CN109589050B - 一种控制清洁模式的方法和清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种控制清洁模式的方法和清洁机器人，用于自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式。本发明实施例方法包括：检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式。从而，自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。

Description

一种控制清洁模式的方法和清洁机器人
技术领域
本发明涉及智能家居设备领域，尤其涉及一种控制清洁模式的方法和清洁机器人。
背景技术
清洁机器人用于对地面进行清洁。清洁机器人的底部设置有清洁模块和驱动轮，通过驱动轮的驱动，清洁机器人可以在地面上移动。通过清洁模块，清洁机器人可以对地面进行清洁。
现有的清洁机器人往往为扫地机器人，扫地机器人的底部设置有扫地刷和吸尘口，通过扫地刷对地面进行清扫，通过吸尘口吸取地面的垃圾。或者，清洁机器人为拖地机器人，在拖地机器人的底部粘贴上一块拖布，通过该拖布拖擦地面。
现有的清洁机器人要么是扫地机器人，要么是拖地机器人，功能单一，故而清洁机器人无需对清洁模块进行识别，当需要工作时，例如用户触发清洁机器人的开机件时，清洁机器人直接执行预设的清洁模式。但是，这对于清洁模块可更换的清洁机器人来说并不适用。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制清洁模式的方法和清洁机器人，用于自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制清洁模式的方法，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括机器人主体；
所述方法包括：
检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；
若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；
其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式。
可选地，所述清洁模块为扫地模块；
所述清洁模式为扫地的工作模式；
所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁。
可选地，所述扫地的工作模式包括检测所述机器人主体上是否安装有尘盒，和/或，开启所述机器人主体上的风机；
其中，所述尘盒用于收纳所述清洁机器人从地面抽吸的垃圾，所述风机用于向所述机器人主体提供负压，以从地面抽吸垃圾。
可选地，所述扫地模块包括模块主体和边刷，所述边刷和所述模块主体连接，所述边刷能够相对所述模块主体旋转；
所述扫地模块通过所述模块主体和所述机器人主体可拆卸连接；
当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴和所述边刷同轴联动。
可选地，所述模块主体上设有磁性件；
所述检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，包括：
在所述机器人主体的第一位置检测到所述模块主体上的磁性件产生的磁信号。
可选地，所述清洁模块为拖地模块；
所述清洁模式为拖地的工作模式；
所述拖地模块用于对地面进行拖地清洁。
可选地，所述拖地的工作模式包括控制所述清洁机器人向基站移动，以在所述基站上清洗所述拖地模块。
可选地，所述拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，所述拖擦件用于拖擦地面；
所述拖地模块通过所述转盘和所述机器人主体可拆卸连接；
当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴和所述转盘同轴联动。
可选地，所述转盘上设有磁性件；
所述检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，包括：
在所述机器人主体的第二位置检测到所述转盘上的磁性件产生的磁信号。
可选地，所述清洁模块包括第一清洁模块和第二清洁模块；
所述若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式，包括：
当检测到所述第一清洁模块安装到所述机器人主体上时，控制所述清洁机器人执行配合所述第一清洁模块使用的第一清洁模式；
当检测不到所述第一清洁模块安装到所述机器人主体上，且检测到所述第二清洁模块安装到所述机器人主体上时，控制所述清洁机器人执行配合所述第二清洁模块使用的第二清洁模式；
其中，所述第一清洁模块和所述第二清洁模块为清洁地面的不同部件，所述第一清洁模式和所述第二清洁模式为清洁地面的不同工作模式。
可选地，所述检测到所述第一清洁模块安装到所述机器人主体上，包括：
在所述机器人主体的第一位置检测到第一信号，其中，所述第一信号由所述第一清洁模块形成；
所述检测不到所述第一清洁模块安装到所述机器人主体上，且检测到所述第二清洁模块安装到所述机器人主体上，包括：
在所述机器人主体的所述第一位置检测不到所述第一信号，且在所述机器人主体的第二位置检测到第二信号，其中，所述第二信号由所述第二清洁模块形成；
所述第一位置和所述第二位置为不同的位置，和/或，所述第一信号和所述第二信号为不同类型的信号。
可选地，所述第一清洁模块为扫地模块，所述第一清洁模式为扫地的工作模式，所述第二清洁模块为拖地模块，所述第二清洁模式为拖地的工作模式；或者，所述第一清洁模块为拖地模块，所述第一清洁模式为拖地的工作模式，所述第二清洁模块为扫地模块，所述第二清洁模式为扫地的工作模式；
其中，所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁，所述拖地模块用于对地面进行拖地清洁。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体；所述清洁机器人包括：
检测模块，用于检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；
控制模块，用于若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；
其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述控制清洁模式的方法。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述控制清洁模式的方法。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现上述控制清洁模式的方法。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在包括机器人主体的清洁机器人上，检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上。若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式。其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式。这样，当检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上后，清洁机器人执行的清洁模式为配合所述清洁模块使用的清洁模式。从而，自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。
附图说明
图1为本发明实施例提供的清洁机器人的立体示意图；
图2为图1所示清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的拖地机器人的仰视图；
图4为本发明实施例提供的扫地机器人的仰视图；
图5为图1所示清洁机器人的另一结构示意图；
图6为本发明实施例提供的控制清洁模式的方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的控制清洁模式的方法的流程图；
图8为本发明实施例提供的扫地模块的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的机器人主体的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的在机器人主体上安装扫地模块的过程示意图；
图11为本发明实施例提供的在机器人主体上安装扫地模块后的仰视图；
图12为本发明实施例提供的拖地模块的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的在机器人主体上安装拖地模块的过程示意图；
图14为本发明实施例提供的在机器人主体上安装拖地模块后的仰视图；
图15为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种控制清洁模式的方法和清洁机器人，用于自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。
本发明实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
图1为本发明实施例提供的清洁机器人的立体示意图，图2为图1所示清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图。图3为本发明实施例提供的拖地机器人的仰视图，图4为本发明实施例提供的扫地机器人的仰视图，图5为图1所示清洁机器人的另一结构示意图。
清洁机器人100的类型包括扫地机器人1001、和拖地机器人1002等。
如图1至图5所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、清洁件、和充电部件111等。
机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。
清洁件用于对地面进行清洁，清洁件的数量可以为一个或多个。清洁件设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，清洁件套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动清洁件旋转。
如图3所示，对于拖地机器人1002来说，清洁件具体为拖擦件1101，拖擦件1101例如为拖布。拖擦件1101用于对地面进行拖地清洁。
如图4所示，对于扫地机器人1001来说，清洁件具体为边刷1102，边刷1102用于对地面进行扫地清洁。扫地机器人1001还设有吸尘装置，吸尘装置包括设置在机器人主体101的底部的吸尘口1121和设置在机器人主体101内部的尘盒1122和风机1123。边刷1102设置在扫地机器人1001底部的转轴上，转轴带动边刷1102后，转动的边刷1102将灰尘等垃圾扫到扫地机器人1001底部的吸尘口1121附近，因风机1123的抽吸作用，这些垃圾被吸入吸尘口1121，通过吸尘口1121进入尘盒1122中进行暂存。
在本发明实施例中，清洁机器人100的清洁件可以设置为可拆卸的连接方式，在需要进行拖地清洁时，将拖擦件1101安装到机器人主体101的底部；在需要进行扫地清洁时，使用边刷1102替换拖擦件1101，将边刷1102安装到机器人主体101的底部。
行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061和万向轮1062。万向轮1062和驱动轮1061配合实现清洁机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1061。万向轮1062设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个清洁件之间。
其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。
图5是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。
控制器104设置在机器人主体101内部，控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图5所示，控制器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。
电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。
机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从清洁机器人100的外部设备获取电力，从而向电池105进行充电。
存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。
通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的设备。
在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等。
激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。
碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321包绕机器人主体101的头部，具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体101内的控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。
距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。距离传感器1033也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。
跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。
在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。
机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。
应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人100构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
图6为本发明实施例提供的一种控制清洁模式的方法的流程图。该控制清洁模式的方法应用于清洁机器人上，清洁机器人包括机器人主体。关于该清洁机器人的具体实现可参考上述实施例对清洁机器人的详细描述。
参阅图6，本发明实施例的控制清洁模式的方法包括：
步骤601：检测清洁模块是否安装到机器人主体上。
其中，清洁模块为清洁地面的部件。清洁模块例如为用于扫地的扫地模块，或者用于拖地的拖地模块。
清洁机器人包括机器人主体，清洁机器人可以检测清洁模块是否安装到机器人主体上。
具体来说，当清洁模块安装到机器人主体上时，则触发机器人主体上的传感器产生预设电信号，通过检测到该预设电信号，确定出机器人主体上安装了清洁模块。下面即对此举出其中几个示例：
示例一：在清洁模块上设有磁性件，在机器人主体上设有霍尔传感器。当清洁模块安装到机器人主体上时，机器人主体上的霍尔传感器感应到清洁模块上的磁性件的磁场，从而霍尔传感器由高电平变为低电平，通过检测到该低电平信号，清洁机器人可以确定机器人主体上安装了清洁模块。
示例二：在清洁模块上设有凸块，在机器人主体上设有位移传感器。当清洁模块安装到机器人主体上时，清洁模块上的凸块触发机器人主体上的位移传感器产生位移，从而该位置传感器产生预设电信号，通过检测到该预设电信号，清洁机器人可以确定机器人主体上安装了清洁模块。
示例三：在机器人主体的预设位置上设有距离传感器。当清洁模块安装到机器人主体上时，机器人主体的预设位置上的距离传感器检测到距离值的改变，从而产生预设电信号，通过检测到该预设电信号，清洁机器人可以确定机器人主体上安装了清洁模块。
当然，机器人主体用于检测是否安装了清洁模块的传感器，还可以是光敏传感器、图像传感器、电压传感器等等，本发明实施例对此不作具体限定。
步骤602：若检测到清洁模块安装到机器人主体上，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式。
其中，清洁模式为清洁机器人的工作模式。例如为扫地的工作模式、或者拖地的工作模式，或者扫拖并行的工作模式等等。
若检测到清洁模块安装到机器人主体上，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式。通过检测安装到机器人主体上的清洁模块，可确定出配合清洁模块使用的清洁模式，以供清洁机器人执行。从而根据对清洁模块的安装检测实现对清洁机器人的工作模式的控制，实现了清洁机器人的工作模式的智能化选择。
在本发明实施例中，在清洁机器人可使用不同的清洁模式时，可基于对清洁模块的识别，来确定出执行的清洁模式。此时，步骤601中的检测清洁模块是否安装到机器人主体上的步骤包括对清洁模块的类型的确认，例如根据机器人主体上的不同的位置是否检测到清洁模块形成的信号，来触发清洁机器人执行不同的清洁模式。或者，根据检测到的清洁模型形成的不同类型的信号，来触发清洁机器人执行不同的清洁模式。或者，根据检测到信号的不同传感器，来触发清洁机器人执行不同的清洁模式。
关于清洁模块和清洁模式有多种实现方式，下面举出其中两个实现方式：
实现方式一：清洁模块为扫地模块，扫地模块用于对地面进行扫地清洁。相应地，清洁模式为扫地的工作模式。
扫地的工作模式有多种情况，例如，扫地的工作模式包括检测机器人主体上是否安装有尘盒，和/或，开启机器人主体上的风机。其中，尘盒用于收纳清洁机器人从地面抽吸的垃圾，风机用于向机器人主体提供负压，以从地面抽吸垃圾。
扫地模块的具体形式也有多种，在一个示例中，如图8所示，扫地模块包括模块主体801和边刷802，边刷802和模块主体801连接，边刷801能够相对模块主体801旋转。其中，扫地模块通过模块主体801和机器人主体可拆卸连接。当扫地模块安装到机器人主体上时，机器人主体上的输出轴和边刷同轴联动,例如边刷802和边刷轴803固定连接，机器人主体上的输出轴和该边刷轴803卡接或驱动连接，从而该输出轴驱动边刷轴803转动，以使边刷轴803带动边刷802转动。其中，扫地模块可以包括一个或多个边刷，在图8所示的示例中，在模块主体上左右设置两个边刷和边刷轴。
清洁机器人对扫地模块的检测方式可以有多种，例如，如图8所示，模块主体上设有磁性件804，其中磁性件804和边刷轴803的位置可以间隔预设距离。此时，检测到清洁模块安装到机器人主体上的步骤具体包括：在机器人主体的第一位置检测到模块主体上的磁性件产生的磁信号。例如，如图9所示，在机器人主体上设有金属件。该金属件可以设置在机器人主体的内部或者表面。如图10所示，将扫地模块安装到机器人主体上，安装结果如图11所示，此时，当扫地模块的模块主体和机器人主体连接时，扫地模块上的磁性件和机器人主体上的金属件磁连接，此时，机器人主体上的金属件导磁，即该金属件因扫地模块上的磁性件产生磁场，在机器人主体上设有第一霍尔传感器，该第一霍尔传感器检测到金属件上的磁场后，产生预设电信号，例如由高电平变为低电平，第一霍尔传感器上的预设电信号使得清洁机器人可确定出扫地模块安装到机器人主体上，从而清洁机器人执行扫地的工作模式，例如检测机器人主体上是否安装有尘盒，如有，则开启机器人主体上的风机。
实现方式二：清洁模块为拖地模块，拖地模块用于对地面进行拖地清洁。相应地，清洁模式为拖地的工作模式。
拖地的工作模式有多种情况，例如，拖地的工作模式包括控制清洁机器人向基站移动，以在基站上清洗拖地模块。
拖地模块的具体形式有多种，在一个具体的示例中，如图12所示，拖地模块包括相互连接的拖擦件1201和转盘1202，拖擦件1201用于拖擦地面，拖擦件1201例如为拖布。拖地模块通过转盘1202和机器人主体可拆卸连接。当拖地模块安装到机器人主体上时，机器人主体上的输出轴和转盘1202同轴联动。例如，机器人主体上的输出轴和转盘1202卡接或驱动连接，从而该输出轴驱动转盘1202转动，以使转盘1202带动拖擦件1201转动。其中，拖地模块可以包括一个或多个拖擦件1201和转盘1202，在图12所示的示例中，拖地模块包括两组拖擦件1201和转盘1202。
清洁机器人对拖地模块的检测方式可以有多种，在转盘上设有磁性件时，此时，检测到清洁模块安装到机器人主体上的步骤具体包括：在机器人主体的第二位置检测到转盘上的磁性件产生的磁信号。例如，如图12所示，在拖地模块的转盘1202的轴套内部设有磁性件1203。如图13所示，将拖地模块安装到机器人主体上，具体为将拖擦模块的转盘的轴套套入到机器人主体的底部的转轴上，安装结果如图14所示。此时，拖擦模块的转盘的轴套套入到机器人主体的底部的转轴，因转盘的轴套内部设有磁铁或其它磁性件，从而转盘和该转轴磁连接，使得拖地模块和机器人主体连接稳定。并且，机器人主体的该转轴为导磁材料，在机器人主体内部靠近该转轴的另一端设有第二霍尔传感器，当该转轴因拖地模块的磁铁而导磁时，第二霍尔传感器产生预设电信号，具体为由高电平变为低电平。第二霍尔传感器产生的预设电信号使得清洁机器人确定拖地模块安装到机器人主体上，从而执行拖地的工作模式，例如控制清洁机器人向基站移动，以在基站上清洗拖地模块，从而使得拖地模块的拖擦件湿润，方便进行拖地操作。
应该理解，本发明实施例的磁性件可以为永磁铁或者电磁铁等。
应该理解，本发明实施例中，若机器人主体通过转动轴和拖地模块以及扫地模块连接，则和拖地模块连接的转动轴与和扫地模块连接的转动轴可以相同，也可以为不同的轴，本发明实施例对此不作具体限定。
在一个具体实施例中，本发明实施例的控制清洁模式的方法可应用于清洁模块更换的场景，此时，清洁模块包括第一清洁模块和第二清洁模块。
上述的步骤602，若检测到清洁模块安装到机器人主体上，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式的步骤，具体包括：
步骤A1：当检测到第一清洁模块安装到机器人主体上时，控制清洁机器人执行配合第一清洁模块使用的第一清洁模式。
具体来说，检测到第一清洁模块安装到机器人主体上的具体实现方式之一为：在机器人主体的第一位置检测到第一信号，其中，第一信号由第一清洁模块形成。
步骤A2：当检测不到第一清洁模块安装到机器人主体上，且检测到第二清洁模块安装到机器人主体上时，控制清洁机器人执行配合第二清洁模块使用的第二清洁模式。
其中，第一清洁模块和第二清洁模块为清洁地面的不同部件，第一清洁模式和第二清洁模式为清洁地面的不同工作模式。
具体来说，检测不到第一清洁模块安装到机器人主体上，且检测到第二清洁模块安装到机器人主体上的具体实现方式之一为：在机器人主体的第一位置检测不到第一信号，且在机器人主体的第二位置检测到第二信号，其中，第二信号由第二清洁模块形成。
在步骤A1和步骤A2的具体实现方式中，第一位置和第二位置为不同的位置，和/或，第一信号和第二信号为不同类型的信号。
可选地，第一清洁模块为扫地模块，第一清洁模式为扫地的工作模式，第二清洁模块为拖地模块，第二清洁模式为拖地的工作模式；或者，第一清洁模块为拖地模块，第一清洁模式为拖地的工作模式，第二清洁模块为扫地模块，第二清洁模式为扫地的工作模式。其中，扫地模块用于对地面进行扫地清洁，拖地模块用于对地面进行拖地清洁。换言之，在将扫地模块安装到机器人主体上后，清洁机器人检测到安装到机器人主体上的为扫地模块，此时，清洁机器人执行扫地的工作模式。然后，将扫地模块从机器人主体上拆下，将拖地模块安装到机器人主体上后，清洁机器人在机器人主体上检测不到扫地模块，检测到拖地模块，则执行拖地的工作模式。下一次，用户将拖地模块从机器人主体上取下，将扫地模块安装到机器人主体上，清洁机器人在机器人主体上检测不到拖地模块，而检测到扫地模块，则清洁机器人执行扫地的工作模式。
关于扫地模块、扫地的工作模式、拖地模块、拖地的工作模式、对扫地模块的检测、和对拖地模块的检测可参阅上述的图7至图14所示的实施例的描述，在此不再赘述。
步骤A1和步骤A2的一个示例，例如为，用户将图8所示的扫地模块如图10所示安装到机器人主体上，安装结果如图11所示，此时该清洁机器人可通过扫地模块对地面进行扫地清洁。在完成图11所示的安装状态时，机器人主体上的金属件和扫地模块的磁铁磁连接，该金属件导磁，从而机器人主体内的位于金属件附近的第一霍尔传感器从高电平变为低电平，产生低电平信号，清洁机器人内的处理器获取到第一霍尔传感器的低电平信号后确定扫地模块安装到机器人主体上，从而执行扫地的工作模式，例如当检测机器人主体上安装有尘盒后，开启机器人主体上的风机，对地面进行扫地清洁。然后，用户将扫地模块从机器人主体上取下，而将图12所示的拖地模块如图13所示安装到机器人主体上，安装结果如图14所示，此时清洁机器人可通过拖地模块对地面进行拖地清洁。在完成如图14所示的安装状态时，拖地模块的转盘套入清洁机器人上的转轴上，拖地模块的转盘和清洁机器人上的转轴磁连接，该转轴导磁，从而机器人主体内的位于转轴附近的第二霍尔传感器检测到磁场，第二传感器由高电平变为低电平，产生低电平信号。清洁机器人内的处理器获取到第二霍尔传感器的低电平信号后确定拖地模块安装到机器人主体上，从而执行拖地的工作模式，例如，控制清洁机器人向基站移动，以在基站上清洗拖地模块。后续，用户也可以将拖地模块从机器人主体上取下，使用扫地模块更换。或者，用户对机器人主体先安装拖地模块，再使用扫地模块进行更换，原理和上述描述相同。
综上所述，在包括机器人主体的清洁机器人上，检测清洁模块是否安装到机器人主体上。若检测到清洁模块安装到机器人主体上，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式。其中，清洁模块为清洁地面的部件，清洁模式为清洁机器人的工作模式。这样，当检测到清洁模块安装到机器人主体上后，清洁机器人执行的清洁模式为配合清洁模块使用的清洁模式。从而，自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。
图15为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。该清洁机器人可用于执行上述图6所示实施例的控制清洁模式的方法，图15所示的清洁机器人可集成到图5所示的清洁机器人上。
参阅图15，本发明实施例的清洁机器人包括机器人主体；
该清洁机器人还包括：
检测模块1501，用于检测清洁模块是否安装到机器人主体上；
控制模块1502，用于若检测到清洁模块安装到机器人主体上，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式；
其中，清洁模块为清洁地面的部件，清洁模式为清洁机器人的工作模式。
可选地，清洁模块为扫地模块；
清洁模式为扫地的工作模式；
扫地模块用于对地面进行扫地清洁。
可选地，扫地的工作模式包括检测机器人主体上是否安装有尘盒，和/或，开启机器人主体上的风机；
其中，尘盒用于收纳清洁机器人从地面抽吸的垃圾，风机用于向机器人主体提供负压，以从地面抽吸垃圾。
可选地，扫地模块包括模块主体和边刷，边刷和模块主体连接，边刷能够相对模块主体旋转；
扫地模块通过模块主体和机器人主体可拆卸连接；
当扫地模块安装到机器人主体上时，机器人主体上的输出轴和边刷同轴联动。
可选地，模块主体上设有磁性件；
控制模块1502，还用于若在机器人主体的第一位置检测到模块主体上的磁性件产生的磁信号，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式。
可选地，清洁模块为拖地模块；
清洁模式为拖地的工作模式；
拖地模块用于对地面进行拖地清洁。
可选地，拖地的工作模式包括控制清洁机器人向基站移动，以在基站上清洗拖地模块。
可选地，拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，拖擦件用于拖擦地面；
拖地模块通过转盘和机器人主体可拆卸连接；
当拖地模块安装到机器人主体上时，机器人主体上的输出轴和转盘同轴联动。
可选地，转盘上设有磁性件；
控制模块1502，还用于若在机器人主体的第二位置检测到转盘上的磁性件产生的磁信号，则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式。
可选地，清洁模块包括第一清洁模块和第二清洁模块；
控制模块1502，还用于当检测到第一清洁模块安装到机器人主体上时，控制清洁机器人执行配合第一清洁模块使用的第一清洁模式；当检测不到第一清洁模块安装到机器人主体上，且检测到第二清洁模块安装到机器人主体上时，控制清洁机器人执行配合第二清洁模块使用的第二清洁模式；
其中，第一清洁模块和第二清洁模块为清洁地面的不同部件，第一清洁模式和第二清洁模式为清洁地面的不同工作模式。
可选地，控制模块1502，还用于当在机器人主体的第一位置检测到第一信号时，控制清洁机器人执行配合第一清洁模块使用的第一清洁模式；当在机器人主体的第一位置检测不到第一信号，且在机器人主体的第二位置检测到第二信号时，控制清洁机器人执行配合第二清洁模块使用的第二清洁模式；
其中，第一信号由第一清洁模块形成，第二信号由第二清洁模块形成；
第一位置和第二位置为不同的位置，和/或，第一信号和第二信号为不同类型的信号。
可选地，第一清洁模块为扫地模块，第一清洁模式为扫地的工作模式，第二清洁模块为拖地模块，第二清洁模式为拖地的工作模式；或者，第一清洁模块为拖地模块，第一清洁模式为拖地的工作模式，第二清洁模块为扫地模块，第二清洁模式为扫地的工作模式；
其中，扫地模块用于对地面进行扫地清洁，拖地模块用于对地面进行拖地清洁。
综上所述，检测模块1501检测清洁模块是否安装到机器人主体上；若检测到清洁模块安装到机器人主体上，控制模块1502则控制清洁机器人执行配合清洁模块使用的清洁模式；其中，清洁模块为清洁地面的部件，清洁模式为清洁机器人的工作模式。从而，自动控制清洁机器人执行和清洁模块对应的清洁模式，使得清洁机器人的工作智能化。
本发明实施例还提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现图6和图7所示的控制清洁模式的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种控制清洁模式的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括机器人主体；
所述方法包括：
检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；
若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；
其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式；
所述清洁模块包括扫地模块；所述清洁模式包括扫地的工作模式；所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁；
所述扫地模块包括模块主体和边刷，所述边刷和所述模块主体连接，所述边刷能够相对所述模块主体旋转；
所述扫地模块通过所述模块主体和所述机器人主体可拆卸连接；
所述模块主体上设有第一磁性件，所述机器人主体上设有与所述第一磁性件对应的金属件和第一霍尔传感器；
当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴通过边刷轴与所述边刷同轴联动，所述金属件与所述第一磁性件磁连接以产生磁场，所述第一霍尔传感器感应到所述金属件产生的磁场而产生预设电信号；
所述清洁模块包括拖地模块，所述清洁模式包括拖地的工作模式；
所述拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，所述拖地模块通过所述转盘和所述机器人主体可拆卸连接，所述转盘包括轴套，所述轴套内部设有第二磁性件；
所述机器人主体设有可导磁的转轴和靠近所述转轴的第二霍尔传感器，所述第二霍尔传感器用于检测所述拖地模块是否安装到所述机器人主体上；
当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴和所述转盘的轴套套接并与所述转盘磁连接，所述第二霍尔传感器感应到相应的磁场而产生预设电信号；
所述机器人主体上的转轴和输出轴相互错开，当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴被所述转盘遮挡，当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴被所述模块主体遮挡。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述扫地的工作模式包括检测所述机器人主体上是否安装有尘盒，和/或，开启所述机器人主体上的风机；
其中，所述尘盒用于收纳所述清洁机器人从地面抽吸的垃圾，所述风机用于向所述机器人主体提供负压，以从地面抽吸垃圾。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述拖地的工作模式包括控制所述清洁机器人向基站移动，以在所述基站上清洗所述拖地模块。
4.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体；所述清洁机器人包括：
检测模块，用于检测清洁模块是否安装到所述机器人主体上；
控制模块，用于若检测到所述清洁模块安装到所述机器人主体上，则控制所述清洁机器人执行配合所述清洁模块使用的清洁模式；
其中，所述清洁模块为清洁地面的部件，所述清洁模式为所述清洁机器人的工作模式；
所述清洁模块包括扫地模块；所述清洁模式包括扫地的工作模式；所述扫地模块用于对地面进行扫地清洁；
所述扫地模块包括模块主体和边刷，所述边刷和所述模块主体连接，所述边刷能够相对所述模块主体旋转；
所述扫地模块通过所述模块主体和所述机器人主体可拆卸连接；
所述模块主体上设有第一磁性件，所述机器人主体上设有与所述第一磁性件对应的金属件和第一霍尔传感器；
当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴通过边刷轴与所述边刷同轴联动，所述金属件与所述第一磁性件磁连接以产生磁场，所述第一霍尔传感器感应到所述金属件产生的磁场而产生预设电信号；
所述清洁模块包括拖地模块，所述清洁模式包括拖地的工作模式；
所述拖地模块包括相互连接的拖擦件和转盘，所述拖地模块通过所述转盘和所述机器人主体可拆卸连接，所述转盘包括轴套，所述轴套内部设有第二磁性件；
所述机器人主体设有可导磁的转轴和靠近所述转轴的第二霍尔传感器，所述检测模块通过所述第二霍尔传感器检测所述拖地模块是否安装到所述机器人主体上；
当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴和所述转盘的轴套套接并与所述转盘磁连接，所述第二霍尔传感器感应到相应的磁场而产生预设电信号；
所述机器人主体上的转轴和输出轴相互错开，当所述拖地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的输出轴被所述转盘遮挡，当所述扫地模块安装到所述机器人主体上时，所述机器人主体上的转轴被所述模块主体遮挡。
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