CN109760016B

CN109760016B - 示教装置、机器人***以及示教方法

Info

Publication number: CN109760016B
Application number: CN201811140701.XA
Authority: CN
Inventors: 桑原康一; 斧山佳史; 田渕一真; 足立胜; 渡边航
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2017-11-10
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2038-09-28
Also published as: JP7245603B2; US11396097B2; CN109760016A; JP2019089141A; US20190143514A1

Abstract

本发明涉及示教装置、机器人***以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。

Description

示教装置、机器人***以及示教方法

技术领域

公开的实施方式涉及示教装置、机器人***以及示教方法。

背景技术

以往，已知有分别驱动多个关节而进行动作的机器人。在该机器人的顶端安装有与焊接、把持等用途相匹配的末端执行器，执行工件的加工、移动这样的各种各样的作业。

另外，也提出了以下检查方法：通过对加工后的工件照射光来测量加工部位，并基于测量结果进行加工部位的检查(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平5-087539号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，即使在通过检查机器人进行加工后的工件的检查的情况下，由于对检查机器人示教检查用的动作的作业工序数增加，很难说充分地进行检查机器人的导入。

实施方式的一方式其目的在于提供能够自动地生成检查机器人的示教信息的示教装置、机器人***以及示教方法。

用于解决问题的手段

实施方式的一方式涉及的示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由所述获取部获取的所述实绩信息生成检查用示教信息，所述检查用示教信息规定对所述作业后的所述工件进行检查的检查机器人的动作。

另外，实施方式的一方式涉及的机器人***包括检查机器人和机器人控制器。检查机器人对所述作业后的所述工件进行检查。机器人控制器基于由所述示教装置生成的所述检查用示教信息来控制所述检查机器人的动作。

另外，实施方式的一方式涉及的示教方法包括获取工序和生成工序。获取工序获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成工序基于在所述获取工序中获取的所述实绩信息来生成检查用示教信息，所述检查用示教信息规定对作业后的所述工件进行检查的检查机器人的动作。

发明效果

根据实施方式的一方式，能够提供自动地生成检查机器人的示教信息的示教装置、机器人***以及示教方法。

附图说明

图1是示出实施方式涉及的示教方法的概要的说明图；

图2A是实绩信息的说明图之一；

图2B是实绩信息的说明图之二；

图2C是检查用路径的说明图；

图3是示出机器人的构成的侧视图；

图4是示出示教装置的构成的框图；

图5A是检查用路径的通过顺序决定处理的说明图之一；

图5B是检查用路径的通过顺序决定处理的说明图之二；

图5C是检查用路径的通过顺序决定处理的说明图之三；

图5D是检查用路径的通过顺序决定处理的说明图之四；

图6是示出机器人***的构成的框图；

图7是示出示教装置执行的处理步骤的流程图；

图8是变形例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的示教装置、机器人***以及示教方法进行详细地说明。此外，并不是通过以下所示的实施方式限定本发明。

另外，在以下示出的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”或者“铅垂”这样的描述，但不需要是严格地“正交”、“垂直”、“平行”或者“铅垂”。即，上述的各描述允许制造精度、设置精度等的偏差。

首先，使用图1对实施方式涉及的示教方法的概要进行说明。图1是示出实施方式涉及的示教方法的概要的说明图。此外，以下对以进行焊接作业作为针对工件W的作业、并检查焊接作业的焊接痕(焊道痕)的情况进行说明，作为针对工件W的作业，可以是改变工件W表面的粗糙度、对工件W挖槽、在工件W上描绘的加工作业。

另外，在图1中，将安装有作业工具200并对工件W的作业区域WR进行作业的机器人20设为作业机器人20W。此外，在进行焊接作业的情况，作为作业工具200而安装有焊枪。另外，将安装有检查装置100并对完成作业的工件W中的作业区域WR进行检查的机器人20设为检查机器人20C。另外，图1所示的两个工件W间所示的虚线箭头是指例如通过手动移动一个工件W的方向。

此外，检查机器人20C的检查装置100例如通过一边对照射的光进行拍摄一边移动来获取作业区域WR的立体的形状并判断所获取的立体的形状是否表示正常的作业结果。这里，在图1中，用虚线示出检查装置100能够检查的范围、即可检查范围101，以便参考。

此外，可检查范围101相当于检查装置100的视野范围。另外，可以将可检查范围101设为包含检查装置100的视野范围以及深度范围的范围。检查机器人20C进行动作，以使工件W的作业区域WR包含在该可检查范围101中。

另外，在图1中，示出了以下情况：作为检查机器人20C以及作业机器人20W而使用相同形式的机器人20，作为控制各机器人的动作的控制器而使用相同形式的机器人控制器30。但是，并不限于此，可以分别使用不同形式的机器人和控制器。

如图1所示，在实施方式涉及的示教方法中，示教装置10从对作业机器人20W的动作进行控制的机器人控制器30获取“作业用示教信息”，该“作业用示教信息”是规定作业机器人20W的动作的示教信息。

这里，所谓示教信息是在向机器人20示教动作的教学阶段生成并包含限定机器人20的动作路径的程序、即“作业”的信息。即，作业用示教信息是包含了限定作业机器人20W的动作路径的程序、即作业的信息。

另外，示教装置10基于所获取的作业用示教信息生成规定检查机器人20C的动作的“检查用示教信息”。这里，检查用示教信息是包含了限定检查机器人20C的动作路径的程序、即作业的信息。进行检查机器人20C的动作控制的机器人控制器30基于从示教装置10接受的检查用示教信息来进行检查机器人20C的动作控制。

如此，根据实施方式涉及的示教方法，由于根据“作业用示教信息”自动地生成“检查用示教信息”，因此能够降低检查机器人20C的示教作业中的作业负担。

此外，在图1中，例示了根据作业用示教信息自动地生成检查用示教信息的情况，但是用于生成检查用示教信息的信息并不限于作业用示教信息。即，为了生成检查用示教信息，只要有与工件W中的被作业区域(作业区域WR)的位置对应的信息(以下，记载为“实绩信息”)就可以。

具体而言，在作为实绩信息而使用作业用示教信息的情况下，从作业机器人20W的动作路径间接地获取作业区域WR。但是，在能够直接地获取包含了工件W中的作业区域WR的工件W的三维形状、即形状信息的情况下，能够使用该形状信息作为实绩信息。

因此，以下，使用图2A来对作为实绩信息而使用作业用示教信息的情况进行说明，使用图2B来对作为实绩信息而使用形状信息的情况进行说明。图2A是实绩信息的说明图之一，图2B是实绩信息的说明图之二。

首先，对作为实绩信息而使用作业用示教信息的情况进行说明。如图2A所示，示教装置10(参照图1)获取的作业用示教信息是与作业机器人20W的动作路径TR1对应的信息。此外，动作路径TR1是设定于作业机器人20W的代表点(例如，作业机器人20W的顶端等)的路径。

这里，作业路径TR1是从开始位置S到结束位置E的连续的路径。另外，作业路径TR1包含有作为作业工具200(参照图1)为工作(ON)的区间的工作区间、以及为不工作(OFF)的区间的不工作区间。此外，在进行焊接作业的情况下，在与工作区间对应的期间，对工件W执行焊接作业。

此外，在图2A中，按照作业顺序，在工件W中的作业区域WR的符号的末尾标注有1～4。另外，将与作业区域WR1～作业区域WR4分别对应的工作区间设为工作区间1～工作区间4，即使对于不工作区间也按照通过顺序设为不工作区间1～不工作区间3。另外，各作业区域WR是包含如焊道痕这样的立体形状的区域。

示教装置10(参照图1)从图2A所示的动作路径TR1提取出工作区间1～工作区间4，并基于提取结果生成检查机器人20C的动作路径，关于该点的详细情况使用图2C在后面叙述。此外，代替提取工作区间1～工作区间4，也可以提取根据动作路径TR1与工件W的距离估计的作业区域WR1～作业区域WR4，并基于提取结果生成检查机器人20C的动作路径。

接着，使用图2B，对于作为实绩信息而使用工件W的形状信息的情况进行说明。如图2B所示，示教装置10(参照图1)获取的形状信息是包含了工件W的三维形状以及工件W中的作业区域WR的形状和位置的信息。作为具体的例子，可以例举包含作业区域WR的形状、位置的信息的工件W的三维CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)数据等。这里，图2B示出了包含有与图2A同样的立体形状的作业区域WR，但也可以将该作业区域WR设为例如圆形、矩形等的平坦的作业区域WR。此外，关于该点后面使用图8来描述。

示教装置10(参照图1)基于包含了作业区域WR的工件W的形状信息来生成检查机器人20C的动作路径。具体而言，示教装置10基于检查装置100(参照图1)的形状来生成检查机器人20C的动作路径，使得作业区域WR1～作业区域WR4被包含在检查机器人20C的检查装置100的可检查范围101(参照图1)。

接着，在作为实绩信息而使用了作业用示教信息的情况下(参照图2A)，使用图2C对示教装置10(参照图1)所生成的检查机器人20C的动作路径TR2的例子进行说明。如图2C所示，示教装置10计算与图2A所示的工作区间1～工作区间4分别对应的检查用路径(参照动作路径TR2的实线)。

这里，各检索区间之所以与工作区间1～工作区间4分别不重合，是因为图1所示的检查装置100与作业工具200的形状不同。示教装置10基于两者的形状的不同而生成检查用路径，使得作业区域WR1～作业区域WR4分别包含在可检查范围101(参照图1)。

然后，示教装置10(参照图1)通过附加将各检查用路径(参照动作路径TR2的实线)连接的空中(air cut)路径(参照动作路径TR2的虚线)，完成动作路径TR2。这里，空中路径是指停止检查装置100的检查并避免与工件W之间干扰的路径。

此外，如图2C所示，空中路径能够设为与图2A所示的不工作区间1～不工作区间3分别不同的路径。另外，关于动作路径TR2中的作业区域WR1～作业区域WR4的通过顺序也能够设为与图2A所示的通过顺序不同的顺序。

这是因为：在针对工件W进行作业时的优选顺序与进行工件W的检查时的优选顺序未必一致。此外，后面使用图5A～图5D对检查机器人20C的动作路径TR2的生成处理的详细情况进行叙述。

接着，使用图3对作为图1所示的作业机器人20W以及检查机器人20C使用的机器人20的构成进行说明。此外，为了参考，在图3中示出了在使用机器人20作为检查机器人20C时所使用的检查装置100以及检查装置100的可检查范围101。

如图3所示，机器人20是具有铅垂轴A0～第五轴A5的六个轴的、所谓的垂直多关节机器人。另外，机器人20从基端侧朝向顶端侧而具有基座部20B、回转部20S、第一臂21、第二臂22、第三臂23、手腕部24。

基座部20B被固定于地板等设置面。回转部20S被基座部20B支承，绕与设置面垂直的铅垂轴A0回转。第一臂21在基端侧被回转部20S支承，绕与铅垂轴A0垂直的第一轴A1回转。第二臂22在基端侧被第一臂21的顶端侧支承，绕与第一轴A1平行的第二轴A2回转。

第三臂23在基端侧被第二臂22的顶端侧支承，绕与第二轴A2垂直的第三轴A3旋转。手腕部24包括基端部24a和顶端部24b。基端部24a在基端侧被第三臂23的顶端侧支承，绕与第三轴A3垂直的第四轴A4回转。此外，第二臂22、第三臂23以及手腕部24具有中空部，能够在该中空部插过线缆等。

顶端部24b的基端侧被基端部24a的顶端侧支承，绕与第四轴A4正交的第五轴A5旋转。另外，在顶端部24b的顶端侧能够拆装地安装检查装置100、焊枪等作业工具200。

此外，可以将机器人20设为7轴以上，也可以设为5轴以下。另外，可以在作业机器人20W和检查机器人20C中使用尺寸、构成不同的机器人20。另外，机器人20不限于地板置式，也可以是壁挂式、吊挂式。

接着，使用图4对图1所示的示教装置10的构成进行说明。图4是示出示教装置10的构成的框图。此外，示教装置10与有线或者无线的通信网络NW连接，能够进行各种信息的收发。此外，也可以不将示教装置10与通信网络NW连接，而经由移动式记录介质进行信息的交换。

如图4所示，示教装置10包括控制部11和存储部12。控制部11包括获取部11a、计算部11b、决定部11c、生成部11d以及输出部11e。存储部12存储决定条件12a以及检查用示教信息12b。

这里，示教装置10例如包括具有CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、输入输出端口等的计算机和各种电路。

计算机的CPU例如通过读出并执行存储在ROM中的程序而作为控制部11的获取部11a、计算部11b、决定部11c、生成部11d以及输出部11e发挥作用。

另外，也能够将获取部11a、计算部11b、决定部11c、生成部11d以及输出部11e的至少任一个或者全部利用ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等硬件构成。

存储部12例如与RAM、HDD对应。RAM、HDD能够存储决定条件12a以及检查用示教信息12b。此外，示教装置10可以经由通过有线或者无线的通信网络NW连接的其他的计算机、移动式记录介质来获取上述的程序、各种信息。

另外，示教装置10能够经由通信网络NW向与图1所示的检查机器人20C连接的机器人控制器30发送检查用示教信息12b。

控制部11获取使用图2A、图2B所说明的实绩信息，并基于所获取的实绩信息生成检查用示教信息12b。另外，控制部11进行示教装置10的整体控制。

获取部11a经由通信网络NW获取实绩信息，该实绩信息与工件W(参照图1)中的被作业区域、即作业区域WR的位置对应。然后，将所获取的实绩信息输出到计算部11b。

计算部11b基于从获取部11a接收的实绩信息来计算使用图2C所说明的多个检查用路径。具体而言，计算部11b在实绩信息是规定作业机器人20W(参照图1)的动作的作业用示教信息的情况下，基于作业用示教信息所包含的动作路径TR1(参照图2A)来计算检查用路径。

另外，计算部11b在实绩信息是形状信息的情况下，基于形状信息所包含的作业区域WR的三维信息来计算检查用路径，所述形状信息包含有表示工件W中的作业区域WR的区域信息。

决定部11c基于存储部12的决定条件12a决定将由计算部11b计算出的多个检查用路径连接而成的动作路径TR2(参照图2C)。这里，在决定条件12a中包含与检查装置100的形状相关的信息，决定避免了检查装置100与工件W或者障碍物之间的干扰的动作路径TR2。

另外，作为决定条件12a能够使用以最短时间通过多个检查用路径、将机器人20所包含的机构的动作负担设为最小、将机器人20中的马达等驱动源的转矩负担设为最小等条件。

生成部11d基于由决定部11c决定的动作路径TR2(参照图2C)生成规定检查机器人20C的动作的检查用示教信息12b。然后，使生成的检查用示教信息12b存储在存储部12。输出部11e将存储在存储部12的检查用示教信息12b例如根据作业者的输入操作而输出到与检查机器人20C连接的机器人控制器30。

接着，使用图5A～图5D对示教装置10所执行的检查用路径的通过顺序决定处理的详细情况进行说明。图5A～图5D是检查用路径的通过顺序决定处理的说明图之一到之四。此外，在以下的说明中，将图4所示的示教装置10中的各构成要素附加标号来适当地使用。另外，在图5A～图5D中，从简化说明的观点来看，以二维来描述矢量等，但实际上也可以通过三维来描述。

如图5A所示，计算部11b基于实绩信息计算与工件W中的作业区域WR分别对应的检查用路径P1～检查用路径P4。这里，检查用路径P1～检查用路径P4是与图2A等所示的作业区域WR1～作业区域WR4分别对应的检查用的路径。

此外，图5A所示的检查用路径P1～检查用路径P4的长度、配置是示意性地示出的，并不表示实际的长度、路径间的距离的大小。另外，以下，在不区别检查用路径P1～检查用路径P4的情况下，将其记载为检查用路径P。

另外，以下，如图5A所示，对检查用路径P是具有朝向的、所谓的矢量的情况下进行说明，但也可以使用省略了朝向的检查用路径P。

如图5B所示，决定部11c分别生成将检查用路径P1的终点与检查用路径P2、检查用路径P3以及检查用路径P4的起点分别连接的候选路径AC12、候选路径AC13以及候选路径AC14。然后，针对检查用路径P2、检查用路径P3以及检查用路径P4也重复同样的处理(参照图5B的虚线)。

如图5C所示，决定部11c针对由图5B说明的各候选路径计算移动候选路径所需的时间。这里，在图5C中，在各列示出成为起点的检查用路径P，在各行示出成为终点的检查用路径P。

例如，如图5C所示，设为从检查用路径P1的终点到检查用路径P2的起点的移动时间为“0.3”、到检查用路径P3的起点的移动时间为“1.0”、到检查用路径P4的起点的移动时间为“0.1”。在该情况下，从检查用路径P1到检查用路径P4的移动时间最小。

另外，设为从检查用路径P2的终点到检查用路径P1的起点的移动时间为“0.4”、到检查用路径P3的起点的移动时间为“0.3”、到检查用路径P4的起点的移动时间为“1.4”。在该情况下，从检查用路径P2到检查用路径P3的移动时间最小。

另外，设为从检查用路径P3的终点到检查用路径P1的起点的移动时间为“1.0”、到检查用路径P2的起点的移动时间为“0.1”、到检查用路径P4的起点的移动时间为“1.2”。在该情况下，从检查用路径P3到检查用路径P2的移动时间最小。

另外，设为从检查用路径P4的终点到检查用路径P1的起点的移动时间为“0.4”、到检查用路径P2的起点的移动时间为“0.8”、到检查用路径P3的起点的移动时间为“0.2”。在该情况下，从检查用路径P4到检查用路径P3的移动时间最小。

由于上述，在将检查用路径P1设为最初路径的情况下，如果将从检查用路径P1的移动时间为最短的检查用路径P4设为第二路径、将从检查用路径P4的移动时间为最短的检查用路径P3设为第三路径、将从检查用路径P3的移动时间为最短的检查用路径P2设为最后路径，则能够以最短时间将所有的检查用路径P连接。

此外，当将检查用路径P2～检查用路径P4的任一个设为最初路径时，与将检查用路径P1设为最初路径的情况相比，移动时间的总数变大。因此，在图5C所示的情况下，决定部11c决定以“P1→P4→P3→P2”的顺序通过检查用路径P。

然后，决定部11c按照所决定的顺序选择将检查用路径P1的终点和检查用路径P4的起点连接的候选路径AC14，并选择将检查用路径P4的终点和检查用路径P3的起点连接的候选路径AC43。另外，决定部11c选择将检查用路径P3的终点和检查用路径P2的起点连接的候选路径AC32。

通过如上所述，能够发现可以以最短时间检查所有的检查用路径P的“耦合路径”。然后，通过采用最短时间的耦合路径，能够迅速地完成对工件W中的作业区域WR的检查。

此外，在图5A～图5D中，说明了各检查用路径P的起点和终点预先固定了的情况，但也可以考虑不将起点和终点固定、即交换各检查用路径P的起点和终点，并以所谓的循环计算时间，发现为最短时间的耦合路径。

接着，使用图6对机器人***1的构成例进行说明。图6是示出机器人***1的构成的框图。此外，在图6中，示出包括机器人控制器30和检查机器人20C的机器人***1，该机器人控制器30存储由图4所示的示教装置10生成的检查用示教信息12b，该检查机器人20C被该机器人控制器30进行动作控制。

这里，在检查机器人20C中安装检查装置100，机器人***1通过使检查机器人20C动作来使检查装置100移动，由此检查工件W的作业区域WR。

这里，由于关于检查机器人20C的构成已经使用图3进行了说明，关于工件W已经使用图1等进行了说明，因此以下主要对机器人控制器30的构成进行说明。如图6所示，机器人控制器30包括控制部31和存储部32。

此外，关于机器人控制器30的硬件构成、软件构成可以与已经在图4所示的示教装置10中说明的内容同样，因此这里省略说明。

控制部31包括动作控制部31a。动作控制部31a基于检查用示教信息12b使检查机器人20C动作。另外，动作控制部31a通过使用检查机器人20C的动力源、即马达等致动器中的编码器值来进行反馈控制等，从而提高机器人20的动作精度。

存储部32存储检查用示教信息12b。检查用示教信息12b是通过图4所示的示教装置10生成的信息。此外，由于已经说明了检查用示教信息12b的内容，因此这里省略说明。

如此，机器人***1基于由示教装置10生成的检查用示教信息12b使机器人控制器30对检查机器人20C进行动作控制。即，根据机器人***1，能够省略针对检查机器人20C的示教作业，因此能够有效地进行工件W的检查。

接着，使用图7对图4所示的示教装置10所执行的处理步骤进行说明。

图7是示出示教装置10所执行的处理步骤的流程图。此外，在图7中，对获取作业用示教信息作为实绩信息的情况进行说明。

如图7所示，示教装置10的获取部11a获取作业用示教信息(步骤S101)。接着，计算部11b从所获取的作业用示教信息中提取实际作业部分(步骤S102)。此外，实际作业部分的提取例如从作业用示教信息所包含的作业工具200的工作指示、停止指示提取与作业工具200工作的区间对应的路径来执行。

然后，计算部11b计算与从作业用示教信息提取的实际作业部分对应的检查用路径(步骤S103)。此外，在检查用路径的计算中，计算部11b反映作业机器人20W的作业工具200与检查机器人20C的检查装置100的尺寸差异。

接着，决定部11c在检查用路径上附加空中路径(步骤S104)，并基于决定条件12a搜索最短需要时间的耦合路径(步骤S105)。然后，决定部11c基于所决定的耦合路径、即最短需要时间的耦合路径来生成检查用示教信息12b(步骤S106)，并结束处理。

此外，所生成的检查用示教信息12b通过输出部11e被输出到图6所示的机器人控制器30，并通过机器人控制器30进行检查机器人20C的动作控制。

然而，在此之前，说明了检查具有如焊接痕那样的延伸朝向的作业区域WR的情况，但是作业区域WR可以是密封件或者螺钉孔等平坦的区域。因此，以下使用图8对检查平坦的区域的情况进行说明。图8是变形例的说明图。

如图8所示，假设在工件W上具有作业区域WR11～作业区域WR14，该作业区域WR11～作业区域WR14与对应于密封件、螺钉孔等平坦的作业区域WR对应。此外，在图8中，例示了作为作业区域WR11～作业区域WR14而具有面积的区域，但是可以将作业区域WR11～作业区域WR14设为不具有面积的诸如密封件、螺钉孔的中心点等。另外，作为检查装置100，假设使用包括用于拍摄二维区域的相机的检查装置100a。

如此，之所以在作业区域WR11～作业区域WR14的检查中使用包括相机的检查装置100a，是因为不需要如焊接痕那样，一边沿延伸朝向移动检查装置100的同时一边进行检查。即，这是因为，在进行作业区域WR11～作业区域WR14的检查时，在使检查装置100a停止的状态下，只要检查各作业区域WR就可以。此外，作为具体的检查内容，能够列举出密封件以预定的位置或朝向准确地贴附、或者螺钉准确地紧固到螺钉孔的例子。

这里，获取部11a作为实绩信息获取与包含了作业区域WR11～作业区域WR14的工件W的三维形状对应的形状信息。另外，决定部11c决定动作路径TR3，该动作路径TR3通过与作业区域WR分别对应的作业点s1、作业点s2、作业点s3以及作业点s4。并且，生成部11d基于动作路径TR3生成规定检查机器人20C的动作的检查用示教信息12b。

此外，在使检查机器人20C沿着动作路径TR3移动的情况下，可以在作业点s1、作业点s2、作业点s3以及作业点s4中分别使检查机器人20C停止，也可以不使其停止而由检查装置100a进行拍摄。此外，在进行拍摄时，可以将使检查机器人20C移动的速度比通常慢。

如上述那样，实施方式涉及的示教装置10包括获取部11a以及生成部11d。获取部11a获取与工件W中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部11d基于由获取部11a获取的实绩信息生成检查用示教信息12b，该检查用示教信息12b规定对作业后的工件W进行检查的检查机器人20C的动作。

如此，示教装置10基于与工件W中的被作业区域的位置对应的实绩信息来生成检查用示教信息12b，因此能够自动地生成检查机器人20C的示教信息。

另外，实施方式涉及的机器人***1包括检查机器人20C以及机器人控制器30，该检查机器人20C对作业后的工件W进行检查，该机器人控制器30基于由示教装置10生成的检查用示教信息12b对检查机器人20C的动作进行控制。

如此，机器人***1由于基于由示教装置10生成的检查用示教信息12b来控制检查机器人20C的动作，因此能够自动地生成检查机器人20C的示教信息。

另外，实施方式涉及的示教方法包括获取工序和生成工序。在获取工序中，获取与工件W中的被作业区域的位置对应的实绩信息。在生成工序中，基于在获取工序中获取的实绩信息来生成检查用示教信息12b，该检查用示教信息12b规定对作业后的工件W进行检查的检查机器人20C的动作。

如此，示教方法由于基于在获取工序中获取的实绩信息生成检查用示教信息12b，因此能够自动地生成检查机器人20C的示教信息，该检查用示教信息12b规定对作业后的工件W进行检查的检查机器人20C的动作。

此外，在上述的实施方式中，对在工件W的外周面存在作业区域WR的情况进行了说明，但是对于在工件W的内周面存在作业区域WR的情况也能够应用实施方式涉及的示教装置10、机器人***1、示教方法。

进一步的效果或变形例能够通过本领域的技术人员容易导出。因此，本发明的更广泛的方式并不限于如以上表示并且描述的特定的详细情况以及代表的实施例。因此，在不脱离由附加的权利要求范围以及其等同物定义的概括的发明的概念的精神或者范围的情况下，能够进行各种变更。

符号说明

1 机器人***

10 示教装置

11 控制部

11a 获取部

11b 计算部

11c 决定部

11d 生成部

11e 输出部

12 存储部

12a 决定条件

12b 检查用示教信息

20 机器人

20B 基座部

20S 回转部

21 第一臂

22 第二臂

23 第三臂

24 手腕部

24a 基端部

24b 顶端部

30 机器人控制器

31 控制部

31a 动作控制部

32 存储部

100、100a 检查装置

101 可检查范围

200 作业工具

A0 铅垂轴

A1 第一轴

A2 第二轴

A3 第三轴

A4 第四轴

A5 第五轴

W 工件

WR 作业区域

TR1、TR2、TR3 动作路径。

Claims

1.一种示教装置，其特征在于，包括：

获取部，获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息；

生成部，基于由所述获取部获取的所述实绩信息来生成检查用示教信息，所述检查用示教信息规定检查机器人的动作，所述检查机器人对作业后的所述工件进行检查；

计算部，基于所述实绩信息计算多个检查用路径；以及

决定部，决定所述检查用路径的通过顺序，

所述获取部获取作业用示教信息作为所述实绩信息，所述作业用示教信息规定对所述工件进行作业的作业机器人的动作，

所述生成部生成将所述检查用路径按所述通过顺序连接而成的所述检查用示教信息，

所述决定部决定所述通过顺序，使得通过所有的所述检查用路径所需的时间最短。

2.如权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述获取部获取形状信息作为所述实绩信息，所述形状信息包含表示所述工件中的作业区域的区域信息，并与该工件的三维形状对应。

3.如权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述生成部基于安装于所述检查机器人的检查装置的形状来生成所述检查用示教信息，所述检查用示教信息避免了该检查装置与所述工件或者障害物之间的干扰。

4.如权利要求3所述的示教装置，其特征在于，

所述生成部基于所述检查装置的可检查范围生成所述检查用示教信息。

5.一种机器人***，其特征在于，包括：

所述检查机器人，对所述作业后的所述工件进行检查；以及

机器人控制器，基于由权利要求1至4中任一项所述的示教装置生成的所述检查用示教信息来控制所述检查机器人的动作。

6.一种示教方法，其特征在于，包括：

获取工序，获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息；

生成工序，基于在所述获取工序中获取的所述实绩信息来生成检查用示教信息，所述检查用示教信息规定检查机器人的动作，所述检查机器人对作业后的所述工件进行检查；

计算工序，基于所述实绩信息计算多个检查用路径；以及

决定工序，决定所述检查用路径的通过顺序，

在所述获取工序中，获取作业用示教信息作为所述实绩信息，所述作业用示教信息规定对所述工件进行作业的作业机器人的动作，

在所述生成工序中，生成将所述检查用路径按所述通过顺序连接而成的所述检查用示教信息，

在所述决定工序中，决定所述通过顺序，使得通过所有的所述检查用路径所需的时间最短。