定的。脏污程度的等级越高，表明预设工作区域内的脏污程度较为严重，则需调度更多的清洁机器人来重复清洁，以减少单个清洁机器人的清洁作业的次数，提高预设工作区域的整体清洁效率。
需要说明的是，待清洁楼层是属于所述第二目标楼层或所述第一目标楼层，可以是经过更新后的所述第二目标楼层或更新后的所述第一目标楼层；所述预设工作区域包括同一待清洁楼层的每个房间的工作区域及同一待清洁楼层的公共场所的工作区域，均在清洁机器人清洁遍历后被所述中央控制器记录好相应的位置。
在本实施例中，在清洁机器人构建地图的过程中，中央控制器会根据楼层、每层楼公共区域面积分配对应一层楼的机器人数量，以改变机器人的清洁状态；机器人执行清洁工作的同时会记录比较脏的区域并分等级，传送至中央控制器，使得中央控制器实时记录每个楼层和相应位置的卫生情况动态调度机器人的清洁工作状态，以达到跨楼层清洁效率最大化，保证每一层楼能够被陆续调度过来的清洁机器人清洁。
优选地，若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的所有位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述中央控制器控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层，具体地，所述清洁机器人在相应的工作区域内启动摄像头进行环境监视并将实时监视的环境信息反馈给所述跨楼层转运装置的中央控制器，在一些实施场景下，控制所述清洁机器人在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内维持清洁工作，有助于形成不间断清扫的状态，始终保持存在机器人对楼体的清洁。
另一方面，若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，所述中央控制器转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层，以加快清洁效率，也减少地表的污脏物对机器人构建地图的影响，间接加快建图的速度。
作为另一种实施例，所述厢体还设置有一个厢体入口，被所述中央控制器配置为允许机器人进出，相当于电梯门口；在所述厢体内，该入口的相对一侧设置有物资传递口，用于在所述中央控制器控制机器人移动至接驳位置并控制所述厢体运行至装货楼层时，允许所述厢体的外部通过物资传递口向机器人的机体上放置待传输的物资，使得该待传输的物资由所述厢体运行往卸货楼层，再由同一个机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置，其中，在所述厢体内，接驳位置和物资传递口构成一个专用的物资停靠空间，用于允许机器人停靠以接收待传输的物资。本实施例中，在所述厢体加窗口传递物资到接驳位置处机器人中，进行跨越楼层之间物资传送，机器人作为跨越楼层之间的自动搬运设备，减少人与人之间的接触。
需要说明的是，当装货楼层是所述第一目标楼层时，卸货楼层是所述第二目标楼层；当装货楼层是所述第二目标楼层时，装货楼层是所述第一目标楼层。
具体地，所述厢体在所述物资传递口的安装位置的一侧设置有供外部操作的按键设备，可以是按压式按键或触摸式按键，该按键设备与所述中央控制器连接，用于配置卸货楼层和在卸货楼层的卸货位置，还用于先触发所述中央控制器控制距离所述厢体的入口最近的机器人进入所述厢体，再触发所述中央控制器控制所述厢体运行至装货楼层。从而可以用户可以通过按键设备唤醒不同楼层的机器人加快到达所述接驳位置，简化操作方式。其中，所述厢体的入口最近的机器人与所述厢体是处于同一楼层，加快机器人的转运速度。
需要说明的是，如果所述中央控制器产生时间最早的第一跨楼层任务的装货楼层大于卸货楼层，则确定该产生时间最早的第一跨楼层任务的搬运方向为下行；如果所述中央控制器产生时间最早的第一跨楼层任务的装货楼层小于卸货楼层，则确定该产生时间最早的第一跨楼层任务的搬运方向为上行。需要说明，当多个机器人同时接收到跨楼层作业任务时，可以根据不同物资、楼层和卸货位置等参数对多个机器人执行跨楼层作业任务的转运次序进行设置。当其中一个机器人接收到跨楼层作业任务时，已经有另外的机器人等候执行跨楼层作业任务时，可以根据刚接收跨楼层作业任务的机器人的位置和物资等信息决定是否让该机器人插队。也就是说，也可以根据不同物料等信息决定不同机器人执行跨楼层作业任务的优先顺序。当然，也可以按照接收任务的自然时间进行排序，但前提是，每一层楼的预设工作区域都已经被构建出地图并被所述中央控制器记录到，以便于给机器人分发跨楼层任务。
作为一种实施例，当机器人是清洁机器人时，所述中央控制器，用于接收到所述按键设备的触发信号后，在所述厢体当前所处的楼层中，控制距离所述厢体的入口最近的清洁机器人停止在所述预设工作区域执行清洁任务，再移动至所述厢体内部的接驳位置；所述中央控制器，还用于当清洁机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置后，控制清洁机器人移动回所述预设工作区域内中止清洁的位置，以继续执行清洁任务，清洁机器人可以依据所述中央控制器记录的卸货楼层的地图执行重定位算法，回到开始接收到所述按键设备的触发信号时所处的中止清洁的位置。其中，所述按键设备的触发信号包括机器人的转运控制指令、装货楼层的楼层信息、装货楼层的楼层信息以及卸货位置对应的房间信息；优选地，所述接驳位置设置于指定电梯的入口相对一侧位置，指定电梯的当前可用空间不包含所述接驳位置所占空间。在本实施例中，在转运清洁机器人的过程中赋予其跨楼层转运物资这一新功能，做到在合理的调度时间场合下清洁工作和搬运工作都兼顾的技术效果。拓展所述跨楼层转运装置和机器人的功能。
优选地，所述厢体的内部还安装有充电装置和垃圾收集基站，充电装置用于为至少一个机器人充电，使得机器人在被转运过程中及时补充电量；其中，当垃圾收集基站和充电装置集成一体且机器人是清洁机器人时，垃圾收集基站被配置为在清洁机器人充电的同时回收清洁机器人内部积累的垃圾。提高所述厢体内部的空间利用率，也拓展所述跨楼层转运装置的功能。
优选地，所述跨楼层转运装置还包括无线通讯单元，所述中央控制器用于通过无线通讯单元远程控制至少一个机器人进出所述厢体并转运至少一个机器人到达对应的楼层；所述中央控制器还用于通过无线通讯单元检测至少一个机器人在所处的楼层反馈的运行状态和环境信息，进而获得每个机器人在对应楼层内实时构建的地图，以加快形成整个楼体的每一层楼构建的地图。
本发明基于通用性考虑，还公开一种电梯，该电梯包括曳引机构和所述跨楼层转运装置的厢体，曳引机构与所述厢体相连接，所述厢体内部设置的中央控制器用于利用曳引机构来驱动所述厢体作升降运动，以到达对应的楼层，优选地，曳引机构等效于前述实施例的牵引机构。所述厢体，还用于在所述中央控制器不发出控制信号时，恢复人为按键的调度功能，并允许机器人占用部分空间。使得所述厢体能够安装入传统的电梯中，节约成本；也实现在电梯的中央控制器不进行转运调度操作时，恢复正常的人员运载功能，而在中央控制器不进行转运调度操作时，专用于清洁机器人的控制和载体。
需要补充的是，所述电梯的种类包括乘客电梯、载货电梯、医用电梯、杂物电梯、观光电梯、车辆电梯、船舶电梯、建筑施工电梯，还有些特殊用途的电梯，如冷库电梯、防爆电梯、矿井电梯、电站电梯、消防员用电梯、斜行电梯、核岛电梯等。
作为与所述跨楼层转运装置或所述电梯交互的转运客体的实施例，本发明公开一种移动机器人，该移动机器人被配置为接受所述跨楼层转运装置的控制。从而，移动机器人在执行预设工作任务的同时记录所转运的楼层情况，包括楼层清扫区域结构、各个房间位置、公共区域的固定物体等，并发回中央控制器，以便于中央控制器计算出每层楼公共区域面积和标记相位位置的清洁状况。移动机器人可以作为但不限于扫地机器人、拖地机器人或AGV运输机器人。
具体地，所述移动机器人安装有摄像头和无线信号传递装置；所述移动机器人，用于采集当前所处的所述第二目标楼层的预设工作区域内的图像信息或所述第一目标楼层的预设工作区域内的图像信息，以构建出地图，再将实时构建的地图交由无线信号传递装置发送给所述中央控制器，包括路标坐标、区域边界信息、区域位置的标记信息以及楼层信息；其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域，这些工作区域内都配置有对应楼层中用于构建地图的视觉路标。本实施例的移动机器人采用视觉方法完成每一层楼的地图构建，比起其余建图的技术手段，图像能够明显地区分出不同楼层，尤其是在每一层楼的房间和公共区域的布局都相似的情况的实施场景中。各层楼的自然光照环境因素因高度的不同而施加的影响不同、每一层楼在所述厢体的入口的对面的楼层标记信息也是不同，这些环境信息容易被摄像头捕获并识别出。
所述移动机器人，还用于在所述中央控制器控制下，通过所述厢体转运到所述预设工作楼层后，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的出口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令下离开所述厢体以进入对应的未遍历过的楼层,开始在新的工作区域内执行建图任务。其中，所述预设工作楼层是还没有完成当前所处楼层的预设工作区域的地图构建任务(可以认为当前构建的地图不是所处楼层的预设工作区域的完整地图)、或没有构建过地图的楼层，当移动机器人停留在这一类型的楼层时，移动机器人根据预先设定的指令，控制摄像头实时采集所述厢体的入口打开的画面传输给所述中央控制器，此时，所述中央控制器根据摄像头传输的图片识别到当前停留的楼层不是所述预设工作楼层，可能是移动机器人已经遍历过并构建出地图的楼层，则控制该移动机器人继续留在所述厢体内，直到电梯停留在所述预设工作楼层时再离开所述厢体。
另一方面，所述移动机器人，用于在进入所述厢体之前，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的入口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令进入所述厢体以离开当前所处的楼层，使得所述移动机器人开始被所述中央控制器控制来执行调度任务、或离开当前已构建出预设工作区域的地图的楼层、或离开已遍历的预设工作区域。
作为一种实施例，所述移动机器人作为清洁机器人时，特别是装配为吸尘和拖地一体化的扫地机器人；所述移动机器人的底部还安装有视觉探测模块，视觉探测模块包括光源及摄像头，所述光源采用LED面光源，均匀分布在所测范围对应的所述移动机器人底部，以确保所测范围地面得到均匀的光线，不因楼层的地面介质的类型的变化而出现较大的差异，使各点的特征都能映入摄像头；所述摄像头采用广角CCD摄像头，设置于移动机器人底部中心位置，在镜头离地面较近的情况下仍能够保证较大的可视范围；所述移动机器人在移动过程中，在所述预设工作区域的地表面连续采集到多帧地表图像后，对当前采集到属于清洁前后的两帧地表图像进行图像学处理，得到一组像素特征值，再将每个像素特征值分别与预设阈值作差值；其中，当差值越大，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越高；当差值越大，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越高，直至脏污程度的等级高于预设污脏等级时，所述移动机器人停止工作，以等待其余楼层调度过来的机器人的支援，避免所述移动机器人在当前脏污程度的等级的环境下出现清洁故障；当差值越小，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越低，直至脏污程度的等级等于预设洁净等级时，所述移动机器人在相应的工作区域内启动摄像头进行环境监视并将实时监视的环境信息反馈给所述跨楼层转运装置的中央控制器。从而控制移动机器人在同一楼层内进行不间断的清洁工作，保持楼体始终处于干净状态，从而在保证各楼层的清洁质量的前提下,对地面实现高效地清洁。本实施例预先设置好像素特征值分别与预设阈值的差值与脏污程度的等级的映射关系，用于依据该差值标记脏污程度的等级，其中，这一映射关系随楼层的地面介质的变化而适应性地调整变化。需要补充的是，预设阈值设置得较小，则意味着所述视觉探测模块对地面的附着物敏感，更容易检测到附着物；如果预设阈值较大，则意味着所述视觉探测模块对附着物较迟饨，不易检测到附着物。
具体地，所述摄像头用于采集移动机器人在每一楼层的预设工作区域的工作表面的图像信息，具体包括移动机器人在同一位置吸尘前后采集到的两幅图像、或移动机器人在同一位置擦地前后采集的两幅图像，再对当前采集到一对清洁前后的两帧地表图像进行差分处理，得到的差分图像为清洁遍历后的地表近似图像，然后取差分矩阵的绝对值，再求其平均值，作为属于这对清洁前后的两帧地表图像的一个像素特征值，然后与预设阈值作比较以得到匹配的差值并对应标记属于该位置的脏污程度的等级，以确定是否需要调度其余楼层的机器人至当前楼层清洁。
在一些实施例中，所述清洁机器人的吸尘时间及功率由实时检测到的灰尘量决定,所述清洁机器人的擦地次数由地面附着物量决定，因而，当检测到所述清洁机器人在一个基准楼层的公共场所的单位工作区域吸收预设灰尘量所花费的吸尘时间越长，则将对应区域的脏污程度的等级标记得越高，否则将对应区域的脏污程度的等级标记得越低；其中，所述清洁机器人的内部吸尘通道安装的灰尘传感器用于检测吸尘量。当检测到所述清洁机器人在一个基准楼层的公共场所的单位工作区域擦除预设附着物量所耗费的擦地次数越多或擦地间隔越大，则将对应区域的脏污程度的等级标记得越高，否则将对应区域的脏污程度的等级标记得越低；其中，预设附着物量是由所述差值确定的。
基于前述实施例，还公开一种机器人调度***，包括所述的跨楼层转运装置和所述的移动机器人。与现有技术相比，该***可以由至少一个机器人以及一套升降机组成,所述的跨楼层转运装置按照机器人在目标楼层执行任务过程中实时反馈的运行状态和环境信息，调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整当前处于第二目标楼层的机器人的任务，提高不同目标楼层之间的机器人的调度的灵活性，扩大了机器人的工作区域范围，也保证机器人跨楼层工作的效率。当机器人执行清洁作业时，节省每一楼层的公共区域节省清洁人力，对公共区域进行效率更高的且不间断的清洁作业；当机器人执行物资运输作业时，避免目标投送人群与快递员不接触。
优选地，在所述中央控制器不对所述移动机器人施加控制时，允许所述移动机器人向所述跨楼层转运装置发送预设的指令，决定打开所述跨楼层转运装置的所述厢体的入口以在预设的楼层上楼或下楼，比如上楼至没有构建过地图的楼层或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层，从已经构建完预设工作区域的地图的楼层或已经清洁完预设工作区域的楼层(对应的脏污程度的等级等于预设洁净等级)下楼。从而增强移动机器人的智能化水平。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

Claims (19)

1.一种用于机器人的跨楼层转运装置，其特征在于，该跨楼层转运装置包括相互连接的厢体和牵引机构；厢体的内部安装有用于与机器人通信连接的中央控制器，中央控制器用于控制处于第一目标楼层的机器人进入厢体，再利用牵引机构来驱动厢体作升降运动，在该机器人跟随厢体到达第二目标楼层时，控制该机器人进入第二目标楼层，以调整转运至第二目标楼层的机器人的数量和调整转运至第二目标楼层的机器人的工作任务。
2.根据权利要求1所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述中央控制器用于记录每一层楼的地图构建情况，并指定在每一层楼的预设工作区域内构建地图；
其中，若所述中央控制器检测到所述第一目标楼层中的机器人完成预设工作区域的地图构建任务且没有获取到所述第二目标楼层的预设工作区域的地图，则所述中央控制器控制该机器人进入所述厢体并将该机器人转运至所述第二目标楼层，再控制该机器人在所述第二目标楼层中构建地图并实时接收该机器人反馈的地图信息；
其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域。
3.根据权利要求2所述跨楼层转运装置，其特征在于，在所述跨楼层转运装置启动工作后，中央控制器用于为每一层初始楼层转运至少一个机器人，再控制这些机器人在所处的楼层执行地图构建任务，其中，所有的初始楼层是被中央控制器配置为上下相邻，初始楼层的数量、楼层信息及机器人跨楼层的转运次序是中央控制器预先配置的；
当所述中央控制器检测到其中一个初始楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的初始楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的初始楼层更矮的预设工作楼层中；
其中，预设工作楼层是属于机器人从没有构建过地图的楼层、或机器人还没构建完预设工作区域的地图的楼层；
其中，若其中一层初始楼层被配置为第一目标楼层时，存在另一层初始楼层被配置为第二目标楼层；或者，每一层初始楼层都不允许被配置为第二目标楼层，但预设工作楼层允许被配置为第一目标楼层。
4.根据权利要求3所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述中央控制器，还用于每当检测到其中一个预设工作楼层中的机器人完成该楼层的预设工作区域的地图构建任务时，将当前检测的预设工作楼层更新为所述第一目标楼层，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人转运到比其当前所处的预设工作楼层更高的预设工作楼层中、或比其当前所处的预设工作楼层更矮的预设工作楼层中，再将当前完成预设工作区域的地图构建任务的机器人实际转运到的预设工作楼层更新为所述第二目标楼层；如此更新和转运，直至所述中央控制器获取到每一层楼的预设工作区域的地图。
5.根据权利要求4所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述机器人是清洁机器人；
所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至该待清洁楼层；
和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；
和/或，所述中央控制器，用于在清洁机器人构建地图的过程中，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的预设工作区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至该待清洁楼层，以提高该楼层的清洁效率；
其中，待清洁楼层是属于所述第二目标楼层或所述第一目标楼层；所述预设工作区域包括同一待清洁楼层的每个房间的工作区域及同一待清洁楼层的公共场所的工作区域。
6.根据权利要求5所述跨楼层转运装置，其特征在于，若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述中央控制器控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层；
若所述中央控制器检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，所述中央控制器转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层。
7.根据权利要求1至6任一项所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述厢体设置有一个厢体入口，被所述中央控制器配置为允许机器人进出；
在所述厢体内，该入口的相对一侧设置有物资传递口，用于在所述中央控制器控制机器人移动至接驳位置并控制所述厢体运行至装货楼层时，允许所述厢体的外部通过物资传递口向机器人的机体上放置待传输的物资，使得该待传输的物资由所述厢体运行往卸货楼层，再由同一个机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置。
8.根据权利要求7所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述厢体在所述物资传递口的安装位置的一侧设置有供外部操作的按键设备，该按键设备与所述中央控制器连接，用于配置卸货楼层和在卸货楼层的卸货位置，还用于先触发所述中央控制器控制距离所述厢体的入口最近的机器人进入所述厢体，再触发所述中央控制器控制所述厢体运行至装货楼层。
9.根据权利要求8所述跨楼层转运装置，其特征在于，当机器人是清洁机器人时，所述中央控制器，用于接收到所述按键设备的触发信号后，在所述厢体当前所处的楼层中，控制距离所述厢体的入口最近的清洁机器人停止在所述预设工作区域执行清洁任务，再移动至所述厢体内部的接驳位置；
所述中央控制器，还用于当清洁机器人将待传输的物资由接驳位置搬离所述厢体至指定的卸货位置后，控制清洁机器人移动回所述预设工作区域内中止清洁的位置，以继续执行清洁任务。
10.根据权利要求1至6任一项所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述厢体的内部还安装有充电装置和垃圾收集基站，充电装置用于为至少一个机器人充电，使得机器人在被转运过程中及时补充电量；
其中，当垃圾收集基站和充电装置集成一体且机器人是清洁机器人时，垃圾收集基站被配置为清洁机器人充电的同时回收清洁机器人内部积累的垃圾。
11.根据权利要求10所述跨楼层转运装置，其特征在于，所述跨楼层转运装置还包括无线通讯单元，无线通讯单元安装在所述厢体内，所述中央控制器用于通过无线通讯单元远程控制至少一个机器人进出所述厢体并转运至少一个机器人到达对应的楼层；所述中央控制器还用于通过无线通讯单元检测至少一个机器人在所处的楼层反馈的运行状态和地图信息。
12.一种电梯，该电梯包括曳引机构，其特征在于，该电梯包括权利要求1至11任一项所述跨楼层转运装置的厢体，曳引机构与所述厢体相连接，所述厢体内部设置的中央控制器用于利用曳引机构来驱动所述厢体作升降运动，以到达对应的楼层；
所述厢体，还用于在所述中央控制器不发出控制信号时，恢复人为按键的调度功能，并允许机器人占用部分空间。
13.一种移动机器人，其特征在于，该移动机器人被配置为接受权利要求1至11任一项所述跨楼层转运装置的控制。
14.根据权利要求13所述移动机器人，其特征在于，所述移动机器人安装有摄像头和无线信号传递装置；所述移动机器人，用于采集当前所处的所述第二目标楼层的预设工作区域内的图像信息或所述第一目标楼层的预设工作区域内的图像信息，以构建出地图，再将实时构建的地图交由无线信号传递装置发送给所述中央控制器；
其中，所述预设工作区域包括同一楼层的每个房间的工作区域及同一楼层的公共场所的工作区域，这些工作区域内都配置有对应楼层中用于构建地图的视觉路标。
15.根据权利要求14所述移动机器人，其特征在于，所述移动机器人，还用于在所述中央控制器控制下，通过所述厢体转运到所述预设工作楼层后，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的入口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令下离开所述厢体。
16.根据权利要求14所述移动机器人，其特征在于，所述移动机器人，用于在进入所述厢体之前，基于摄像头实时采集的画面识别出所述厢体的入口是否打开，当通过图像匹配来识别出所述厢体的入口是打开时，将当前识别出的入口打开的画面通过所述无线信号传递装置传输给所述中央控制器，再依据所述中央控制器发送的控制指令下进入所述厢体。
17.根据权利要求14所述移动机器人，其特征在于，所述移动机器人作为清洁机器人时，所述移动机器人的底部还安装有视觉探测模块，用于在移动过程中，在所述预设工作区域的地表面连续采集到多帧地表图像后，对当前采集到属于清洁前后的两帧地表图像进行图像学处理，得到一组像素特征值，再将每个像素特征值分别与预设阈值作差值；
其中，当差值越大，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越高，直至脏污程度的等级高于预设污脏等级时，所述移动机器人停止工作以等待其余楼层转运过来的机器人；
当差值越小，则在相应的工作区域内标记的脏污程度的等级越低，直至所述预设工作区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述移动机器人在相应的工作区域内启动摄像头进行环境监视并将实时监视的环境信息反馈给所述跨楼层转运装置的中央控制器。
18.一种机器人调度***，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的跨楼层转运装置和权利要求13至17任一项所述的移动机器人。
19.根据权利要求18所述机器人调度***，其特征在于，在所述中央控制器不对所述移动机器人施加控制时，允许所述移动机器人向所述跨楼层转运装置发送预设的指令，决定打开所述跨楼层转运装置的所述厢体的入口以在预设的楼层上楼或下楼。
CN202111114778.1A 2021-09-23 2021-09-23 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度*** Pending CN113917916A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111114778.1A CN113917916A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111114778.1A CN113917916A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113917916A true CN113917916A (zh) 2022-01-11

Family

ID=79235873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111114778.1A Pending CN113917916A (zh) 2021-09-23 2021-09-23 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113917916A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114610022A (zh) * 2022-02-09 2022-06-10 北京三快在线科技有限公司 一种接驳定位方法及配送***
CN114652219A (zh) * 2022-03-17 2022-06-24 吴琳波 一种清洁设备及其配套设备的控制方法
CN114851191A (zh) * 2022-04-25 2022-08-05 北京云迹科技股份有限公司 配送机器人控制方法及相关设备
CN115520150A (zh) * 2022-11-29 2022-12-27 陕西昂车郡电子科技有限公司 一种洗车机器人动态识别脏污装置
CN116620774A (zh) * 2023-05-24 2023-08-22 深圳市罗湖区图书馆 利用智能立体仓库实现文献储存及跨楼层输送的方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06282329A (ja) * 1993-03-29 1994-10-07 Sogo Keibi Hoshiyou Kk 移動体の移動制御システム
KR20090057867A (ko) * 2007-12-03 2009-06-08 한국전자통신연구원 이동 로봇 장치, 엘리베이터 관리 장치, 이동 로봇의엘리베이터 층간 이동 제어 시스템 및 그 방법
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别***及清洁方法
CN109528091A (zh) * 2018-11-29 2019-03-29 北京奇虎科技有限公司 一种扫地机器人及多楼层扫地***
CN109789998A (zh) * 2016-10-04 2019-05-21 三菱电机株式会社 电梯***
CN110477805A (zh) * 2018-05-14 2019-11-22 日立环球生活方案株式会社 包括能够沿地面移动的移动体的移动体***
US20200100639A1 (en) * 2018-10-01 2020-04-02 International Business Machines Corporation Robotic vacuum cleaners
CN111728532A (zh) * 2020-06-01 2020-10-02 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片
CN112193953A (zh) * 2020-09-30 2021-01-08 杭州海康机器人技术有限公司 一种电梯资源调度方法及装置
CN112212866A (zh) * 2020-09-29 2021-01-12 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人及其跨楼层导航方法和装置
CN112990617A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 杭州海康机器人技术有限公司 智能移动机器人的调度方法和调度装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06282329A (ja) * 1993-03-29 1994-10-07 Sogo Keibi Hoshiyou Kk 移動体の移動制御システム
KR20090057867A (ko) * 2007-12-03 2009-06-08 한국전자통신연구원 이동 로봇 장치, 엘리베이터 관리 장치, 이동 로봇의엘리베이터 층간 이동 제어 시스템 및 그 방법
CN102613944A (zh) * 2012-03-27 2012-08-01 复旦大学 清洁机器人脏物识别***及清洁方法
CN109789998A (zh) * 2016-10-04 2019-05-21 三菱电机株式会社 电梯***
CN110477805A (zh) * 2018-05-14 2019-11-22 日立环球生活方案株式会社 包括能够沿地面移动的移动体的移动体***
US20200100639A1 (en) * 2018-10-01 2020-04-02 International Business Machines Corporation Robotic vacuum cleaners
CN109528091A (zh) * 2018-11-29 2019-03-29 北京奇虎科技有限公司 一种扫地机器人及多楼层扫地***
CN112990617A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 杭州海康机器人技术有限公司 智能移动机器人的调度方法和调度装置
CN111728532A (zh) * 2020-06-01 2020-10-02 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人进入电梯的控制方法、激光机器人及芯片
CN112212866A (zh) * 2020-09-29 2021-01-12 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人及其跨楼层导航方法和装置
CN112193953A (zh) * 2020-09-30 2021-01-08 杭州海康机器人技术有限公司 一种电梯资源调度方法及装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114610022A (zh) * 2022-02-09 2022-06-10 北京三快在线科技有限公司 一种接驳定位方法及配送***
CN114652219A (zh) * 2022-03-17 2022-06-24 吴琳波 一种清洁设备及其配套设备的控制方法
CN114652219B (zh) * 2022-03-17 2023-02-24 吴琳波 一种清洁设备及其配套设备的控制方法
CN114851191A (zh) * 2022-04-25 2022-08-05 北京云迹科技股份有限公司 配送机器人控制方法及相关设备
CN114851191B (zh) * 2022-04-25 2024-03-26 北京云迹科技股份有限公司 配送机器人控制方法及相关设备
CN115520150A (zh) * 2022-11-29 2022-12-27 陕西昂车郡电子科技有限公司 一种洗车机器人动态识别脏污装置
CN115520150B (zh) * 2022-11-29 2023-02-28 陕西昂车郡电子科技有限公司 一种洗车机器人动态识别脏污装置
CN116620774A (zh) * 2023-05-24 2023-08-22 深圳市罗湖区图书馆 利用智能立体仓库实现文献储存及跨楼层输送的方法
CN116620774B (zh) * 2023-05-24 2023-11-03 深圳市罗湖区图书馆 利用智能立体仓库实现文献储存及跨楼层输送的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113917916A (zh) 跨楼层转运装置、电梯、移动机器人及机器人调度***
WO2020155860A1 (zh) 机器人与电梯交互***及方法
EP3715995A1 (en) Cleaning robot, controlling method thereof, and cleaning robot charging system
US11091211B1 (en) Autonomous versatile vehicle system
CN111730575A (zh) 一种用于物品配送的自动乘梯机器人及其工作方法
CN109164813A (zh) 一种无人快递机器人上下电梯***及控制方法
CN109760975A (zh) 一种智能回收垃圾的***
CN113749565B (zh) 一种机器人的多楼层清洁控制方法
JP4122973B2 (ja) エレベーター
CN104380350A (zh) 用于测量建筑物中的运输流量的方法和***
CN103774883A (zh) 用于停车或存储的自动叠置存储***
CN112990617A (zh) 智能移动机器人的调度方法和调度装置
CN111232487A (zh) 楼宇污物智能收集***、收集方法
CN108792854B (zh) 电梯控制***及方法
CN108313845B (zh) 一种智能电梯***
JP2005148960A (ja) 自律移動体の周辺機器連携システム
CN112537713B (zh) 一种基于楼梯的智能移动扶梯控制***
CN111335695B (zh) 一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车***以及停车方法
CN207973343U (zh) 一种智能电梯***
CN112727187A (zh) 一种基于多agv协同技术的立体车库***和停车方法
CN113050577B (zh) 智能移动设备的调度方法及装置
KR20210113901A (ko) 복수의 이동 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법
KR102650059B1 (ko) 로봇 친화형 건물, 로봇 및 건물을 주행하는 멀티-로봇 제어 시스템
US11772717B1 (en) Autonomous versatile vehicle system
US20230374809A1 (en) Electric vehicle charging system using vehicle elevator device for vertical parking of individual households in collective building, temporary parking system using the same, and electric vehicle charging system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination