CN1097553C - 可搬运的起重机 - Google Patents

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Abstract

一种可搬运的多用途起重机，包括一其两端设有支承脚(52)的平台(50)。一转台(54)可转动地安装在平台(50)上，它介于平台(50)两端的支承脚(52)之间，并具有一中心转动轴线(55)。一升降臂(56)和一上臂(64)均为伸缩臂，且相对中心转动轴线(55)指向相反，端部分别支承有第一承载装置(83)和第二承载装置(89)。当第二承载装置一载荷时，升降臂可充当一平衡重，而当第一承载装置承载一载荷时，上臂充当平衡重，这样就使起重机无须一单独的平生平衡重。

Description

可搬运的起重机
发明领域
本发明涉及一种可搬运的伸缩臂起重机，它具有改进的升越(up and over)能力，和/或无需一平衡重。
技术背景
在几乎所有的工地上都可以看到起重机把重物提升到让人眩目的高度。然而，即使对最熟练的建筑队而言，使用伸缩臂式起重机也会出现很多后勤上的问题。这些问题主要是关于如何使起重机抵达工地，以及所选用的起重机在工地上是否能执行所赋予的任务。例如，拿图1中所示的典型的升越式提升为例。如图1所示，整个结构在一建筑物附近运行，它必须将作为载荷的材料从地上提升到建筑物顶上。
若干因素在确定进行这种升越式提升的起重机的尺寸时起看重要作用。那些因素包括：提升高度、悬臂长度、提升半径、空间约束以及载荷重量。所谓提升高度是指载荷必须被提升的高度，它直接影响悬臂进行提升必须到达的高度。因此，提升高度也影响着需进行提升的悬臂的长度。提升半径是指在提升过程中载荷和起重机之间的距离。熟悉本技术领域的人员都知道，载荷离起重机越远，所需的起重机就越重，这样才能是确保起重机在提升的过程中不翻倒。提升半径也影响悬臂长度。
由于我们的城镇已经变得越来越拥挤，因而空间约束的因素也变得越来越重要。空间约束趋向于直接影响提升半径和悬臂长度。例如，假设在一特定的工地上因空间约束阻碍了把起重机放置在载荷附近。换个方式来看，即使能把需进行提升的起重机放在载荷附近，它对于在载荷附近所能提供的空间来说也显得太大。因此，必须将起重机安置在进一步离开载荷的地方，于是导致提升半径增大，从而需要一个较大的起重机来进行提升。此外，可能有障碍物对悬臂的移动产生限制，这样也会增大提升半径和悬臂长度。和提升半径的情况一样，悬臂越长，需进行提升的起重机就越大，它具有一较长的悬臂。
各种起重机以其提升能力为标准、以吨为单位被划分成若干等级。例如，100吨的伸缩臂式起重机在伸缩臂完全收缩成最小额定半径的情况下能提升100吨的重物，而1吨的伸缩臂式起重机在伸缩臂完全收缩成最小额定半径的情况下能提升1吨重物。
另外举一些例子，假设在离开起重机10英尺的半径处将10吨的重物分别提升100英尺、75英尺和40英尺。将重物提升100英尺需要一传统的100吨的起重机，将重物提升75英尺需要一传统的50吨的起重机，将重物提升40英尺需要一传统的25吨的起重机。
现在返回图1来说明升越式提升，在图示情况下，需将位于建筑物一侧的载荷提升到建筑物的屋顶上。如图1所示，该建筑物高40英尺，宽60英尺。然而，由于存在着空间约束，所以起重机必须位于建筑物的与载荷相反的那一侧，故称为升越提升。
图1述示出了另一种类型的空间约束，即建筑物。在提升的过程中，该建筑物对悬臂的安置有着一定的限制。也就是说，必须将起重机安置在与建筑物离开一定距离的位置上，以便让悬臂在提升过程中与建筑物的顶边缘隔开一定间隙。因此，悬臂的高度被大大增加。为了用所示的传统起重机来进行图1所示的升越式提升，至少需要一70吨的起重机。只有一种该尺寸的传统的起重机具有足够长的悬臂结构来进行提升。根据载荷情况，或者如果需要采用不同类型的传统起重机，可能需要更大的起重机。
此外，造成起重机不能和载荷一起位于建筑物同一侧的空间约束可能自始至终存在于建筑物周围。因此，起重机必须位于进一步远离载荷的位置上，这样就需要更大的起重机来进行提升。此外，传统的起重机需要一平衡重来防止它们发生翻倒。需提升的载荷越大和/或提升半径越大，需要的平衡重越大，和/或平衡重必须设置成离平台(即使它们还连接于平台)越远。因此，远离平台配置的平衡重的量(即尾部回转)非常有助于起重机正确操作所需空间的量。
如果已经选定一大得足够进行提升的起重机，建筑队就将会遇到怎样使起重机到达工地的问题。在一种最佳的情况下，可直接将起重机驱驶到工地上。不幸的是，现在有各种法律对道路上的载荷大小加以限制。因此，尽管需要70吨的起重机来进行提升，但是通往工地的道路至多只允许50吨的起重机行驶。此外，工地本身的条件可能也不允许其支承大的起重机。
传统的起重机有很大的尾部回转以及受到限制的悬臂结构。因此，当建筑队采用一传统的起重机进行升越式提升时，通常会遇到上述的各种问题。
图2a-图4是具有一个或多个上述缺陷的各种多臂起重机的示意图。图2a和2b示出了授予Liebherr的美国专利3,572,517中所描述的可搬运起重机。如图2a所示，Liebherr的起重机包括一安装在底盘20上的可转动的平台2。底盘20的两端由支承脚4支撑。一支承着承载吊钩18的伸缩杆6与平台2可枢转地连接。一液压缸10可使伸缩杆6升高或降低。伸缩杆6的顶部设置了一伸臂8。在平台2的一端设置了一可动平衡重16，以便防止起重机翻倒。平衡重16可相对平台2移动，并且能从平台2进一步地移动，以增加平衡重的作用。
图2b示出了由Liebherr揭示的可迁移起重机的另一种使用形式。在这种构造中，液压缸10使伸缩杆6相对平台2垂直地定位，从而形成一旋转塔式起重机。还采用了一与伸缩杆6的延伸部相结合的滑轮及缆绳***12，以使伸臂8可相对垂直杆6枢转。如图2b所示，伸臂8支承着一承载吊钩14。在Liebherr的起重机中，当伸缩杆6被设置成垂直于平台2时，伸臂8可以只用来通过承载吊钩14支承载荷。
图3示出了另一种传统构造的多臂起重机。这种起重机构造是用于例如图1所示的升越式提升。如图3所示，该起重机包括一由各支承脚32支承的平台30。一第一伸缩臂34具有一可枢转地安装在平台30上的第一端。第一伸缩臂34指向平台30的第一端，并由一液压缸38升高或降低。一第二伸缩臂36可枢转地连接于第一伸缩臂34的第二端。第二伸缩臂36也和第一伸缩臂一样指向平台30的第一端，并借助一液压缸40升高或降低。为了防止起重机翻倒，在起重机的第二端上设置了一平衡重44。
图4示出了图3中的起重机，其中第一伸缩臂34升至相对平台30而言的最大高度。
发明内容
本发明的一个目的在于，提供一种能克服以上讨论的传统起重机的各种缺陷的起重机。
本发明的另一个目的在于，提供一种具有改进的升越提升能力的起重机。
本发明的另一个目的在于，提供一种具有减少或没有尾部回转的起重机。
本发明的又一个目的在于，提供一种无需平衡重的起重机。
本发明的这些和其它相关的目的可通过一可搬运的多用途起重机来实现，所述起重机包括：一平台，其两端设有支承脚；一转台，它可转动地安装在所述平台上，介于所述平台两端的支承脚之间，并具有一中心转动轴线；一升降臂，它具有一第一端和一第二端，所述第一端可枢转地安装在所述转台上，所述第二端支承着一第一承载装置，所述升降臂指向一相对所述中心转动轴线的第一方向，所述升降臂是一伸缩臂；一上臂，它具有一第一端和一第二端，所述第一端可枢转地安装在所述升降臂的所述第二端，所述第二端支承着一第二承载装置，当所述第一承载装置支承着一载荷并且当所述第二承载装置支承着一载荷时，所述上臂指向一相对所述中心转动轴线与所述第一方向相反的第二方向，所述上臂是一伸缩臂。
这些和其它的相关目的也可以这样来实现，即，提供所述升降臂和所述上臂，当所述第二承载承载一载荷时，所述升降臂可充当一平衡重，而当所述第一承载装置承载一载荷时，所述上臂充当平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
通过下文结合较佳实施例及其附图所作的详细描述，可以更清楚地了解：本发明的其它目的、特征和性质；方法、操作、以及整个结构的各相关元件的功能；部件的结合；以及低成本的生产。所有这些都构成了说明书的一部分，附图中凡是相同的标号表示各附图中相应的部件。
附图说明
通过下文结合较佳实施例及其附图所作的详细描述，可以更清楚地了解本发明。所有的实施例和附图仅起说明作用，它们对本发明没有任何限制。
图1示出了一正在进行升越式提升的传统起重机；
图2a-图4是分别示出传统起重机构造的示意图；
图5是本发明起重机的侧视图；
图6A和图6B分别示出了本发明起重机的升降臂和上臂的伸缩机构；
图7-9分别是本发明起重机的前视、后视和俯视图；
图10示出了当升降臂支承着一载荷时，升降臂可能的位置；
图11示出了当采用升降臂来支承一载荷时，上臂延伸以提供一较大的平衡重效应的情况；
图12-14示出了当上臂支承着一载荷时，相应于升降臂各不同的位置的上臂的可能位置；
图15示出了本发明的起重机在进行与图1所示传统起重机相同的升越式提升的情况。
具体实施方式
图5是本发明起重机的侧视图，而图7、8和9则分别是本发明起重机的前视、后视和俯视图。参见图5，该起重机包括一底盘50，底盘上具有前、后可伸缩的支承脚52。当该起重机抵达工地时，支承脚52伸展开来，以使底盘50离开地面并调平。
底盘50上可旋转地安装了一个转台54，该转台具有一中心转动轴线55。一升降臂56在一升降臂枢接点57处可枢转地安装在转台54上，该升降臂相对于中心转动轴线55沿一个方向延伸或指向。熟悉本技术领域的人员从以上的揭示内容中可以认识到：枢接点57也可以设置在中心转动轴线的另一侧。升降臂56是一个多段的伸缩臂，它具有一基段58、一中段60以及一顶段62。连接在转台54和升降臂56之间的一升降臂抬升或提升缸84可控制升降臂56的高度。升降臂56还包括一如图6A所示的伸缩机构；升降臂的各个段可以以传统的方式，借助安装在升降臂56内各段之间的液压缸/活塞组件或者是其它传统的臂的延伸机构相对地进行伸缩运动。
如图6A所示，升降臂56的伸缩机构包括一第一单级伸缩缸200和第二单级伸缩缸202。第一伸缩缸连接于基段58和中段60。第二伸缩缸202连接于中段60和顶段62。在操作过程中，第一伸缩缸200伸展或收缩，从而使中段60伸展或收缩。第二伸缩缸202伸展或收缩，从而使顶段62伸展或收缩。
上臂64在一上臂枢接点66处可枢转地连接于升降臂56，该上臂相对于中心转动轴线55的指向与升降臂56相反。在下文中将要详细描述，升降臂56和上臂64相对于中心转动轴线55的指向相反。此外，上臂64和升降臂56有一并行关系。当上臂64和升降臂56处于相对叠放位置时，安装在转台54上的一悬臂支架80支承着上臂64。上臂64是一个多段的可伸缩臂，它具有一基段68、一内中段70、一外中段72、以及一顶段74。连接在上臂64和升降臂56之间的一上臂抬升或提升缸86可控制上臂64的高度。
如图6B所示，上臂64包括一伸缩机构，上臂的各个段可以借助安装在各段之间的上臂64内的液压缸/活塞组件藉传统的方式或者是其它传统的臂的延伸机构相对地进行伸缩运动。如图6B所示，上臂64的伸缩机构包括一连接于基段68和内中段70的第一单级伸缩缸300。上臂64的伸缩机构还包括一连接于内中段70及外中段72的第二单级伸缩缸302。第二伸缩缸302上安装了一伸展滑轮308，用于该滑轮的伸展缆绳310固定于顶段74及第一伸缩缸300。内中段70上安装了一个收缩滑轮304，用于该滑轮的收缩缆绳306固定于顶段74以及一用于第一伸缩缸300的滑动支承件。
在操作过程中，第一伸缩缸300伸展或收缩，从而使内中段70伸展或收缩。第二伸缩缸302伸展或收缩，从而使外中段72伸展或收缩。伸展滑轮和缆绳308、310可使顶段74与外中段72同步伸展，而收缩滑轮和缆绳304、306可使顶段74与外中段72同步收缩。
上臂64上设有一升降臂提升器76。特别如图10和11所示，升降臂提升器76可控制一由升降臂56端部的滑轮79和81支承的提升缆绳77的伸缩，并进而控制由吊钩组件83或其它已知的承载装置。
在上臂64上靠近升降臂提升器76处设置了一上臂提升器78。如图12、13和14所示，上臂提升器78可控制一由上臂64末端的臂端组件87支承并进而连接吊钩组件89或其它已知承载装置的提升缆绳85的伸缩。
一操作室82连接于转台54，它包括起重机的各种控制装置。操作室82是一个可转动的操作室，它可以转动成面对底盘50的两端。起重机的控制装置都是传统的控制装置，包括一电子的载荷力矩指示器(LMI)***100。LMI***100经过一定的编程以帮助操作者在根据实验确定的各种操作限制(将在下文中详细描述)的范围内来操作起重机。熟悉本技术领域的人员都知道，传统的LMI***可监测起重机的一些工作特性，例如悬臂角、悬臂长度、以及其上承载的载荷，并且在起重机处于不正常的操作状态时发出警告。例如，当提升的载荷可能导致起重机翻倒时，LMI***可对操作者发出警告。本发明的LMI***100以相同的方式来操作，只是与传统的起重机相比，工作特性有着很大的不同。在一较佳实施例中，本发明的LMI***100是由PAT设备公司制造的DS350G型的***，它经过一定的编程以帮助操作者在根据实验确定的各种操作限制(将在下文中详细描述)的范围内来操作起重机。
在设计本发明的起重机时，发明人确定，当提升载荷时，下列因素会影响起重机的重心(即，底盘50、升降臂56、上臂64及被提升之载荷的重心的组合中心)，这些因素是：升降臂56的长度和重量、上臂64的长度和重量、底盘50两端的前后支承脚52之间的距离、支承脚的延伸长度、中心转动轴线55至底盘50两端支承脚52的距离(这个距离能确定升降臂枢转接点57相对各支承脚52的距离)、底盘50的重量、调平时升降臂56和底盘50之间的夹角(升降臂角度)、调平时上臂64和底盘50之间的夹角(上臂角度)、被支承载荷也就是由升降臂56和上臂64支承的载荷的重量。熟悉本技术领域的人员应该注意，这些因素中的某一些是起重机的可变工作特性。
本发明的发明人继而确定，如果他们把起重机设计成这样，即，能在提升操作的过程中让起重机的重心保持在与底盘50两侧的支承脚52接触的地面范围内，那么在提升过程中就不再需要平衡重。此外，发明人还认识到，通过把升降臂56和上臂64设置在中心转动轴线55两侧相反的方向上，就可以(1)在升降臂的提升过程中，让上臂64充当平衡重，以及(2)在上臂的提升过程中，让升降臂56充当平衡重。也就是说，当用升降臂56提升一载荷时，升降臂56的重心可使起重机的重心沿某一方向移动。上臂64的重心具有相反的作用。因此，通过用LMI***把起重机的工作特性(例如升降臂和上臂的角度等)维持在根据实验确定的范围内，就可以让起重机的重心保持在与各支承脚接触的地面的范围内。类似地，当用上臂64作提升臂时，也可以设定一些类似的限制条件，以便让升降臂56充当平衡重。
经实验设计，本发明的发明人确定了以上各因素，从而能将起重机的重心保持在底盘50两侧的各支承脚52的范围内。至于起重机的那些可变工作特性，则根据实验确定其工作范围。例如，在各种提升半径和提升高度下提升重量不同的载荷时，升降臂和上臂的角度范围就可以根据实验确定。然后，用这些经实验确定的工作特性范围对LMI***进行编程。熟悉本技术领域的人员可以很容易认识到，在以上揭示内容的基础上，熟悉本技术领域的人员可根据实验确定上述的各因素，不必进行过多的实验就可以研制出能满足所需工作特性的起重机。
由于本发明起重机的重心可保持在支承脚52的范围内，所以本发明的起重机无需平衡重。因此，本发明的起重机就没有尾部回转。还有另一个好处是，与进行相同提升实验的传统的起重机相比，本发明的起重机重量大大减轻，因而对公路行驶而言具有较轻的单位轴载荷(per axle load)。
此外，通过附加一个固定的平衡重，就可以很容易地增大本发明起重机的等级。
接着将结合图10-14来描述本发明起重机的工作情况。图10示出了当升降臂56支承着一载荷时，升降臂的可能的位置。如图10所示，升降臂提升器76可控制一与承载吊钩83相连的缆绳77的伸缩。如图10所示，升降臂56可由升降臂提升缸84通过多个升降臂角度来提升。尽管在图10中升降臂56是从升降臂角度只有2度的大致水平的叠放位置移动至60度的升降臂角度，但是升降臂56可以达到小于或等于90度但大于2度的任何角度。
设定升降臂有2度的极限值是为了在升降臂56及上臂64处于叠放位置时，让上臂64与操作室82隔开，并提供一较小的提升臂角度，从而让提升缸84具有更大一些的垂直分力，以更方便于提升升降臂56。熟悉本技术领域的人员从以上的揭示内容中可以很容易地理解，本发明的起重机也可以被改制成具有零度的升降臂角度。
从图中可以进一步地认识到，当升降臂56是提升臂时，上臂64保持在一个相对升降臂56成最小角度的位置上。当用升降臂56作为提升臂时，这个最小的角度可使上臂64与操作室82隔开。还有，将升降臂56保持在该最小角度上，能使升降臂56的平衡重作用最大。
此外，如图11所示，在升降臂的提升操作过程中，上臂64的一个或多个段可伸展出来，以进一步地移动上臂64的重心，增大上臂64相对升降臂56的平衡重作用。当然，上臂64和升降臂56之间的角度必须设定，这样才能使伸展的上臂64不和底盘50接触，而且伸展的量必须限制为从上臂64的端部至地面的距离。熟悉本技术领域的人员应该理解，可将这一伸展量的控制编入LMI***100的程序。
图1 2示出了当升降臂56处于叠放位置而上臂64支承着一载荷时，上臂64的各种可能的位置。如图12所示，上臂提升器78可控制一由上臂64支承并与承载吊钩89相连的缆绳85的伸缩。如图12所示，上臂64可由上臂提升缸86通过多个上臂角度来提升。尽管在图12中上臂64是从升降臂角度10度移动至升降臂角度60度，但是上臂64可以是10度至90度之间能让起重机重心保持在支承脚52范围内的任何角度。设定上臂有10度的下限值是为了让上臂64与操作室82隔开。熟悉本技术领域的人员从以上的揭示内容中应该很容易理解，本发明的起重机也可以被改制成具有小于10度的上臂角度。
图13和14类似于图12，只是图13示出了被升高和收缩的升降臂56，而图14示出了被升高和伸展的升降臂56。尽管在图13和14中上臂64是从0度至70度上臂角度移动但是上臂64也可以是小于90度的、能让起重机重心保持在支承脚52范围内的任何上臂角度。此外，尽管图13和14示出的升降臂56处于一特定的升降臂角度，但升降臂角度也是可以变化的，只要起重机的重心在支承脚52的范围内即可。
图15示出了本发明的起重机在进行如图1描述的升越式提升的情况。然而，因为采用了上臂64相对升降臂56的独特配置，所以本发明的起重机只需要40吨的等级就够了。此外，由于无需平衡重，所以与传统起重机相比，本发明起重机的尾部回转非常小。
根据本发明，只要一很小的起重机就能在较小的空间内完成以往需要很大的起重机才能完成的工作，采用本发明的起重机还能克服阻碍传统起重机定位的空间约束问题。此外，采用本发明的较轻的起重机更有可能在满足道路承载要求的情况下抵达工地。
虽然上面已结合较佳实施例及其附图详细描述了本发明，但是应该理解，本发明并不受这些实施例的限制，在这些实施例基础上的各种变型和等价配置均应落入由所附权利要求所限定的保护范围内。

Claims (21)

1.一种可搬运的多用途起重机，包括：
一平台(50)，其两端设有支承脚(52)；
一转台(54)，它可转动地安装在所述平台(50)上，介于所述平台(50)两端的支承脚(52)之间，并具有一中心转动轴线(55)；
一升降臂(56)，它具有一第一端和一第二端，所述第一端可枢转地安装在所述转台(54)上，所述升降臂(56)指向一相对所述中心转动轴线(55)的第一方向，所述升降臂(56)是一伸缩臂；
一上臂(64)，它具有一第一端和一第二端，所述第一端可枢转地安装在所述升降臂(56)的所述第二端，所述第二端支承着一第二承载装置(89)，所述上臂(64)是一伸缩臂，其特征在于，
所述升降臂的第二端支承着一第一承载装置(83)，
当所述第一承载装置支承着一载荷并且当所述第二承载装置支承着一载荷时，所述上臂(64)指向一相对所述中心转动轴线(55)与所述第一方向相反的第二方向。
2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，它还包括：
一控制装置(100)，用以防止所述起重机超出特定的工作范围。
3.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，当用所述第二承载装置(89)来承载一载荷时，所述控制装置(100)可防止所述升降臂(56)枢转到可使其所述第二端与所述中心转动轴线(55)交叉的那一点上。
4.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，当用所述第二承载装置(89)来承载一载荷时，所述控制装置(100)可防止所述升降臂(56)到达相对所述平台(50)大于或等于90度的位置上。
5.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可以这样来控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，即，使包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)及所述平台(50)的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
6.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可以这样来控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，即，使包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)、所述平台(50)以及由所述第一承载装置(83)承载的一载荷的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
7.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可以这样来控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，即，使包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)、所述平台(50)以及由所述第二承载装置(89)承载的一载荷的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
8.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，因而当所述第二承载(89)承载一载荷时，所述升降臂(56)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
9.如权利要求8所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，因而当所述第一承载(83)承载一载荷时，所述上臂(64)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
10.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可控制所述升降臂(56)和所述上臂(64)，因而当所述第一承载(83)承载一载荷时，所述上臂(64)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
11.如权利要求10所述的起重机，其特征在于，所述控制装置(100)可使所述上臂(64)伸展，以增加所述平衡重。
12.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述升降臂(56)可生成一相对所述平台(50)的升降臂角度，所述升降臂角度小于90度。
13.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)及所述平台(50)的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
14.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)、所述平台(50)以及由所述第一承载装置(83)承载的一载荷的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
15.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，包括所述升降臂(56)、所述上臂(64)、所述平台(50)以及由所述第二承载装置(89)承载的一载荷的组合重心保持在处于所述平台(50)两端的所述支承脚(52)的范围内，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
16.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，当所述第二承载(89)承载一载荷时，所述升降臂(56)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
17.如权利要求25所述的起重机，其特征在于，当所述第一承载(83)承载一载荷时，所述上臂(64)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
18.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，当所述第一承载(83)承载一载荷时，所述上臂(64)可充当一平衡重，这样就使所述起重机无需一单独的平衡重。
19.如权利要求18所述的起重机，其特征在于，所述上臂(64)可伸展，以增加所述平衡重。
20.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，它还包括：
一单独固定的平衡重，以增加所述起重机的等级。
21.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，
所述升降臂(56)具有一基段(58)、一中段(60)和一顶段(62)；以及
所述上臂(64)具有一基段(64)、一内中段(70)、一外中段(72)和一顶段(74)。
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