KR20210033109A

KR20210033109A - 청소기

Info

Publication number: KR20210033109A
Application number: KR1020190114157A
Authority: KR
Inventors: 안기영; 김종훈; 김영호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-09-17
Filing date: 2019-09-17
Publication date: 2021-03-26
Also published as: CN114401659B; US11805952B2; EP4032455A1; US20210076893A1; AU2020348105A1; CN114401659A; AU2020348105B2; EP4032455A4; WO2021054568A1

Abstract

청소기가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기는, 바디, 제1 회전판, 제2 회전판, 제1 걸레, 제2 걸레, 지지바퀴 및 보조바퀴를 포함하여 이루어진다. 제1 회전판의 가장 낮은 부분 및 제2 회전판의 가장 낮은 부분은, 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 기준선보다 높고, 제1 걸레의 가장 낮은 부분 및 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 기준선보다 낮게 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제1 걸레 및 제2 걸레에 의해 바닥의 걸레질(mopping)이 이루어지면서, 제1 회전판, 제2 회전판 및 바닥의 손상을 방지할 수 있는 청소기를 제공할 수 있다.

Description

청소기{Cleaner}

본 발명은 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 바닥에 접촉하면서 회전하는 한 쌍의 걸레에 의하여 걸레질이 가능하게 이루어지는 청소기에 관한 것이다.

모터, 각종센서 및 인공지능(AI) 등을 포함하여 이루어지는 로봇청소기는, 청소가 필요한 영역을 스스로 주행하면서 청소하도록 이루어질 수 있다.

로봇청소기는, 진공에 의해 먼지 등을 흡입하거나, 먼지를 쓸어 담거나, 또는 걸레를 이용하여 청소면을 닦는 형태 등으로 이루어질 수 있다.

로봇청소기와 관련된 선행문헌으로서 한국등록특허 제1613446호(이하, '선행문헌 1'이라고 함)는 '로봇 청소기 및 그의 제어방법'을 개시하고 있으며, 선행문헌 1에 따른 로봇 청소기는 본체, 구동부, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 포함하도록 하고 있다. 또한, 선행문헌 1의 로봇 청소기는, 천, 걸레, 부직포, 브러시 등으로 이루어지는 제1 클리너 및 제2 클리너를 포함하고, 제1 클리너는 제1 회전 부재의 제1 고정 부재에 결합되고, 제2 클리너는 제2 회전 부재의 제2 고정 부재에 결합된다.

선행문헌 1에 따르면, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 운동에 의해 제1 클리너와 제2 클리너가 회전함에 따라 바닥면과의 마찰을 통해 바닥에 고착된 이물질 등을 제거할 수 있고, 바닥면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기를 이동시키는 동력으로 이용될 수 있다. 즉, 선행문헌 1은, 제1 클리너 및 제2 클리너의 회전시, 바닥의 청소 및 로봇 청소기의 이동이 함께 이루어질 수 있음을 기재하고 있다.

그러나 선행문헌 1은 다음과 같은 문제점에 대하여 고려하지 못하고 있다.

선행문헌 1에서 제1 클리너 및 제2 클리너는 제1 고정 부재 및 제2 고정 부재에 결합되고 또한 분리될 수 있도록 이루어지는데, 제1 클리너 또는 제2 클리너가 로봇 청소기에서 분리된 상태에서 로봇 청소기의 작동이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제1 클리너 또는 제2 클리너가 로봇 청소기에서 분리된 상태를 인지하지 못하고 사용자가 로봇 청소기를 작동시킬 수 있고, 또는 바닥과의 마찰, 걸림 등에 의하여 의도하지 않게 제1 클리너 또는 제2 클리너가 로봇 청소기에서 분리될 수 있다.

이러한 경우 제1 고정 부재 또는 제2 고정부재가 바닥과 직접 마찰하면서 회전하게 되기 때문에, 제1 고정 부재 또는 제2 고정부재가 손상되거나 바닥이 긁혀 손상되는 문제점이 발생될 수 있다.

한편, 선행문헌 1에 따른 로봇 청소기는 제1 클리너 및 제2 클리너로 액체를 배출하는 액체 관리부를 포함하고 있는데, 액체 관리부에 저장된 액체의 소모에 따른 문제점을 고려하지 못하고 있다.

예를 들어, 선행문헌 1의 로봇 청소기는 그 사용에 따라 액체 관리부에 수용되는 액체가 감소하게 되고, 이때 로봇 청소기 전체의 무게중심이 변형되면서 로봇 청소기가 기울어질 수 있고, 이에 따라 의도된 방향으로 로봇 청소기의 주행이 제대로 이루어지지 않을 수 있다.

특히 선행문헌 1의 로봇 청소기는, 제1 클리너 및 제2 클리너의 회전시 발생되는 바닥과의 마찰력에만 의존하여 로봇 청소기의 이동(주행)이 이루어지도록 하고 있기 때문에, 로봇 청소기의 무게 중심이 변형되면 제1 클리너 또는 제2 클리너와 바닥 간의 마찰력 및 마찰지점 등이 변형될 수 있고, 이에 따라 의도된 방향으로 로봇 청소기의 주행이 제대로 이루어지지 않을 수 있다.

만일, 선행문헌 1에서 액체가 감소하더라도 무게중심이 변형되지 않도록 하기 위해서는, 로봇 청소기 전체의 무게중심과 액체 관리부의 무게중심이 일치되는 지점에 액체 관리부를 형성하여야 하며, 이 경우 설계에 많은 제약이 따르게 되는 또 다른 문제점이 발생될 수 있다.

로봇청소기와 관련된 다른 선행문헌으로서 한국등록특허 제2000068호(이하, 선행문헌 2'라고 함)는 걸레부를 포함하는 맙 모듈 및 수거모듈을 포함하여 이루어진다.

선행문헌 2에 따른 청소기는, 우수한 걸레질 및 주행, 걸레부의 용이한 탈거, 용이한 조작 등 여러 이점이 있지만, 다음과 같은 점을 고려할 때, 개선이 요구된다.

선행문헌 2에 따른 청소기는, 회전판 및 걸레부를 포함하고, 걸레부는 회전판의 걸레 고정부에 탈부착되도록 이루어진다. 선행문헌 2에 따른 청소기에 있어서도, 걸레부가 분리된 상태에서 청소기의 작동이 이루어질 수 있으며, 이 경우 선행문헌 1에서와 같이, 회전판 또는 바닥의 손상이 발생될 수 있다.

선행문헌 2에 따른 청소기의 경우, 맙 모듈 및 수거모듈 각각이 바닥에 접촉한 상태에서 청소가 이루어지도록 형성되어 있기 때문에, 물의 소모에 따라 걸레부의 바닥의 접촉상태가 변형될 가능성은 적지만, 별도의 수거모듈이 구비되지 않는 경우에도 안정적인 걸레질 및 주행이 이루어질 수 있는 방안에 대한 고려가 필요하다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 바닥에 접촉하면서 회전하는 한 쌍의 걸레를 구비하는 형태의 청소기에서, 걸레가 청소기로부터 분리된 상태에서는 청소기가 작동하더라도 청소기의 손상 또는 바닥의 손상을 방지할 수 있는 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 걸레가 청소기에 결합된 상태에서 걸레와 바닥의 집중적인 접촉이 이루어지고, 걸레가 청소기에서 분리된 상태에서는 걸레가 결합되는 부분이 바닥에서 이격되는 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 걸레에 액체(물)를 공급하는 물통을 구비하고 이러한 물통이 청소기의 무게중심 상에 위치하지 않더라도, 액체의 소모에 따라 청소기 전체의 무게중심이 변하는 경우 한 쌍의 걸레와 바닥의 안정적인 접촉 및 마찰이 이루어질 수 있는 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 비교적 납작한 청소기를 형성할 수 있도록 모터, 배터리 및 물통이 서로 다른 지점에 위치하더라도, 안정적인 걸레질(mopping)이 이루어질 수 있는 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 바닥에 접촉하면서 회전하는 한 쌍의 걸레에 의해 청소기의 주행방향이 제어될 수 있고, 또한 청소기의 주행방향 제어를 보조할 수 있는 수단을 갖는 청소기를 제공하는 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 바디, 제1 회전판, 제2 회전판, 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 별도의 외력이 가해지지 않더라도 스스로 이동할 수 있도록 이루어질 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 청소기는 통상의 '로봇청소기'와 같이 움직이도록 이루어질 수 있다.

상기 바디는 청소기의 전체적인 외형을 이루거나, 청소기의 다른 구성들이 결합되는 프레임과 같이 이루어질 수 있다.

상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판 각각은 상기 바디에 회전가능하게 결합된다. 상기 제1 회전판은 상기 바디의 하측에 결합될 수 있고, 상기 제2 회전판 또한 상기 바디의 하측에 결합될 수 있다.

상기 제1 걸레는 상기 제1 회전판의 저면에 탈부착되도록 이루어지고, 상기 제1 회전판에 결합되어 상기 제1 회전판과 함께 회전할 수 있다.

상기 제2 걸레는 상기 제2 회전판의 저면에 탈부착되도록 이루어지고, 상기 제2 회전판에 결합되어 상기 제2 회전판과 함께 회전할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 상기 제1 걸레가 상기 제1 회전판에 결합되고 상기 제2 걸레가 상기 제2 회전판에 결합된 상태에서, 상기 제1 걸레 및 제2 걸레가 바닥과 접촉이 이루어지고, 제1 걸레 및 제2 걸레가 제1 회전판 및 제2 회전판에서 분리된 상태에서는 제1 회전판 및 제2 회전판이 바닥에서 이격되도록 이루어지며, 이를 위하여 지지수단을 포함하여 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 상기 지지수단으로서 지지바퀴 및 보조바퀴를 포함하여 이루어질 수 있다.

한편 본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 상기 지지수단으로서 제1 지지바퀴, 제2 지지바퀴 및 보조바퀴를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 지지바퀴는, 상기 바디의 하측에 결합될 수 있다.

상기 보조바퀴 또한 상기 바디의 하측에 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서 상기 보조바퀴는, 상기 제1 회전판의 중심과 상기 제2 회전판의 중심을 연결하는 가상의 연결선을 기준으로 상기 지지바퀴의 반대쪽에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서 상기 제1 회전판의 가장 낮은 부분 및 상기 제2 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 기준선보다 높고, 상기 제1 걸레의 가장 낮은 부분 및 상기 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 기준선보다 낮게 이루어질 수 있다.

상기 제1 지지바퀴는 상기 바디의 하측에 결합될 수 있다.

상기 제2 지지바퀴는 상기 제1 지지바퀴와 이격되고, 상기 연결선을 기준으로 상기 제1 지지바퀴와 같은 쪽에서 상기 바디에 결합될 수 있다.

상기 제1 지지바퀴는 상기 제2 회전판보다 상기 제1 회전판과 가깝게 위치할 수 있고, 상기 제2 지지바퀴는 상기 제1 회전판보다 상기 제2 회전판과 가깝게 위치할 수 있다.

상기 제1 지지바퀴는 상기 제1 회전판의 앞에서 상기 바디에 결합될 수 있고, 상기 제2 지지바퀴는 상기 제2 회전판의 앞에서 상기 바디에 결합될 수 있다.

상기 보조바퀴는 상기 연결선을 기준으로 상기 제1 지지바퀴와 다른 쪽에서 상기 바디에 결합될 수 있다.

상기 보조바퀴는, 상기 제1 회전판의 중심 및 상기 제2 회전판의 중심보다 뒤에서 상기 바디에 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 제1 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제1 기준선보다 높고, 상기 제1 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 제1 기준선보다 낮게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제2 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 제2 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제2 기준선보다 높고, 상기 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 제2 기준선보다 낮게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판은 서로 대칭을 이루고, 상기 제1 지지바퀴와 상기 제2 지지바퀴는 서로 대칭을 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 지지바퀴, 상기 제2 지지바퀴 및 상기 보조바퀴 각각은, 바닥과의 마찰력에 의해 청소기의 이동(주행)에 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 청소기의 이동시 부하증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 지지바퀴, 상기 제2 지지바퀴 및 상기 보조바퀴 각각의 폭은, 상기 제1 회전판의 직경 또는 상기 제2 회전판의 직경과 비교할 때 충분히 작게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 지지바퀴, 상기 제2 지지바퀴 및 상기 보조바퀴 각각의 폭은, 상기 제1 회전판의 직경 또는 상기 제2 회전판의 직경의 1/10보다 작게 이루어질 수 있다.

상기 제1 회전판의 직경과 상기 제2 회전판의 직경 각각은, 상기 바디의 직경의 1/3보다 크고 1/2보다 작게 이루어질 수 있다.

상기 제1 걸레의 직경과 상기 제2 걸레의 직경 각각은, 상기 바디의 직경의 1/3보다 크고 2/3보다 작게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 제1 지지바퀴와 제2 지지바퀴는 제1 걸레 및 제2 걸레와 함께 안정적인 4점 지지가 가능하도록 그 간격이 정하여질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 지지바퀴의 중심과 상기 제2 지지바퀴의 중심 간의 수평거리가 C1이고, 상기 제1 회전판의 회전중심과 상기 제2 회전판의 회전중심간의 거리가 C2일 때, C1은 0.8*C2보다 크고 1.2*C2보다 작게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 제1 지지바퀴와 제2 지지바퀴는 제1 걸레 및 제2 걸레와 함께 바닥에 닿을 때 청소기의 선형이동을 보조할 수 있도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 지지바퀴의 회전축 및 상기 제2 지지바퀴의 회전축은, 상기 제1 회전판의 회전축과 상기 제2 회전판의 회전축을 연결하는 가상의 연결선과 평행하게 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 보조바퀴는, 상기 바디의 하측에 회전가능하게 결합되는 보조바퀴몸체를 매개로 상기 바디에 결합되고, 상기 보조바퀴의 회전축과 상기 보조바퀴몸체의 회전축은 서로 교차하는 형태로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는 그 무게중심이, 상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 상기 제1 걸레, 상기 제2 걸레, 상기 제1 지지바퀴 및 상기 제2 지지바퀴에 의해 4점 지지되도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에서, 상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼쪽보다 바닥면과 더 이격되도록, 경사를 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는 물통 및 물공급튜브를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 물통은, 내부에 액체가 저장되도록 용기 형태로 이루어져, 상기 바디에 결합된다.

상기 물공급튜브는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어질 수 있고, 상기 물통 내부의 액체가 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레쪽으로 공급되도록, 상기 물통과 연결된다.

상기 물통은 상기 보조바퀴 상측에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 제1 액추에이터, 제2 액추에이터 및 배터리를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 제1 액추에이터는, 상기 바디에 결합되어 상기 제1 회전판을 회전시키도록 이루어질 수 있다. 상기 제1 액추에이터는 그 무게중심이 상기 제1 회전판이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.

상기 제2 액추에이터는, 상기 바디 내부에 구비되어 상기 제2 회전판을 회전시키도록 이루어질 수 있다. 상기 제2 액추에이터는 그 무게중심이 상기 제2 회전판이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.

상기 배터리는, 상기 바디에 결합되어 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에 전원을 공급하도록 이루어지고, 상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 제어부는, 기설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기는, 범퍼, 제1 센서 및 제2 센서를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 범퍼는, 상기 바디의 테두리를 따라 결합되되, 상기 바디를 상대로 움직이도록 상기 바디에 결합될 수 있다.

상기 제1 센서는, 상기 바디에 결합되고, 상기 바디를 상대로 한 상기 범퍼의 움직임을 감지하도록 이루어질 수 있으며, 상기 제어부는, 상기 제1 센서에 의한 정보에 따라 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다.

상기 제2 센서는, 상기 바디에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감제하도록 이루어질 수 있으며, 상기 제어부는, 상기 제2 센서에 의한 정보에 따라 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에 의하면, 지지바퀴(제1 지지바퀴 및 제2 지지바퀴)와 보조바퀴를 포함하여 이루어지면서, 제1 회전판의 가장 낮은 부분 및 제2 회전판의 가장 낮은 부분은 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 기준선보다 높고, 제1 걸레의 가장 낮은 부분 및 상기 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 기준선보다 낮게 이루어짐으로써, 제1 걸레 및 제2 걸레가 제1 회전판 및 제2 회전판에 결합된 상태에서 제1 걸레 및 제2 걸레에 의한 걸레질이 이루어지고, 제1 걸레 및 제2 걸레가 제1 회전판 및 제2 회전판에서 분리된 상태에서는 제1 회전판 및 제2 회전판이 바닥에서 이격될 수 있다.

또한 본 발명의 실시예에 따른 청소기에 의하면, 제1 걸레 및 제2 걸레가 제1 회전판 및 제2 회전판에서 분리된 상태에서는 청소기의 가동이 이루어지더라도 제1 회전판 및 제2 회전판이 바닥과 마찰하는 것을 방지할 수 있고, 청소기가 의도하지 않게 바닥에서 이동되더라도, 지지바퀴와 보조바퀴가 바닥에서 굴러서 이동하여 청소기의 손상 또는 바닥의 손상을 효과적으로 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에 의하면, 제1 회전판 상측에 위치하는 제1 액추에이터 및 제2 회전판 상측에 위치하는 제2 액추에이터를 포함하면서, 배터리는 제1 지지바퀴 및 제2 지지바퀴 쪽에 치우쳐 위치하고 물통은 보조바퀴 상측에 위치하도록 이루어짐으로써, 청소기의 초기구동시 제1 걸레와 제2 걸레만이 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있고, 액체가 소진되면서 제1 지지바퀴 및 제2 지지바퀴와 함께 제1 걸레와 제2 걸레가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.

또한, 이에 따라, 물통이 청소기의 무게중심 상에 위치하지 않는 구조의 청소기를 형성하면서도 안정된 걸레질이 이루어질 수 있고, 비교적 높이가 낮은(납작한) 청소기를 형성할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에 의하면, 제1 지지바퀴의 회전축 및 제2 지지바퀴의 회전축이, 제1 회전판의 회전축과 제2 회전판의 회전축을 연결하는 가상의 연결선과 평행하게 이루어져, 제1 지지바퀴와 제2 지지바퀴가 청소기의 직진을 보조할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기에 의해 발휘되는 더욱 구체적인 효과 및 추가적인 효과에 대하여는, 첨부된 도면을 참조하여 이하에서 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기를 도시한 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 청소기를 도시한 배면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기를 도시한 저면도이다. 도 5a에서, 제1 회전판 및 제2 회전판이 점선으로 표시되어 있다.
도 5b는 도 5a에 도시된 청소기를 도시한 측면도이다. 도 5b에는 청소기의 하측 부분이 확대된 모습이 함께 도시되어 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기를 도시한 저면도이다. 도 6에서, 제1 회전판 및 제2 회전판이 점선으로 표시되어 있다.
도 7a 및 도 7b는 도 6에 도시된 청소기를 도시한 측면도이다. 도 7a 및 도 7b에는 청소기의 하측 부분이 확대된 모습이 함께 도시되어 있다.
도 8a 및 도 8b는 도 6에 도시된 청소기에서 일부 구성이 배제된 상태를 도시한 측면도이다. 도 8a 및 도 8b에는 청소기의 하측 부분이 확대된 모습이 함께 도시되어 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기를 도시한 저면도이다. 도 9에서, 제1 회전판, 제2 회전판, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터가 점선으로 표시되어 있다.
도 10은 도 9에 도시된 청소기를 도시한 분해사시도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기 및 그 구성들를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 12는 도 6에 도시된 청소기에서 각 구성의 크기를 설명하는 도면이다.

이하, 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위하여 본 발명에 따른 실시예들을 첨부 도면을 참조하면서 보다 상세하게 설명하고자 한다. 상세한 설명 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

첨부된 도면에 표시된 X방향, Y방향, Z방향은 서로 직교하는 방향이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는, 도 1에 도시된 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 청소기(1)를 도시한 배면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.

본 발명의 실시예들에 따른 청소기(1)는 로봇청소기(1)일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는 바닥에 놓여 바닥면(B)을 따라 이동하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 청소기(1)가 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.

그리고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 후술할 지지바퀴(110, 120, 130)가 결합되는 쪽을 앞쪽으로 정하여 설명한다.

본 발명의 실시예에서 설명되는 각 구성의 ‘가장 낮은 부분’은, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)가 바닥(B)에 놓여 사용될 때, 각 구성에서 가장 낮게 위치하는 부분일 수 있고, 또는 바닥(B)과 가장 가까운 부분일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 바디(100), 제1 회전판(10), 제2 회전판(20), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 포함하여 이루어진다.

바디(100)는, 청소기(1)의 전체적인 외형을 이루거나, 프레임 형태로 이루어질 수 있다. 바디(100)에는 청소기(1)를 이루는 각 부품들이 결합될 수 있고, 청소기(1)를 이루는 일부 부품들은 바디(100) 내부에 수용될 수 있다. 바디(100)는 하부바디(100a)와 상부바디(100b)로 구분될 수 있고, 하부바디(100a)와 상부바디(100b)가 서로 결합되어 이루어지는 공간상에 청소기(1)의 부품들이 구비될 수 있다.(도 10 참조)

본 발명의 실시예에서, 바디(100)는 상하방향(Z와 평행한 방향) 높이보다 수평방향(X 및 Y와 평행한 방향)의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디(100)는, 청소기(1)가 안정된 구조를 이루도록 돕고, 청소기(1)가 이동(주행)함에 있어서 장애물을 회피하는데 유리한 구조를 제공할 수 있다.

위 또는 아래에서 바라볼 때, 바디(100)는 원형, 타원형, 또는 사각형 등, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.

제1 회전판(10)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제1 회전판(10)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제1 회전판(10)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 회전판(10)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제1 회전판(10)은, 제1 중앙판(11), 제1 외곽판(12) 및 제1 스포크(13)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1 중앙판(11)은 제1 회전판(10)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제1 중앙판(11)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 중앙판(11)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.

제1 외곽판(12)은 제1 중앙판(11)과 이격되게 제1 중앙판(11)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.

제1 스포크(13)는 제1 중앙판(11)과 제1 외곽판(12)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제1 중앙판(11)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제1 스포크(13)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제1 스포크(13)들 사이에 상하로 관통된 복수 개의 구멍(14)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(14)을 통하여 제1 걸레(30)쪽으로 전달될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ₁)는, 제1 회전판(10)의 회전축(15)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ₂)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제1 회전판(10)이 회전함에 있어서 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.

제2 회전판(20)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제2 회전판(20)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제2 회전판(20)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 회전판(20)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제2 회전판(20)은, 제2 중앙판(21), 제2 외곽판(22) 및 제2 스포크(23)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제2 중앙판(21)은 제2 회전판(20)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제2 중앙판(21)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.

제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 중앙판(21)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.

제2 외곽판(22)은 제2 중앙판(21)과 이격되게 제2 중앙판(21)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.

제2 스포크(23)는 제2 중앙판(21)과 제2 외곽판(22)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제2 중앙판(21)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제2 스포크(23)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제2 스포크(23)들 사이에 상하로 관통된 복수 개의 구멍(24)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(24)을 통하여 제2 걸레(40)쪽으로 전달될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ₃)는, 제2 회전판(20)의 회전축(25)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ₄)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제2 회전판(20)이 회전함에 있어서 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제2 회전판(20)은 제1 회전판(10)과 동일하게 이루어질수 있고, 또는 대칭되게 이루어질 수 있다. 제1 회전판(10)이 청소기(1)의 왼쪽에 위치하는 것이라면 제2 회전판(20)는 청소기(1)의 오른쪽에 위치할 수 있고, 이때 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 좌우대칭을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는 바닥을 향하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제1 걸레(30)는 납작한 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제1 걸레(30)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제1 걸레(30)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제1 걸레(30)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제1 걸레(30)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)의 저면에 탈부착되고, 제1 회전판(10)에 결합되어 제1 회전판(10)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제1 걸레(30)는 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있고, 제1 중앙판(11) 및 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있다.

제1 걸레(30)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제1 회전판(10)에 탈부착될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 걸레(30)의 적어도 일부가 제1 회전판(10)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제1 걸레(30)에 고정되고 다른 한쪽이 제1 회전판(10)에 고정될 수 있다.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)이 결합될 수 있고, 제1 걸레(30)의 중심이 제1 회전판(10)의 중심과 일치되도록 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.

제2 걸레(40)는 바닥을 향하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제2 걸레(40)는 납작한 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제2 걸레(40)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.

제2 걸레(40)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.

제2 걸레(40)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제2 걸레(40)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)의 저면에 탈부착되고, 제2 회전판(20)에 결합되어 제2 회전판(20)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제2 걸레(40)는 제2 외곽판(22)의 저면에 밀착결합될 수 있고, 제2 중앙판(21) 및 제2 외곽판(22)의 저면에 밀착결합될 수 있다.

제2 걸레(40)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제2 회전판(20)에 탈부착될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 걸레(40)의 적어도 일부가 제2 회전판(20)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제2 걸레(40)에 고정되고 다른 한쪽이 제2 회전판(20)에 고정될 수 있다.

제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)이 결합될 수 있고, 제2 걸레(40)의 중심이 제2 회전판(20)의 중심과 일치되도록 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼쪽보다 바닥면(B)과 더 이격되도록, 각각 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다. 즉, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 청소기(1)의 중앙에 가까운 쪽보다 청소기(1)의 중앙에서 먼 쪽이 바닥과 더 가깝게 위치하도록 이루어질 수 있다.(도 3 및 도 4 참조)

그리고 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 회전판(10)의 저면에 수직하고, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 회전판(20)의 저면에 수직하게 이루어질 수 있다.

제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합되면, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉된다.

제1 회전판(10)의 회전시 제1 걸레(30)의 저면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제1 회전판(10)의 회전축(15)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제1 회전판(10)이 이동하게 되며, 아울러 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.

또한, 제2 회전판(20)의 회전시 제2 걸레(40)의 저면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제2 회전판(20)의 회전축(25)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제2 회전판(20)이 이동하게 되며, 역시, 이에 따라 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 청소기(1)는 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 위에서 바라볼 때, 제1 회전판(10)이 반시계방향으로 회전하고 제2 회전판(20)이 시계방향으로 회전하는 경우 청소기(1)는 앞으로 이동할 수 있다.

제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 청소기(1)는 방향을 전환할 수 있다.

제1 회전판(10)의 회전속도와 제2 회전판(20)의 회전속도가 서로 다르거나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 같은 방향으로 회전하는 경우, 청소기(1)는 방향을 전환하면서 이동할 수 있고, 곡선방향으로 이동할 수 있다.

도 5a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 5b는 도 5a에 도시된 청소기(1)를 도시한 측면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(1)는 지지바퀴(110) 및 보조바퀴(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

지지바퀴(110)는, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격되어 바디(100)의 하측에 결합될 수 있다.

지지바퀴(110)는, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 지지바퀴(110)는, 그 회전축이 바닥면(B)과 평행하게 이루어질 수 있고, 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있으며, 이에 따라 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 지지바퀴(110)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

지지바퀴(110)는, 그 회전축 방향의 폭(W1)이, 청소기(1)의 전체 크기를 고려할 때, 비교적 넓은 형태로 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 지지바퀴(110)가 바닥면(B)에 놓인 상태(지지바퀴(110)의 회전축이 바닥면(B)과 평행한 상태)에서, 하나의 지지바퀴(110)가 청소기(1) 하중의 일부를 지지하면서도 옆으로 쓰러지지 않고 세워져 놓일 수 있을 정도의 폭(W1)을 갖도록 이루어질 수 있다. 예를 들어 지지바퀴(110)는 롤러(roller)와 같은 형태로 이루어질 수 있다.

보조바퀴(140)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격되어 바디(100)의 하측에 결합될 수 있다.

제1 회전판(10)의 중심과 제2 회전판(20)의 중심을 수평방향(바닥면(B)과 평행한 방향)을 따라 연결하는 가상의 선을 연결선(L1)이라고 할 때, 보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 지지바퀴(110)와 다른 쪽에 위치한다.

본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 바닥면(B)과 평행하게 이루어질 수 있다. 보조바퀴(140)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

다만, 본 발명의 실시예에서 보조바퀴(140)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 경우, 바닥과 접촉하지 않도록 이루어진다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 바닥면(B)을 따라 직진하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 청소기(1)는 청소시 앞(X방향)을 향하여 직진할 수 있고, 또는 장애물 또는 낭떠러지의 회피가 필요한 경우 뒤를 향하여 직진할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서 제1 회전판(10)의 가장 낮은 부분 및 제2 회전판(20)의 가장 낮은 부분은, 지지바퀴(110)의 가장 낮은 부분과 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 기준선(L2)보다 높고, 제1 걸레(30)의 가장 낮은 부분 및 제2 걸레(40)의 가장 낮은 부분이 상기 기준선(L2)보다 낮게 이루어질 수 있다.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합된 상태에서, 지지바퀴(110) 및 보조바퀴(140)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 것을 방해하지 않는다.

이에 따라, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉이 이루어지며, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전에 의해 걸레질 및 청소가 이루어질 수 있다. 이때, 지지바퀴(110) 및 보조바퀴(140)는 모두 바닥에서 이격될 수 있고, 또는 보조바퀴(140)는 바닥에서 이격되고 지지바퀴(110)는 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥에 접촉하도록 청소기(1)가 놓인 상태에서, 바닥면(B)으로부터 지지바퀴(110)의 가장 낮은 부분까지의 높이는 바닥면(B)으로부터 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분까지의 높이보다 낮게 이루어진다.

한편, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)으로부터 분리된 상태에서는 지지바퀴(110)와 보조바퀴(140)가 모두 바닥에 닿고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은 바닥으로부터 이격된다.

이러한 상태(제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 분리된 상태)에서, 의도하지 않게 청소기(1)의 가동(제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전)이 이루어지더라도 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 바닥과 접촉하며 마찰하는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)의 손상을 방지할 수 있고, 또한 바닥의 손상을 방지할 수 있다.

또한 이러한 상태에서 청소기(1)가 의도하지 않게 바닥에서 이동되더라도, 지지바퀴(110)와 보조바퀴(140)가 바닥에서 굴러서 이동할 수 있기 때문에, 바닥이 긁히는 것을 방지할 수 있으며, 청소기(1)의 손상 또는 바닥의 손상을 효과적으로 방지할 수 있다.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 7a 및 도 7b는 도 6에 도시된 청소기(1)를 도시한 측면도이며, 도 8a 및 도 8b는 도 6에 도시된 청소기(1)에서 일부 구성이 배제된 상태를 도시한 측면도이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 청소기(1)는 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)를 포함하여 이루어질 수 있다.

보조바퀴(140)는 상술한 바와 같이 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 서로 이격되며, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있고, 제2 지지바퀴(130) 또한 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)과 이격된 지점에서 바디(100)의 저면에 결합될 수 있다.

제2 지지바퀴(130)는 상술한 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 같은 쪽에 위치하고, 이때, 보조바퀴(140)는 연결선(L1)을 기준으로 제1 지지바퀴(120)와 다른 쪽에 위치한다. 즉, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 연결선(L1)의 앞에 위치하고 보조바퀴(140)는 연결선(L1)의 뒤에 위치한다.

제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)의 간격은, 청소기(1)의 전체 크기를 고려할 때, 비교적 넓은 형태로 이루어질 수 있다. 좀 더 구체적으로, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 바닥면(B)에 놓인 상태(제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)이 바닥면(B)과 평행한 상태)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 청소기(1) 하중의 일부를 지지하면서도 옆으로 쓰러지지 않고 세워져 놓일 수 있을 정도의 간격을 갖도록 이루어질 수 있다.

제1 지지바퀴(120)는 제1 회전판(10)의 앞에 위치할 수 있고, 제2 지지바퀴(130)는 제2 회전판(20)의 앞에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 대칭(좌우대칭)을 이루고, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 서로 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 회전판(10)의 가장 낮은 부분은, 제1 지지바퀴(120)의 가장 낮은 부분과 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제1 기준선(L3)보다 높고, 제1 걸레(30)의 가장 낮은 부분은 상기 제1 기준선(L3)보다 낮게 이루어질 수 있다.(도 8a 참조)

또한, 제2 회전판(20)의 가장 낮은 부분은, 제2 지지바퀴(130)의 가장 낮은 부분과 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제2 기준선(L4)보다 높고, 제2 걸레(40)의 가장 낮은 부분은 상기 제2 기준선(L4)보다 낮게 이루어질 수 있다.(도 8b 참조)

즉, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합된 상태에서, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하는 것을 방해하지 않는다.

이에 따라, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉이 이루어지며, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전에 의해 걸레질 및 청소가 이루어질 수 있다. 이때, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)는 모두 바닥에서 이격될 수 있고, 또는 보조바퀴(140)는 바닥에서 이격되고 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하도록 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥에 접촉하도록 청소기(1)가 놓인 상태에서, 바닥면(B)으로부터 제1 지지바퀴(120)의 가장 낮은 부분까지의 높이 및 바닥면(B)으로부터 제2 지지바퀴(130)의 가장 낮은 부분까지의 높이는 바닥면(B)으로부터 보조바퀴(140)의 가장 낮은 부분까지의 높이보다 낮게 이루어진다.

한편, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)으로부터 분리된 상태에서는 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)가 바닥에 닿고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은 바닥으로부터 이격된다.(도 8a 및 도 8b 참조)

이러한 상태에서, 의도하지 않게 청소기(1)의 가동(제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 회전)이 이루어지더라도 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)이 바닥과 접촉하여 마찰하는 것을 방지할 수 있으며, 이에 따라, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)의 손상을 방지할 수 있고, 또한 바닥의 손상을 방지할 수 있다.

또한 이러한 상태에서 청소기(1)가 의도하지 않게 바닥에서 이동되더라도, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130) 및 보조바퀴(140)가 바닥에서 굴러서 이동할 수 있기 때문에, 바닥이 긁히는 것을 방지할 수 있으며, 청소기(1)의 손상 또는 바닥의 손상을 효과적으로 방지할 수 있다.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 청소기(1)를 도시한 분해사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220), 물통(230) 및 물공급튜브(240)를 포함하여 이루어진다.

제1 액추에이터(160)는, 바디(100)에 결합되어 제1 회전판(10)을 회전시키도록 이루어진다.

제1 액추에이터(160)는, 제1 케이스(161), 제1 모터(162), 하나 이상의 제1 기어(163)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제1 케이스(161)는, 제1 액추에이터(160)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.

제1 모터(162)는 전기모터로 이루어질 수 있다.

복수 개의 제1 기어(163)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제1 모터(162)와 제1 회전판(10)을 연결하며, 제1 모터(162)의 회전동력을 제1 회전판(10)으로 전달한다. 따라서, 제1 모터(162)의 회전축의 회전시 제1 회전판(10)이 회전한다.

제2 액추에이터(170)는, 바디(100)에 결합되어 제2 회전판(20)을 회전시키도록 이루어진다.

제2 액추에이터(170)는, 제2 케이스(171), 제2 모터(172), 하나 이상의 제2 기어(173)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제2 케이스(171)는, 제2 액추에이터(170)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.

제2 모터(172)는 전기모터로 이루어질 수 있다.

복수 개의 제2 기어(173)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제2 모터(172)와 제2 회전판(20)을 연결하며, 제2 모터(172)의 회전동력을 제2 회전판(20)으로 전달한다. 따라서, 제2 모터(172)의 회전축의 회전시 제2 회전판(20)이 회전한다.

이처럼 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160)의 작동에 의하여 제1 회전판(10) 및 제1 걸레(30)가 회전할 수 있고, 제2 액추에이터(170)의 작동에 의하여 제2 회전판(20) 및 제2 걸레(40)가 회전할 수 있다.

본 발명의 실시예에서, 제1 액추에이터(160)는 그 무게중심(165)이 제1 회전판(10)이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 즉, 제1 액추에이터(160)를 제1 회전판(10) 바로 위에 배치함으로써 제1 액추에이터(160)로부터 제1 회전판(10)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화하고, 비교적 중량체를 이루는 제1 액추에이터(160)의 하중이 제1 회전판(10) 쪽으로 가해지도록 함으로써 제1 걸레(30)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서, 제2 액추에이터(170)는 그 무게중심(175)이 제2 회전판(20)이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 즉, 제2 액추에이터(170)를 제2 회전판(20) 바로 위에 배치함으로써 제2 액추에이터(170)로부터 제2 회전판(20)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화하고, 비교적 중량체를 이루는 제21 구동모듈의 하중이 제2 회전판(20) 쪽으로 가해지되록 함으로써 제2 걸레(40)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.

제2 액추에이터(170)는 제1 액추에이터(160)와 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.

배터리(220)는, 바디(100)에 결합되어 청소기(1)를 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다. 배터리(220)는 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)에 전원을 공급할 수 있고, 특히, 제1 모터(162)와 제2 모터(172)에 전원을 공급한다.

본 발명의 실시예에서 배터리(220)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 바디(100)의 일측, 또는 배터리(220) 자체에는 배터리(220)의 충전을 위한 충전단자가 구비될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서 배터리(220)는, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형(A)의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 즉, 배터리(220)는 연결선(L1)을 기준으로 앞쪽에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서 배터리(220)는, 그 길이방향이 연결선(L1)과 평행하도록, 바디(100)에 결합될 수 있다.

물통(230)은, 그 내부에 물과 같은 액체가 저장되도록 내부공간을 구비하는 용기 형태로 이루어진다. 물통(230)은 바디(100)에 고정결합될 수 있고, 또는 바디(100)에서 착탈가능하게 결합될 수 있다.

본 발명의 실시예에서 물통(230)은 연결선(L1)을 기준으로 뒤쪽에 위치할 수 있고, 물통(230)은 보조바퀴(140) 상측에 위치할 수 있다.

물공급튜브(240)는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어지고, 그 내부를 통하여 물통(230) 내부의 액체가 흐를 수 있도록 물통(230)과 연결된다. 물공급튜브(240)는, 물통(230)과 연결되는 반대쪽 단부가 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 상측에 위치하도록 이루어지며, 이에 따라 물통(230) 내부의 액체가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 공급될 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서 물공급튜브(240)는 하나의 관이 2개로 분기된 형태로 이루어질 수 있고, 이때, 분기된 어느 하나의 단부는 제1 회전판(10) 상측에 위치하고, 분기된 다른 하나의 단부는 제2 회전판(20) 상측에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 물공급튜브(240)를 통한 액체의 이동을 위하여, 별도의 펌프가 구비될 수 있다.

청소기(1)의 무게중심은, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형(A)의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각은, 청소기(1)에서 비교적 중량체를 이룰 수 있는데, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)는 연결선(L1) 상에 위치하거나 연결선(L1)과 인접하여 위치하고, 배터리(220)는 연결선(L1)의 앞에 위치하며 물통(230)은 연결선(L1)의 뒤에 위치함으로써, 청소기(1)의 전체적인 무게중심이 청소기(1)의 중앙부분에 위치하도록 할 수 있고, 이에 따라 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 안정되게 접촉되도록 할 수 있다.

또한, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각이 평면도상 서로 다른 영역상에 위치함으로써, 안정적인 무게배분이 이루어지면서 비교적 납작한 바디(100) 및 청소기(1)를 형성할 수 있고, 선반이나 테이블 등의 하측으로 진입이 용이한 청소기(1)를 형성할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에 의하면, 물통(230)에 액체가 충분히 수용된 청소기(1)의 초기구동시 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)만이 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어지도록 각 무게를 배분할 수 있고, 이때, 물통(230) 내부의 액체가 소진되면서 청소기(1)의 무게중심이 앞쪽으로 이동하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.

도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기(1) 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는 제어부(180), 범퍼(190), 제1 센서(200) 및 제2 센서(210)를 포함하여 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 기설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(180)의 제어를 위하여 청소기(1)에는, 응용 프로그램이 저장된 저장매체가 구비될 수 있고, 제어부(180)는, 청소기(1)로 입력되는 정보, 청소기(1)에서 출력되는 정보 등에 따라 응용 프로그램을 구동하여 청소기(1)를 제어하도록 이루어질 수 있다.

범퍼(190)는, 바디(100)의 테두리를 따라 결합되되, 바디(100)를 상대로 움직이도록 이루어진다. 예를 들어, 범퍼(190)는, 바디(100)의 중앙쪽으로 가까워지는 방향을 따라 왕복이동가능하게 바디(100)에 결합될 수 있다.

범퍼(190)는 바디(100)의 테두리 일부를 따라 결합될 수 있고, 또는 바디(100)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다.

제1 센서(200)는 바디(100)에 결합되고, 바디(100)를 상대로 한 범퍼(190)의 움직임(상대이동)을 감지하도록 이루어질 수 있다. 이러한 제1 센서(200)는, 마이크로스위치(microswitch), 포토인터럽터(photo interrupter), 또는 택트스위치(Tact Switch) 등을 이용하여 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 청소기(1)의 범퍼(190)가 장애물과 접촉한 경우 회피기동할 수 있도록 청소기(1)를 제어할 수 있고, 제1 센서(200)에 의한 정보에 따라 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 청소기(1)가 주행하면서 범퍼(190)가 장애물에 접촉한 경우, 제1 센서(200)에 의해 범퍼(190)가 접촉한 위치가 파악될 수 있으며, 제어부(180)는 이러한 접촉 위치를 벗어나도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.

제2 센서(210)는 바디(100)에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다. 제2 센서(210)는 거리센서로 이루어질 수 있다.

제어부(180)는, 제2 센서(210)에 의한 정보에 따라, 청소기(1)와 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 청소기(1)의 주행방향이 전환하거나, 청소기(1)가 장애물과 멀어지도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.

도 12는 도 6에 도시된 청소기(1)에서 각 구성의 크기를 설명하는 도면이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 제1 회전판(10)의 회전시 발생되는 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력과, 제2 회전판(20)의 회전시 발생되는 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 의하여, 이동(주행)이 이루어질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 바닥과의 마찰력에 의해 청소기(1)의 이동(주행)이 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 청소기(1)의 이동(주행)시 부하증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.

이를 위하여, 제1 지지바퀴(120)의 폭(W2)과 제2 지지바퀴(130)의 폭(W3)은, 제1 회전판(10)의 직경(D1) 또는 제2 회전판(20)의 직경(D2)과 비교할 때 충분히 작게 이루어질 수 있다.

구체적으로, 제1 지지바퀴(120)의 폭(W2) 및 제2 지지바퀴(130)의 폭(W3)은, 제1 회전판(10)의 직경(D1) 또는 제2 회전판(20)의 직경(D1)의 1/10보다 작게 이루어질 수 있다.

그리고 제1 회전판(10)의 직경(D1)과 제2 회전판(20)의 직경(D2) 각각은, 바디(100)의 직경(D5)의 1/3보다 크고 1/2보다 작게 이루어질 수 있고, 제1 걸레(30)의 직경(D3)과 제2 걸레(40)의 직경(D4) 각각은, 바디(100)의 직경(D5)의 1/3보다 크고 2/3보다 작게 이루어질 수 있다.

상술한 바와 같이 이루어짐으로써, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥에 접촉하여 청소기(1)가 구동되더라도, 제1 지지바퀴(120)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 지지바퀴(130)와 바닥면(B) 간의 마찰력은, 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 비하여 매우 작게 이루어지며, 이에 따라 불필요한 동력손실을 유발하지 않게 되고, 청소기(1)의 이동을 방해하지 않는다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 중심과 제2 지지바퀴(130)의 중심 간의 수평거리(C1)는, 제1 회전판(10)의 회전중심과 제2 회전판(20)의 회전중심간의 수평거리(C2)와 동일하거나 비슷하게 이루어질 수 있다.(도 6 참조)

제1 지지바퀴(120)의 중심과 제2 지지바퀴(130)의 중심 간의 수평거리가 C1이고, 제1 회전판(10)의 회전중심과 제2 회전판(20)의 회전중심 간의 거리를 C2라고 할 때, C1은 0.8*C2보다 크고 1.2*C2보다 작게 이루어질 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 안정적인 4점 지지가 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은, 연결선(L1)과 평행하게 이루어질 수 있다. 즉, 제1 지지바퀴(120)의 회전축(125) 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축(135)은 바디(100) 상에서 그 위치가 고정(좌우방향으로 고정)될 수 있다.

제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉할 수 있고, 이때, 청소기(1)의 직선 이동을 위하여, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전할 수 있는데, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 청소기(1)의 전후방향 직선이동을 보조하게 된다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)는 보조바퀴몸체(150)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이때, 보조바퀴몸체(150)는 바디(100)의 하측에 회전가능하게 결합되고, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)에 회전가능하게 결합된다. 즉, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)를 매개로 바디(100)에 결합된다.

그리고 보조바퀴(140)의 회전축(145)과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 서로 교차하는 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)의 방향과 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)의 방향은 서로 직교할 수 있다. 예를 들어, 보조바퀴몸체(150)의 회전축(155)은 연직방향을 향하거나 연직방향에서 조금 기울어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축(145)은 수평방향을 향할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 청소기(1)에서, 보조바퀴(140)는, 청소기(1)가 실질적으로 사용되지 않을 때(제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 청소기(1)에서 분리된 상태일 때) 바닥면(B)과 닿게되며, 이러한 상태에서 청소기(1)를 옮기고자 하는 경우, 보조바퀴몸체(150)에 의해 보조바퀴(140)가 향하는 방향이 자유롭게 변형되며, 청소기(1)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있다.

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고서 다른 구체적인 실시예로 다양하게 수정 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 할 것이다.

1 : 청소기 10 : 제1 회전판
11 : 제1 중앙판 12 : 제1 외곽판
13 : 제1 스포크 20 : 제2 회전판
21 : 제2 중앙판 22 : 제2 외곽판
23 : 제2 스포크 30 : 제1 걸레
40 : 제2 걸레 100 : 바디
110 : 지지바퀴 120 : 제1 지지바퀴
130 : 제2 지지바퀴 140 : 보조바퀴
150 : 보조바퀴몸체 160 : 제1 액추에이터
161 : 제1 케이스 162 : 제1 모터
163 : 제1 기어 170 : 제2 액추에이터
171 : 제2 케이스 172 : 제2 모터
173 : 제2 기어 180 : 제어부
190 : 범퍼 200 : 제1 센서
210 : 제2 센서 220 : 배터리
230 : 물통 240 : 물통공급튜브
L1 : 연결선 L2 : 기준선
L3 : 제1 기준선 L4 : 제2 기준선

Claims

바디;
상기 바디에 회전가능하게 결합되는 제1 회전판 및 제2 회전판;
상기 제1 회전판의 저면에 탈부착되는 제1 걸레;
상기 제2 회전판의 저면에 탈부착되는 제2 걸레;
상기 바디에 결합되는 제1 지지바퀴;
상기 제1 회전판의 중심과 상기 제2 회전판의 중심을 연결하는 가상의 연결선을 기준으로 상기 제1 지지바퀴와 같은 쪽에서 상기 바디에 결합되는 제2 지지바퀴; 및
상기 연결선을 기준으로 상기 제1 지지바퀴와 다른 쪽에서 상기 바디에 결합되는 보조바퀴를 포함하고,
상기 제1 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 제1 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제1 기준선보다 높고, 상기 제1 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 제1 기준선보다 낮으며,
상기 제2 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 제2 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 제2 기준선보다 높고, 상기 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 제2 기준선보다 낮은,
청소기.
바디;
상기 바디의 하측에 회전가능하게 결합되는 제1 회전판 및 제2 회전판;
상기 제1 회전판의 저면에 탈부착되는 제1 걸레;
상기 제2 회전판의 저면에 탈부착되는 제2 걸레;
상기 바디의 하측에 결합되는 지지바퀴; 및
상기 제1 회전판의 중심과 상기 제2 회전판의 중심을 연결하는 가상의 연결선을 기준으로 상기 지지바퀴의 반대쪽에서 상기 바디의 하측에 결합되는 보조바퀴를 포함하고,
상기 제1 회전판의 가장 낮은 부분 및 상기 제2 회전판의 가장 낮은 부분은, 상기 지지바퀴의 가장 낮은 부분과 상기 보조바퀴의 가장 낮은 부분을 연결하는 가상의 기준선보다 높고,
상기 제1 걸레의 가장 낮은 부분 및 상기 제2 걸레의 가장 낮은 부분은 상기 기준선보다 낮은,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 회전판, 상기 제2 회전판, 상기 제1 지지바퀴, 상기 제2 지지바퀴 및 상기 보조바퀴는 각각 상기 바디의 하측에 결합되고,
상기 제1 지지바퀴는 상기 제2 회전판보다 상기 제1 회전판과 가깝게 위치하고,
상기 제2 지지바퀴는 상기 제1 회전판보다 상기 제2 회전판과 가깝게 위치하는,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 회전판과 상기 제2 회전판은 서로 대칭을 이루고,
상기 제1 지지바퀴와 상기 제2 지지바퀴는 서로 대칭을 이루는,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 지지바퀴, 상기 제2 지지바퀴 및 상기 보조바퀴 각각의 폭은, 상기 제1 회전판의 직경 또는 상기 제2 회전판의 직경의 1/10보다 작은,
청소기.
제2항 또는 제5항에 있어서,
상기 제1 회전판의 직경과 상기 제2 회전판의 직경 각각은, 상기 바디의 직경의 1/3보다 크고 1/2보다 작고,
상기 제1 걸레의 직경과 상기 제2 걸레의 직경 각각은, 상기 바디의 직경의 1/3보다 크고 2/3보다 작은,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 지지바퀴의 중심과 상기 제2 지지바퀴의 중심 간의 수평거리가 C1이고, 상기 제1 회전판의 회전중심과 상기 제2 회전판의 회전중심 간의 거리가 C2일 때, C1은 0.8*C2보다 크고 1.2*C2보다 작은,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 지지바퀴의 회전축 및 상기 제2 지지바퀴의 회전축은, 상기 연결선과 평행한,
청소기.
제2항에 있어서,
상기 지지바퀴의 회전축은 상기 연결선과 평행한,
청소기.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 보조바퀴는, 상기 바디의 하측에 회전가능하게 결합되는 보조바퀴몸체를 매개로 상기 바디에 결합되고,
상기 보조바퀴의 회전축과 상기 보조바퀴몸체의 회전축은 서로 교차하는,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 청소기의 무게중심이,
상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치하는,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 제1 걸레, 상기 제2 걸레, 상기 제1 지지바퀴 및 상기 제2 지지바퀴에 의해 4점 지지되는,
청소기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼쪽보다 바닥면과 더 이격되도록, 상기 연결선과 경사를 이루는,
청소기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
내부에 액체가 저장되도록 용기 형태로 이루어져, 상기 바디에 결합되는 물통; 및
상기 물통 내부의 액체가 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레쪽으로 공급되도록, 상기 물통과 연결되는 물공급튜브를 포함하고,
상기 물통은 상기 보조바퀴 상측에 위치하는,
청소기.
제1항에 있어서,
상기 바디 내부에 구비되어 상기 제1 회전판을 회전시키도록 이루어지며, 그 무게중심이 상기 제1 회전판이 이루는 연직방향 영역 내부에 구비되는 제1 액추에이터;
상기 바디 내부에 구비되어 상기 제2 회전판을 회전시키도록 이루어지며, 그 무게중심이 상기 제2 회전판이 이루는 연직방향 영역 내부에 구비되는 제2 액추에이터; 및
상기 바디에 결합되어 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터에 전원을 공급하도록 이루어지고, 상기 제1 회전판의 중심, 상기 제2 회전판의 중심, 상기 제1 지지바퀴의 중심 및 상기 제2 지지바퀴의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형의 연직방향 영역 내부에 위치하는 배터리를 포함하는,
청소기.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 바디에 결합되어 상기 제1 회전판을 회전시키도록 이루어지는 제1 액추에이터;
상기 바디에 결합되어 상기 제2 회전판을 회전시키도록 이루어지는 제2 액추에이터; 및
기설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는,
청소기.
제16항에 있어서,
상기 바디의 테두리를 따라 결합되되, 상기 바디를 상대로 움직이도록 결합되는 범퍼; 및
상기 바디에 결합되고, 상기 바디를 상대로 한 상기 범퍼의 움직임을 감지하는 제1 센서를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제1 센서에 의한 정보에 따라 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하는,
청소기.
제16항에 있어서,
상기 바디에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감제하는 제2 센서를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제2 센서에 의한 정보에 따라 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 작동을 제어하는,
청소기.