JP4165847B2 - エレベータに乗降する自律走行車 - Google Patents
エレベータに乗降する自律走行車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4165847B2 JP4165847B2 JP14591799A JP14591799A JP4165847B2 JP 4165847 B2 JP4165847 B2 JP 4165847B2 JP 14591799 A JP14591799 A JP 14591799A JP 14591799 A JP14591799 A JP 14591799A JP 4165847 B2 JP4165847 B2 JP 4165847B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- floor
- switch
- cleaning robot
- cleaning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 51
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明が属する技術分野】
本発明は、エレベータに乗降する自律走行車に関する。
【0002】
【従来の技術】
エレベータに乗降する自律走行車は、例えば、特開昭58−177882号公報や特公平3−7597号公報等に記載されている。これらの従来の自律走行車において、予め設定された複数の階に順次移動して、各階において例えば荷物運搬等の所要の作業を行うものは、移動する階が固定的に設定されている。
【0003】
また、自律走行車をエレベータに乗車させる場合には、自律走行車が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段を介して乗車許可指令を送信し、この乗車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご内に走行させて乗車させるようにしている。
【0004】
同様に、自律走行車をエレベータから降車させる場合には、指定された階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段、或いはエレベータかご内に設置したかご内送受信手段を介して降車許可指令を送信し、この降車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご外に走行させて降車させるようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、自律走行車が移動する階によっては、例えばテナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない場合や、その日によっては作業を要しない場合がある。このような場合、従来の自律走行車では、移動する階が固定的に設定されていることから、運転することができなくなり、全ての階において所要の作業ができなくなるという事態を招くことになる。
【0007】
従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持った自律走行車を提供することにある。
【0009】
【発明が属する技術分野】
上記目的を達成する請求項1に記載の自律走行車の発明は、エレベータに乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、上記予め設定された複数の階各々対応する複数のスイッチを有し、該複数のスイッチのなから乗降すべき階に対応するスイッチにより乗降すべき階を任意に選択するように構成したプリセット手段を備えることを特徴とする。
【0010】
この請求項1の発明によると、自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、昇降すべき階を任意に選択することができるプリセット手段を有するので、タイマ設定部により運転開始を設定し、プルセット手段のスイッチ操作によりにより昇降する階を選択設定することで容易に乗降すべき階を任意に選択でき、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作動ができない階があったり、作業を要しない階があっても容易に対処することが可能となる。
【0011】
請求項2に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記スイッチは、トグルスイッチであることを特徴とする。
【0012】
請求項3に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記スイッチは、パネルスイッチであることを特徴とする。
【0013】
請求項2の発明ではトグルスイッチにより対応する階の乗降を選択し、また請求項3の発明ではパネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するので、選択操作を容易かつ正確に行うことが可能となる。即ち、プリセット手段は、上記のトグルスイッチやパネルスイッチ以外のスイッチ手段、例えばディップスイッチ等を用いて構成することもできるが、特に、トグルスイッチやパネルスイッチを用いれば、対応する階のスイッチが大きく、かつ容易に識別できるように配列することができるので、オペレータによるスイッチ操作が容易になり、誤選択の発生を未然に防止することができる。
【0014】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3の自律走行車において、前方の障害物を検出すると共に、該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする。
【0015】
請求項4の発明によると、前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認してエレベータコントローラに乗車完了信号を伝達し、エレベータ扉の開状態を確認して降車動作に移行できるので確実な乗降動作ができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるエレベータに乗降する自律走行車の実施の形態を、自律走行車が清掃ロボットの場合を例に図1乃至図10によって説明する。
【0023】
図1及び図2は、各々清掃ロボットの正面図及び背面図である。清掃ロボット1は、左右の駆動輪2a、2b及び前後の自在キャスタ3を有し、駆動輪2a、2bの回転駆動により床面上を走行するようになっており、その正面中央部には前方障害物を検出すると共に、障害物までの距離を測定するための前方センサ5が配設され、上部には後述するエレベータホールに設置されたホール送受信器及び、エレベータかご内に設置されたかご内送受信器を介してエレベータコントローラとの間で信号の授受を行うロボット送受信器6、走行中に点灯する走行表示灯7、外部操作パネル8、及び手動で移動させる際の操作ハンドル9等を備えている。また、図示しないが前方下部には、磁気センサを備え、床面に張られた磁気テープや磁気マークを検知することができる。
【0024】
外部操作パネル8には、清掃ロボット1の運転開始時刻を設定するタイマ設定部11等を設ける他、プリセット手段としてのスイッチ操作部12を設け、このスイッチ操作部12には、清掃ロボット1が移動可能な予め設定された複数の階(ここでは説明の便宜上1階から7階までとする)に各々対応するトグルスイッチ13−1〜13−7を設け、これらトグルスイッチをオペレータにより操作することで、対応する階への移動が選択される。
【0025】
図3は、清掃ロボット1の要部の回路構成を示すブロック図である。清掃ロボット1には、全体の動作を制御するCPU及びタイマ等を有する制御部15を設け、この制御部15に前方センサ5、ロボット送受信器6、走行表示灯7及びタイマ設定部11を接続すると共に、左右のドライバ16a、16bを介して左右の駆動輪2a、2bを回転駆動するための左右のモータ17a、17bが接続されている。また、スイッチ操作部部12の各々の階に対応するトグルスイッチ13−1〜13−7は、デコーダ18を介して制御部15に接続する。
【0026】
なお、清掃ロボット1は、上記の他に方位センサや床面を清掃するための清掃ブラシ等を有する自動清掃機能等を備えているが、それらの詳細は、例えば特開平4−260905号公報、特開平9−206258号公報等に記載されているので、ここでは説明を省略する。
【0027】
次に、図4乃至図10によって、、本実施の形態における清掃ロボット1の動作及びエレベータへの乗降動作について説明する。
【0028】
図4は、清掃ロボット1の全体の動作を示すフローチャートである。先ず、清掃ロボット1の保管場所において、オペレータによりタイマ設定部11を操作して運転開始時刻(タイマ)を設定すると共に、スイッチ操作部12を操作して所望の清掃階に対応するトグルスイッチをオンにして清掃階を選択設定する(ステップS1)。その後、清掃ロボット1において、運転開始時刻のタイムアップを検出したら(ステップS2)、エレベータ清掃実施階へ移動して(ステップS3)、清掃を実施する(ステップS4)。
【0029】
上記ステップS3及びステップS4の動作は、スイッチ操作部12で設定された清掃階に対して順次行い、ステップS5において最終清掃階の清掃が終了したのを検出した後、保管場所へ移動して運転を停止する(ステップS6)。
【0030】
図5は、上記ステップS3でエレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータへの乗降動作を示すフローチャート、図6乃至図10は、同じくエレベータへの乗降動作を示す状態図である。本実施の形態では、図6に示すように、エレベータコントローラ21に接続して、エレベータかご22内にかご内送受信器23を設けると共に、清掃ロボット1が移動可能な各階のエレベータホールにホール送受信器24を設け、これらかご内送受信器23及びホール送受信器24と、清掃ロボット1のロボット送受信器6との間で光通信して、清掃ロボット1の制御部15とエレベータコントローラ21との間で信号の授受を行う。
【0031】
先ず、エレベータへの乗車においては、清掃ロボット1は、床に設けられた磁気テープ等を検知して、該磁気テープ等に案内されて、清掃ロボット1が位置する階のエレベータのホール扉まで走行して、図6に示すように当該階のホール送受信器24の送受信エリア内で、ホール扉前の所定位置で停止する(ステップS11)。この停止には階を示す磁気マーカを所定位置に設けてもよいし、案内用の磁気テープ等が途絶えたことを検知して行ってもよい。
【0032】
次に、図6に示す停止状態で、清掃ロボット1のロボット送受信器6から、当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21にエレベータ乗り場呼び信号を伝送する(ステップS12)。
【0033】
その後、清掃ロボット1が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉すなわちホール扉及びエレベータのかご扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15から当該階のホール送受信器24を介して伝送されるエレベータ到着信号をロボット送受信器6での受信によって(ステップS13)、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS14)、前方センサ5によって確認できたら図7に示すように前進走行してエレベータかご22内への乗り込みを開始する(ステップS15)。
【0034】
その後、前方センサ5の出力に基づいて、進行方向前方のエレベータかご22内の壁22aまでの距離が所定の距離に達したことを検出して走行を停止し、これにより、図8に示すように清掃ロボット1をエレベータかご22内の所定の位置に停止させる(ステップS16)。
【0035】
次に、清掃ロボット1は、ロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車確認信号を伝送してエレベータ扉の閉動作を行わせる。その後、清掃ロボット1は、図9に示すようにエレベータかご22内で180度スピンターンして、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉(この場合、かご扉)の閉状態を確認し、この閉状態が確認できたらロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車完了信号を伝送する(ステップS17)と共に、パネルスイッチ部12で設定された階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する(ステップS18)。
【0036】
以上の動作により、エレベータは、清掃ロボット1から伝送されたエレベータ行き先階指示信号によって指示された階に移動する。
【0037】
その後、行き先階において、清掃ロボット1をエレベータから降車させるにあたっては、先ず、エレベータが行き先階に到着し、エレベータ扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15からかご内送受信器23を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号をロボット送受信器6で受信し(ステップS19)、前方センサ5によりエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS20)、この開状態が確認できたら前進走行してエレベータかご22からの降車を開始する(ステップS21)。
【0038】
その後、清掃ロボット1がエレベータかご22から降車した状態で、エレベータホールの床の所定場所に設置された階数を示す磁気マーカを磁気センサで読み取り、所望の階に到着したことを確認して図10に示すように、ロボット送受信器6から当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21に降車完了信号を伝送して(ステップS22)、降車動作を終了する。
【0039】
降車後、清掃ロボット1は、予めインプットされている手順に従って作業を行う。作業終了点の床には磁気マーカ等の位置確認手段が設置されていて、清掃ロボット1は、位置を確認した後、自律走行装置を使用してエレベータホールのエレベータ扉の前まで走行し、階数を示すマーカを検出して停止する。或いは清掃作業終了点からエレベータホールまでの走行は、清掃作業開示時と同様に、磁気テープを床面に設置しておいて案内することもできる。そして、エレベータと信号を送受して、所定の階数の清掃が終了しておれば清掃ロボット1の格納場所のある階まで行って格納場所に戻り、未清掃階があれば、エレベータで未清掃階まで行き清掃作業を行う。
【0040】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、清掃ロボット1をエレベータホールのエレベータ扉前の所定位置や、エレベータかご22内の所定位置に停止させるにあたっては、その停止位置の床面に磁気マーカ等の停止マークを付設し、これを清掃ロボット1で検出して停止させるようにすることもできる。また、かご内送受信器23及び各階のホール送受信器24とロボット送受信器6との間の通信は、光通信に限らず、電波や超音波を用いて通信するようにすることもできる。更に、プリセット手段は、上記トグルスイッチに限らず、パネルスイッチを用いて構成することもでき、またディップスイッチ等の他のスイッチ手段を用いて構成することもできる。
【0041】
また、スイッチの設け方については、ビルの階を複数のグループに分割し、分割された各グループを示すと、グループ内の各階を示すスイッチとに分け、グループを示すスイッチの列と上記各階を示すスイッチの列との2列に配設する。こうすると、グループを示すm個のスイッチと、各階を示すn個のスイッチによりm×nの階が指定できると共に、指定操作や指定階の確認が容易になる。更にまた、本発明は、清掃ロボットに限らず、巡回監視用ロボット等の自律走行車にも有効に適用することができる。
【0042】
【発明の効果】
以上説明した本発明の自律走行車によると、順次移動可能に予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択できるようにしたので、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない階があったり、作業を要しない階がある場合にも容易に対処でき、融通性を持たすことがきる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す清掃ロボットの正面図である。
【図2】同じく、背面図である。
【図3】同じく、清掃ロボットの要部の回路構成を示すブロック図である。
【図4】同じく、清掃ロボットの全体の動作を示すフローチャートである。
【図5】図4において、エレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータ乗降動作を示すフローチャートである。
【図6】図5に示すエレベータ乗降動作における清掃ロボットのエレベータ扉前の所定位置での停止状態を示す図である。
【図7】同じく、エレベータかご内への乗車中の状態を示す図である。
【図8】同じく、エレベータかご内の所定位置での停止状態を示す図である。
【図9】同じく、エレベータかご内で180度スピンターンした状態を示す図である。
【図10】同じく、エレベータかごからの降車終了状態を示す図である。
【符号の説明】
1 清掃ロボット
2a 駆動輪
2b 駆動輪
3 自在キャスタ
5 前方センサ
6 ロボット送受信器
7 走行表示灯
8 外部操作パネル
9 操作ハンドル
11 タイマ設定部
12 スイッチ操作部(プリセット手段)
13−1〜13−7 トグルスイッチ
15 制御部
16a ドライバ
16b ドライバ
17a モータ
17b モータ
18 デコーダ
21 エレベータコントローラ
22 エレベータかご
23 かご内送受信器
24 ホール送受信器
Claims (4)
- エレベータに乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、
上記自律走行車の運転開始を設定するタイマ設定部と、
上記予め設定された複数の階に各々対応する複数のスイッチを有し、該複数のスイッチのなから乗降すべき階に対応するスイッチにより乗降すべき階を任意に選択するように構成したプリセット手段を備えることを特徴とする自律走行車。 - 上記スイッチは、トグルスイッチであることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車。
- 上記スイッチは、パネルスイッチであることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車。
- 前方の傷害物を検出すると共に、該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、
エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律走行車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14591799A JP4165847B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | エレベータに乗降する自律走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14591799A JP4165847B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | エレベータに乗降する自律走行車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000339030A JP2000339030A (ja) | 2000-12-08 |
JP4165847B2 true JP4165847B2 (ja) | 2008-10-15 |
Family
ID=15396074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14591799A Expired - Lifetime JP4165847B2 (ja) | 1999-05-26 | 1999-05-26 | エレベータに乗降する自律走行車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4165847B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190315592A1 (en) * | 2016-10-04 | 2019-10-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator system |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004102391A (ja) * | 2002-09-05 | 2004-04-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置 |
JP2012018645A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Murata Mach Ltd | 自律走行体移動システム |
JP5545539B2 (ja) * | 2010-07-09 | 2014-07-09 | 村田機械株式会社 | 自律走行体移動システム |
JP6414026B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2018-10-31 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベータの制御装置およびエレベータシステム |
CN107979410B (zh) | 2016-10-21 | 2020-09-04 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 |
CN108275522A (zh) * | 2018-02-07 | 2018-07-13 | 上海有个机器人有限公司 | 智能移动设备乘梯方法、***及其电梯控制装置、内呼装置 |
CN108163655A (zh) * | 2018-02-07 | 2018-06-15 | 上海有个机器人有限公司 | 智能移动设备乘梯方法及***、外呼装置及内呼装置 |
CN114314218A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-04-12 | 上海铁路通信有限公司 | 一种基于模拟刷卡的agv小车电梯控制***和方法 |
-
1999
- 1999-05-26 JP JP14591799A patent/JP4165847B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190315592A1 (en) * | 2016-10-04 | 2019-10-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator system |
US12012301B2 (en) * | 2016-10-04 | 2024-06-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000339030A (ja) | 2000-12-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5449952B2 (ja) | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム | |
JP5302584B2 (ja) | エレベータによる自律走行車の移動システム | |
EP2560150B1 (en) | Vehicle remote operation system and on-board device | |
JP4165847B2 (ja) | エレベータに乗降する自律走行車 | |
JP2011068453A (ja) | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム | |
JP5449873B2 (ja) | 自律走行ロボットの制御システム | |
CN109087526A (zh) | 一种基于全向移动agv的智能泊车方法 | |
JP2011088721A (ja) | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム | |
JPH10295595A (ja) | 自律移動作業車 | |
JPH1158271A (ja) | 移動ロボット | |
JPH0884696A (ja) | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 | |
JP2001341086A (ja) | 移動ロボットシステム | |
JP3452045B2 (ja) | 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 | |
JP6953353B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
JP3557705B2 (ja) | 運搬車両の制御装置 | |
JP7201566B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
JP3322085B2 (ja) | 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 | |
JPH05265550A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
JPH07295643A (ja) | 走行経路制御装置 | |
JP2002047861A (ja) | 自動扉装置およびその装置に用いる制御装置 | |
JP3700501B2 (ja) | 洗車設備 | |
JP2021009429A (ja) | 自動運転車両および運行管理システム | |
JP7248549B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
JP6944422B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
JP2683315B2 (ja) | 建設現場における無人搬送車用の仮設誘導軌道 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080408 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080715 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080728 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110808 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110808 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120808 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120808 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130808 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |