KR102678619B1

KR102678619B1 - 인공지능 로봇청소기 및 그를 포함하는 로봇 시스템

Info

Publication number: KR102678619B1
Application number: KR1020190093473A
Authority: KR
Inventors: 김강은
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2024-06-26
Also published as: KR20210015122A; US11844475B2; CN112294203B; US20210030241A1; CN112294203A

Abstract

본 발명은 본 발명은 외형을 형성하는 메인바디; 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 이동시키며, 하부의 회전판에 부착되어 있는 걸레포에 의해 청소를 수행하는 한 쌍의 회전맙; 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터; 상기 걸레포가 부착되면 상기 걸레포의 존재를 감지하여 감지 신호를 출력하는 걸레감지부; 및 상기 걸레감지부로부터의 감지 신호에 따라 상기 걸레포의 부착 상태에 대하여 판단하고, 회전맙의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기를 제공한다. 따라서, 회전맙에 걸레포가 부착되어 있는지를 감지하여 사용자에게 알람할 수 있어 물걸레 로봇청소기를 사용할 때, 단순한 구조 변경 또는 단순한 소자 부착에 의해 물걸레가 없이 물걸레 청소가 진행되는 것을 방지함으로써 바닥을 보호할 수 있다.

Description

인공지능 로봇청소기 및 그를 포함하는 로봇 시스템{AI Robot Cleaner And Robot system having the same}

본 발명은 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전맙을 사용하는 인공지능 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.

최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소 로봇이다. 청소 로봇은 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다. 또한, 회전맙에 물을 공급하여 바닥을 물걸레질하는 방식의 청소도 가능하다.

다만, 회전맙에 공급되는 물을 적절하게 조절하지 않으면, 피청소면인 바닥에 물이 과하게 남거나, 바닥을 마른걸레질 한 것과 같이, 바닥을 정상적으로 청소할 수 없는 문제점이 있다. 한국 공개 특허 번호 1020040052094호의 경우, 바닥에 뿌려진 증기를 먼지와 함께 닦아내도록 그 외주면에 걸레용 천을 구비하는 걸레롤러를 포함한 물청소가 가능한 청소용 로봇이 개시되어 있다. 이와 같은 청소용 로봇은 습식청소를 위한 청소바닥 표면에 증기를 분사하고, 분사된 증기와 먼지를 닦아내도록 걸레용 천을 구비한다. 또한, 한국 공개 특허 번호 20140146702호에는 습식 청소가 가능한 로봇청소기 내측에 물이 수용될 수 있는지를 판단하는 로봇청소기 및 제어방법이 개시되어 있다.

한편, 한국 공개 특허 KR20090019480A 호의 경우, 청소 구역을 주행하면서 바닥, 절벽뿐만 아니라 발판과 문턱 동시 감지 기능을 위한 적외선 센서 구비하는 로봇청소기가 개시되어 있다.

그러나, 현재 물걸레 청소기의 걸레포를 붙여 사용하여야 하는데, 이와 같은 걸레포의 부착 여부를 확인할 수 있는 기술은 개시되지 않고 있다.

한국 특허 공개 번호 1020040052094 (공개일 2004.06.19) 한국 공개 특허 번호 20140146702호(공개일 2014.12.29) 한국 공개 특허 번호 KR20090019480호(공개일 2009.02.25)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 회전맙에 걸레포가 부착되어 있는지를 감지하여 사용자에게 알람할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 과제는 간단한 마이크로 스위치를 걸레포와 회전맙 사이에 배치함으로써 걸레포가 부착됨으로써 스위치가 턴온되어 제어 신호를 전송할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는 단순한 구조 변경 또는 단순한 소자 부착에 의해 물걸레가 없이 물걸레 청소가 진행되는 것을 방지함으로써 바닥을 보호할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 외형을 형성하는 메인바디; 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 이동시키며, 하부의 회전판에부착되어 있는 걸레포에 의해 청소를 수행하는 한 쌍의 회전맙; 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터; 상기 회전판의 표면에 형성되는 적어도 하나의 마이크로 스위치를 포함하며, 상기 걸레포가 부착되면 상기 걸레포의 존재를 감지하여 감지 신호를 출력하는 걸레감지부; 및 상기 걸레감지부로부터의 감지 신호에 따라 상기 걸레포의 부착 상태에 대하여 판단하고, 회전맙의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기를 제공한다.

상기 걸레감지부는 상기 회전판에서 상기 걸레포를 향하여 배치될 수 있다.

상기 마이크로 스위치는 기준전압이 인가되어 있으며, 상기 걸레포가 부착될 때 상기 제어부로 상기 기준전압을 감지 신호를 출력할 수 있다.

하나의 회전맙에 복수개의 마이크로 스위치가 배치되며, 상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치로부터의 상기 감지 신호를 수득하여 상기 걸레포의 부착 상태를 판단할 수 있다.

상기 제어부는 복수개의 마이크로 스위치로부터 상기 기준전압이 감지 신호로 모두 전송되면 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 기준전압이 소정 시간 이상 전송될 때 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치 중 적어도 하나의 감지 신호가 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 비정상 부착된 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치의 감지 신호가 모두 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 부착되지 않은 것으로 판단할 수 있다.

상기 마이크로 스위치는, 기준전압이 인가되는 스프링, 상기 스프링과 이격되어 있으며, 상기 감지 신호를 출력하는 출력 단자, 외부 압력에 의해 상기 스프링과 상기 출력 단자를 통전시키는 액추에이터, 그리고 상기 스프링 및 출력 단자를 몰딩하는 케이스를 포함할 수 있다.

상기 마이크로 스위치는 상기 걸레포가 부착될 때, 상기 스프링과 상기 출력 단자가 접촉하면서 상기 기준전압을 상기 출력단자로 전달할 수 있다.

상기 제어부는 상기 걸레포가 비정상 부착된 경우, 사용자 단말로 알람하도록 정보를 전송할 수 있다.

한편, 실시예는, 청소구역 내에 습식 청소를 수행하기 위한 로봇청소기; 상기 로봇청소기와 송수신하며 상기 로봇청소기의 제어를 수행하는 서버; 및 상기 로봇청소기 및 상기 서버와 연동하며 상기 로봇청소기의 제어에 대한 어플리케이션이 활성화되어 상기 로봇청소기에 대한 제어를 수행하는 사용자 단말을 포함하며, 외형을 형성하는 메인바디; 바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 이동시키며, 하부의 회전판에부착되어 있는 걸레포에 의해 청소를 수행하는 한 쌍의 회전맙; 상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터; 상기 회전판의 표면에 형성되는 적어도 하나의 마이크로 스위치를 포함하며, 상기 걸레포가 부착되면 상기 걸레포의 존재를 감지하여 감지 신호를 출력하는 걸레감지부; 및 상기 걸레감지부로부터의 감지 신호에 따라 상기 걸레포의 부착 상태에 대하여 판단하고, 회전맙의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇시스템을 제공한다.

상기 제어부는 복수개의 마이크로 스위치로부터 기준전압이 감지 신호로 모두 전송되면 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단하고, 상기 복수개의 마이크로 스위치 중 적어도 하나의 감지 신호가 상기 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 비정상 부착된 것으로 판단하고, 상기 복수개의 마이크로 스위치의 감지 신호가 모두 상기 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 부착되지 않은 것으로 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 걸레감지부로부터 주기적으로 감지신호를 수신하고, 분석하여 상기 걸레포 부착 상태를 판단하고, 상기 사용자 단말의 어플리케이션으로 전송할 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 로봇청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

본 발명은 회전맙에 걸레포가 부착되어 있는지를 감지하여 사용자에게 알람할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공할 수 있다.

또한, 간단한 마이크로 스위치를 걸레포와 회전맙 사이에 배치하고 걸레포가 부착됨으로써 스위치가 턴온되어 제어 신호를 전송할 수 있다.

그리고, 물걸레 로봇청소기를 사용할 때, 단순한 구조 변경 또는 단순한 소자 부착에 의해 물걸레가 없이 물걸레 청소가 진행되는 것을 방지함으로써 바닥을 보호할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기를 포함하는 로봇 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이다.
도 3은 도 2의 로봇청소기의 하면도이다.
도 4는 도 3의 로봇청소기의 하면도의 다른 상태도이다.
도 5는 본 발명의 걸레감지부의 일 예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어부 및 제어부와 관련된 구성을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 도 7의 제어 방법 중 걸레포 부착 판단 방법의 상세 순서도이다.
도 9a 및 도 9b는 도 8에 따른 사용자 단말의 상태를 나타내는 도면이다.

이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도면에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.

이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제1, 제2' 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일 뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제1 구성요소 없이 제2 구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.

도면에서 각 구성의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기와 면적은 실제크기나 면적을 전적으로 반영하는 것은 아니다.

또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공지능 로봇 시스템의 구성도이다.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템은, 하나 이상의 로봇청소기(100)를 구비하여 집 등의 규정된 장소에서 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템은 가정 등에서 지정된 장소의 청소 서비스를 제공하는 로봇청소기(100)를 포함할 수 있다. 특히 이러한 로봇청소기(100)는 포함하는 기능 블럭에 따라 건식, 습식 또는 건/습식의 청소 서비스를 제공할 수 있다.

바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은, 복수의 인공지능 로봇청소기(100) 및 복수의 인공지능 로봇청소기(100)를 관리하고 제어할 수 있는 서버(2)를 포함할 수 있다.

서버(2)는 원격에서 복수의 로봇청소기(100)의 상태를 모니터링하고, 제어할 수 있고, 로봇 시스템은 복수의 로봇청소기(100)를 이용하여 더 효과적인 서비스 제공이 가능하다.

복수의 로봇 청소기(100) 및 서버(2)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. 또한, 복수의 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 PC, 이동 단말기, 외부의 다른 서버(2)와 통신할 수 있다.

예를 들어, 복수의 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 로봇청소기(100)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버(2)의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.

특히, 복수의 로봇청소기(100)는 5G 네트워크를 통해 다른 로봇(100) 및/또는 서버(2)와 무선통신을 구현할 수 있다. 로봇청소기(100)가 5G 네트워크를 통해 무선 통신하는 경우, 실시간 응답 및 실시간 제어가 가능하다.

사용자는 PC, 이동 단말기 등의 사용자 단말(3)을 통하여 로봇 시스템 내의 로봇들(100)에 관한 정보를 확인할 수 있다.

서버(2)는 클라우드(cloud) 서버(2)로 구현되어, 로봇(100)에 클라우드 서버(2)가 연동되어 로봇청소기(100)를 모니터링, 제어하고 다양한 솔루션과 콘텐츠를 원격으로 제공할 수 있다.

서버(2)는, 로봇청소기(100), 기타 기기로부터 수신되는 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 상기 서버(2)는 로봇청소기(100)의 제조사 또는 제조사가 서비스를 위탁한 회사가 제공하는 서버(2)일 수 있다. 상기 서버(2)는 로봇청소기(100)를 관리하고 제어하는 관제 서버(2)일 수 있다.

상기 서버(2)는 로봇청소기(100)를 일괄적으로 동일하게 제어하거나, 개별 로봇청소기(100) 별로 제어할 수 있다. 한편, 상기 서버(2)는, 복수의 서버로 정보, 기능이 분산되어 구성될 수도 있고, 하나의 통합 서버로 구성될 수도 있을 것이다.

로봇청소기(100) 및 서버(2)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다.

로봇청소기(100)는 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 서버(2)로 전송할 수 있다.

여기서, 데이터는 공간(space), 사물(Object) 관련 데이터는 로봇청소기(100)가 인식한 공간(space)과 사물(Object)의 인식 관련 데이터이거나, 영상획득부가 획득한 공간(space)과 사물(Object)에 대한 이미지 데이터일 수 있다.

실시예에 따라서, 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 사용자, 음성, 공간의 속성, 장애물 등 사물의 속성 중 적어도 하나를 인식하도록 학습된 소프트웨어 또는 하드웨어 형태의 인공신경망(Artificial Neural Networks: ANN)을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇청소기(100) 및 서버(2)는 딥러닝(Deep Learning)으로 학습된 CNN(Convolutional Neural Network), RNN(Recurrent Neural Network), DBN(Deep Belief Network) 등 심층신경망(Deep Neural Network: DNN)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇청소기(100)의 제어부(140)에는 CNN(Convolutional Neural Network) 등 심층신경망 구조(DNN)가 탑재될 수 있다.

서버(2)는 로봇청소기(100)으로부터 수신한 데이터, 사용자에 의해 입력되는 데이터 등에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 로봇(1)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)이 구비하는 인공지능(artificial intelligence)의 심층신경망(DNN) 구조를 업데이트할 수 있다.

또한, 사용(Usage) 관련 데이터(Data)는 로봇청소기(100)의 사용에 따라 획득되는 데이터로, 사용 이력 데이터, 센서부에서 획득된 감지 신호 등이 해당될 수 있다.

학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 입력 데이터에 포함된 사람, 사물, 공간의 속성을 인식하여, 그 결과를 출력할 수 있다.

또한, 상기 학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 로봇청소기(100)의 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 분석하고 학습하여 사용 패턴, 사용 환경 등을 인식할 수 있다.

한편, 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)는 통신부를 통하여 서버(2)로 전송될 수 있다.

서버(2)는 수신한 데이터에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 인공지능 로봇청소기(100)로 전송하여 업데이트하게 할 수 있다.

이에 따라, 로봇(100)이 점점 스마트하게 되며, 사용할수록 진화되는 사용자 경험(UX)을 제공할 수 있다.

한편, 서버(2)는 로봇청소기(100)의 제어 및 현재 상태 등에 대한 정보를 사용자 단말에 제공할 수 있으며, 이와 같은 로봇청소기(100)의 제어를 위한 어플리케이션을 생성하여 배포가능하다.

이러한 어플리케이션은 사용자 단말(3)로서 적용되는 PC용 어플리케이션일 수 있으며, 또는 스마트폰용 어플리케이션일 수 있다.

일 예로, 본 출원인의 다양한 전자제품을 동시에 제어하고 관리 감독가능한 어플리케이션인 SmartThinQ 어플리케이션과 같은 스마트 가전 제어를 위한 어플리케이션일 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 저면도의 다른 상태도이다.

도 2 내지 도 4를 참조하여, 본 실시예에 따른 회전맙의 회전으로 모션하는 로봇청소기(100)의 구성을 간단히 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 영역 내에서 이동하며, 주행 중에 바닥면의 이물질을 제거한다.

또한, 로봇청소기(100)은 충전대(200)로부터 공급되는 충전전원을 배터리(미도시)에 저장하여 영역을 주행한다.

로봇청소기(100)는 지정된 동작을 수행하는 본체(10)와, 본체(10)의 전면에 배치되어 장애물을 감지하는 장애물감지부(미도시), 360도의 영상을 촬영하는 영상획득부(170)를 포함한다. 본체(10)는 외관을 형성하며 내측으로 본체(10)를 구성하는 부품들이 수납되는 공간을 형성하는 케이싱(미도시)과, 회전 가능하게 구비되는 회전맙(80), 본체(10)의 이동 및 청소를 보조하는 롤러(89), 충전대(2)로부터 충전전원이 공급되는 충전단자(99)를 포함한다.

회전맙(80)은 케이싱에 배치되고 바닥면을 향해 형성되어 걸레포가 탈부착되도록 구성된다.

회전맙(80)는 제 1 회전판(81)과 제 2 회전판(82)을 포함하여, 회전을 통해 본체(10)가 영역의 바닥을 따라 이동되도록 한다.

본 실시예의 로봇청소기(100)에 사용되는 회전맙(80)의 회전 시, 로봇청소기(100)이 실제 회전맙의 회전에 비해 이동하지 못하는 슬립이 발생한다. 회전맙은 바닥에 평행한 회전축으로 구동하는 롤링맙이나, 바닥에 거의 수직한 회전축으로 구동하는 스핀맙을 포함할 수 있다.

회전맙(80)이 스핀맙을 포함하는 경우, 스핀맙은 물이 포함되는 비율인 함수율에 따라 스핀맙을 회전시키는 구동 모터의 출력 전류 값이 가변할 수 있다. 함수율이란, 스핀맙이 물을 포함하는 정도를 말하며, 함수율이 '0'인 상태는 스핀맙에 물이 전혀 포함되지 않은 상태를 의미한다. 본 실시예에 따른 함수율은 걸레포의 무게에 따른 물을 포함하는 비율로 설정할 수 있다. 스핀맙은 걸레포의 무게와 동일한 무게의 물을 포함하거나, 걸레포의 무게를 초과하여 물을 포함하는 것도 가능하다.

물을 많이 포함하는 회전맙(80)일수록 함수율이 높아지면, 물의 영향으로 바닥면과의 마찰력이 많이 발생하여 회전 속도가 감소한다.

구동모터(38)의 회전 속도의 감소는 구동모터(38)의 토크가 커짐을 의미하며, 이에 따라 스핀맙을 회전시키는 구동모터(38)의 출력 전류가 커진다.

즉, 함수율이 커지면 증가하는 마찰력에 의해 스핀맙을 회전시키는 구동모터(38)의 출력 전류가 커지는 관계가 성립한다.

또한, 제어부(150)는 구동모터(38)의 출력 전류를 소정 시간 동안 가변하여 다양한 정보 전달이 가능하다. 이에 대하여는 이후에 설명한다.

본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 본체(10) 내측에 배치되어 물을 저장하는 물탱크(32)와, 물탱크(32)에 저장된 물을 회전맙(80)으로 공급하는 펌프(34)와, 상기 펌프(34)와 물탱크(32) 또는 펌프(34)와 회전맙(80)을 연결하는 연결유로를 형성하는 연결호스를 더 포함할 수 있다.

본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 한 쌍의 회전맙(80)을 포함하고, 한 쌍의 회전맙(80)을 회전하여 이동한다.

본체(10)는 회전맙(80)의 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)이 회전축을 중심으로 회전 동작함에 따라 전, 후, 좌, 우로 주행한다. 또한, 본체(10)는 제 1 회전판과 제 2 회전판(81, 82)이 회전 동작함에 따라, 부착된 걸레포에 의해 바닥면의 이물질이 제거되어 습식 청소를 수행한다.

본체(10)는 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)을 구동시키는 구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 구동부는 적어도 하나의 구동모터(38)를 포함할 수 있다.

본체(10)의 상면에는 사용자로부터 로봇청소기(100)의 제어를 위한 각종 명령을 입력받는 조작부(미도시)를 포함하는 컨트롤 패널이 구비될 수 있다.

또한, 본체(10)의 전면 또는 상면에는 영상획득부(170)가 배치된다.

영상획득부(170)는 실내 영역에 대한 영상을 촬영한다. 영상획득부(170)를 통해 촬영된 영상을 바탕으로 실내 영역에 대한 감시뿐 아니라, 본체 주변의 장애물을 감지할 수 있다.

영상획득부(170)는 소정 각도로 전상방향을 향해 배치되어 이동 로봇의 전방과 상방을 촬영할 수 있다. 영상획득부(170)는 전방을 촬영하는 별도의 카메라가 더 포함될 수 있다. 영상획득부(170)는 본체(10)의 상부에 배치되어 천장을 향하도록 구비될 수 있으며, 경우에 따라 복수의 카메라가 각각 구비될 수 있다. 또한, 영상획득부(170)는 바닥면을 촬영하는 카메라가 별도로 구비될 수 있다.

로봇청소기(100)는 현재의 위치정보를 획득하기 위한 위치획득수단(미도시)을 더 포함할 수 있다. 로봇청소기(100)은, GPS, UWB를 포함하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 또한 로봇청소기(100)은 영상을 이용하여 현재위치를 판단할 수 있다.

본체(10)에는 재충전이 가능한 배터리(미도시)가 구비되며, 배터리의 충전단자(99)가 상용 전원(예를 들어, 가정 내의 전원 콘센트)과 연결되거나, 상용 전원과 연결된 충전대(200)에 본체(10)가 도킹되어, 충전 단자가 충전대의 단자(29)와의 접촉을 통해 상용 전원과 전기적으로 연결되어 본체(10)로 공급되는 충전전원에 의해 배터리의 충전이 이루어질 수 있다.

로봇청소기(100)를 구성하는 전장 부품들은 배터리로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 따라서, 배터리가 충전된 상태에서 로봇청소기(100)는 상용 전원과 전기적으로 분리된 상태에서 자력 주행이 가능하다.

이하, 로봇청소기(100)는 습식 청소용 이동 로봇인 것을 예로 하여 설명하나, 이에 한정되지 아니하며, 영역을 자율 주행하며 소리를 감지하는 로봇이라면 적용 가능함을 명시한다.

도 4는 도 2의 이동 로봇에 걸레포가 부착된 실시예가 도시된 도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 회전맙(80)은 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)을 포함한다.

제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)은 각각 걸레포(91, 92)(90)가 부착될 수 있다.

회전맙(80)은 걸레포가 탈부착 가능하게 구성된다. 회전맙(80)는 걸레포의 부착을 위한 장착부재가 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)에 각각 구비될 수 있다. 예를 들어 회전맙(80)는 걸레포가 부착 및 고정되도록 벨크로, 끼움부재 등이 구비될 수 있다. 또한, 회전맙(80)는 걸레포가 제 1 회전판(81) 및 제 2 회전판(82)에 고정시키기 위한 별도의 보조수단으로 걸레포틀(미도시)을 더 포함할 수 있다.

걸레포(90)는 물을 흡수하여 바닥면과의 마찰을 통해 이물질을 제거한다. 걸레포(90)는 면직물 또는 면혼방 등의 재질이 사용되는 것이 바람직하나, 일정 비율 이상으로 수분을 함유하며 소정 밀도를 갖는 재질이라면 어느 것이나 사용가능 하며, 그 재질은 한정되지 않음을 명시한다.

걸레포(90)는 원형으로 형성된다.

걸레포(90)의 형태는 도면에 한정되지 않으며 사각형, 다각형 등으로 형성될 수 있으나, 제1 및 제 2 회전판(81, 82)의 회전동작을 고려하여, 제 1 및 제 2 회전판(81, 82)의 회전동작에 방해가 되지 않는 형상으로 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 걸레포(90)는 별도로 구비되는 걸레포틀에 의해 원형으로 그 형상이 변경될 수 있다.

회전맙(80)는 걸레포(90)가 장착되면, 걸레포(90)가 바닥면에 접하도록 구성된다. 회전맙(80)는 걸레포(90)의 두께를 고려하며, 걸레포(90)의 두께에 따라 케이싱과 제 1 회전판과 제 2 회전판(81, 82)의 이격거리가 변경되도록 구성된다.

회전맙(80)는 걸레포(90)와 바닥면이 접하도록 케이싱과 회전판(81, 82)의 이격거리를 조정하며, 회전판(81, 82)은 걸레포(90)를 고정시키는 걸레 고정부(미도시)를 포함한다. 상기 걸레 고정부는 걸레포(90)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(81, 82)의 하측에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 상기 걸레 고정부는 회전판(81, 82)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.

이러한 걸레포(90)와 회전판(81, 82) 사이에 적어도 하나의 걸레감지부(160)가 형성되어 있다.

이러한 걸레감지부(160)는 회전판(81, 82)과 걸레포(90)가 평편하게 부착되는 영역의 상기 회전판(81, 82) 위에 형성될 수 있다.

걸레감지부(160)가 형성되는 영역에는 벨크로 등의 고정부가 형성되어 있지 않을 수 있으며, 한측의 회전판(81, 82)에 적어도 하나의 걸레감지부(160)가 배치될 수 있다.

이때, 걸레감지부(160)는 걸레포(90)가 회전판(81, 82)에 부착되어 있음을 감지하여 제어부(150)에 감지 신호를 전송하는 압력 센서로 구현가능하다.

즉, 걸레감지부(160)는 마이크로 스위치로 구현 가능하다.

이하에서는 도 5를 참고하여, 마이크로 스위치에 대하여 설명한다.

도 5를 참고하면, 걸레감지부(160)로 적용 가능한 마이크로 스위치는 서로 이격되어 있는 2개의 단자(in, out) 사이에 일 단이 선택적으로 접촉 가능하도록 판 스프링(433)이 형성되어 있다.

이와 같은 판스프링(433)은 일종의 단자로서 기능하며, 타단이 기준 전압(com)을 인가받는다.

판스프링(433)은 케이스(432) 외부로 일부가 노출되어 있는 액추에이터(431)에 의한 압력에 의해 in 단자와 out 단자를 선택적으로 접촉한다.

케이스(432)는 탄성이 있는 물질, 일 예로 에폭시 수지 등으로 몰딩처리 되어 있으며, 이와 같은 2개의 단자 중 out 단자가 액추에이터(431)의 눌림에 의해 판스프링(433)과 서로 접촉하게 되면 통전하여 기준 전압(com)을 out 단자로 전달한다.

따라서, 마이크로 스위치는 외부의 압력, 즉 엑추에이터(431)가 눌림으로써 해당 기준 전압(com)을 감지 신호로써 제어부(150)에 전달할 수 있다.

이와 같은 마이크로 스위치는 다양하게 설계 가능하며, 복수의 마이크로 스위치에 대하여 감지 신호를 수득하여 이를 융합함으로써 걸레포(90)가 회전판(81, 82)에 정확하게 고정되어 있는지 여부에 대하여 판단할 수 있다.

일 예로, 한측의 회전맙(81)에는 두개의 마이크로 스위치가 서로 이격되어 형성될 수 있으며, 두 개의 마이크로 스위치의 감지 신호에 따라 걸레포(90)가 회전판(81, 82)에 부착되지 않은 상태, 또는 걸레포(90)가 회전판(81, 82)에 정확하게 고정되어 있지 않은 상태의 구분이 가능하다.

이상에서는 걸레감지부(160)가 마이크로 스위치로 형성되어 있음을 도시하였으나, 이와 달리 포토 센서를 이용하여 광원부와 수광부를 이용하여 걸레포(90)의 부착 여부를 판단할 수 있다. 즉, 광원부로부터 발광된 빛은, 걸레포(90)가 부착되는 경우 걸레포(90)에 의해 반사되어 수광부에서 감지되는 빛의 파장 및 빛의 양이 가변한다.

수광부가 수광되는 광의 변화를 감지하여 제어부(150)에 전송함으로써 포토 센서가 걸레감지부(160)로서 기능할 수 있다.

이하에서는 도 6 내지 도 8을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 걸레포(90) 부착 여부를 감지하는 동작을 설명한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어부 및 제어부와 관련된 구성을 도시한 블록도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 제어 방법을 나타내는 순서도이고, 도 8은 도 7의 제어 방법 중 걸레포 부착 판단 방법의 상세 순서도이며, 도 9a 및 도 9b는 도 8에 따른 사용자 단말의 상태를 나타내는 도면이다.

본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 회전맙(80)이 회전할 때, 본체(10)의 기준모션에 따른 로봇청소기(100)의 모션을 감지하는 모션감지유닛(110)을 더 포함한다. 모션감지유닛(110)은 로봇(10)의 회전속도를 검출하는 자이로센서 또는 로봇청소기(100)의 가속도값을 감지하는 가속도센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 모션감지유닛(110)은 로봇청소기(100)의 이동거리를 감지하는 엔코더(미도시)를 사용할 수 있다.

본 실시예에 따른 로봇청소기(100)의 제어부(150)는 회전맙(80)을 회전하고 제어하는 구동 모터(38)에 동력을 제공하고, 구동 모터(38)의 출력 전류를 제어한다.

또한, 제어부(150)는 앞서 설명한 바와 같이 펌프(34)를 제어하여 노즐의 물 분사를 제어할 수 있으며, 각 감지 유닛으로부터 감지 신호를 수신하여 로봇청소기(100)의 동작을 제어한다.

이때, 상기 로봇청소기(100)는 걸레감지부(160)를 더 포함할 수 있다.

걸레감지부(160)는 앞서 설명한 바와 같이 회전맙(80)의 걸레포(90)와 회전판(81, 82) 사이에 형성될 수 있으며, 상기 회전판(81, 82)에 걸레포(90)가 부착되어 있는지 여부를 검출하여 이에 해당하는 감지 신호를 제어부(150)로 출력한다.

상기 제어부(150)는 상기 걸레감지부(160)로부터의 감지 신호에 따라 상기 회전맙(80)이 걸레포(90)를 포함하는지 여부, 어느쪽의 회전판(81, 82)에 걸레포(90)가 부착되지 않은 상태, 어느쪽의 회전판(81, 82)의 걸레포(90)가 정확한 위치에서 벗어나 부착되었는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(150)는 걸레감지부(160)로부터의 감지 신호를 판독하여 로봇청소기(100)의 걸레포(90) 상태에 대하여 판단하고, 사용자에게 알람할 수 있다.

구체적으로, 제어부(150)는 수신된 감지 신호 중, 소정 크기 이하의 전압을 가지는 감지 신호의 유무, 소정 펄스폭 이하의 감지 신호를 가지는지 여부, 특정 걸레감지부(160)로부터의 감지 신호가 수신되지 않는지 여부 등을 기초로 걸레포(90)의 회전판(81, 82) 부착 상태를 판단한다.

제어부(150)는 이와 같은 상태에 대하여 사용자 단말(3) 등으로 알람을 함으로써 사용자의 주의를 환기시킬 수 있다.

로봇청소기(100)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 클리프센서를 포함하는 바닥감지부를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 클리프센서는 로봇청소기(100)의 전방부분에 배치될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 클리프센서는 범퍼의 일측에 배치될 수 있다.

제어부(150)는, 클리프센서를 포함하는 경우, 상기 발광 소자에서 출력된 광이 바닥에서 반사되어 상기 수광 소자에서 수광되는 반사광의 광량에 기초하여 바닥의 재질을 판별할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 사용자의 명령을 입력하는 입력부(140)를 더 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(140)를 통해, 로봇청소기(100)의 주행방법이나, 회전맙(41)의 동작을 설정할 수 있다.

또한, 로봇청소기(100)는 통신부를 더 포함할 수 있으며, 통신부를 통하여 서버 또는 사용자 단말(3)로 제어부(150)의 판단 결과에 따른 알람 또는 정보를 제공할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(100)가 포함되어 있는 로봇 시스템 내에서 로봇청소기(100), 서버(2) 및 사용자 단말(3)이 서로 무선 통신을 수행하여 로봇청소기(100)에 대한 제어를 수행할 수 있다.

먼저, 로봇 시스템의 서버(2)는 상기 로봇청소기(100)를 제어할 수 있는 사용자용 어플리케이션을 생산하여, 온라인 상으로 배포가능한 상태로 보유한다.

사용자 단말(3)은 사용자용 어플리케이션을 온라인 상에서 다운로드하여 설치한다.

이와 같은 사용자용 어플리케이션을 실행하여 회원가입 및 사용자가 소유하고 있는 로봇청소기(100)를 해당 어플리케이션에 등록하고, 해당 로봇청소기(100)와 어플리케이션을 연동한다.

사용자 단말(3)은 해당 로봇청소기(100)에 대하여 다양한 기능을 설정할 수 있으며, 구체적으로 청소 주기, 청소 걸레포 부착 상태에 대한 감지 주기 설정 및 이와 같은 주기에 따라 확인한 결과를 알람하는 방법 등에 대한 설정일 수 있다.

주기는 바람직하게는 1 내지 10분일 수 있으며, 더욱 바람직하게는 1 내지 5분일 수 있다.

알람 방법으로는 소리 알람 및 표시 알람을 선택할 수 있으며, 알람 주기 또한 설정가능하다.

또한, 알람 방법으로 사용자 단말의 어플리케이션 상에서 알람을 표시하는 것 이외에도 로봇청소기(100) 자체가 알람을 제공함으로써 사용자의 주의를 환기시키는 방법 또한 선택할 수 있다.

사용자 단말(3)은 이와 같은 설정 정보에 대하여 어플리케이션을 통해 서버로 데이터를 전송하고, 로봇청소기(100)로도 걸레포(90) 부착 상태에 대한 감지 주기 및 알람 설정 정보에 대하여 무선통신을 통해 데이터를 전송한다.

다음으로, 로봇청소기(100)는 사용자 단말(3)의 어플리케이션으로부터 청소 시작 명령을 수신할 수 있다(S10). 이때, 사용자 단말(3)의 어플리케이션으로부터의 시작 정보에 대하여는 서버(2)로 전송하여 서버(2)에서 저장 가능하다.

로봇청소기(100)는 수신된 청소 시작명령에 따라 청소를 시작하기 위해 구동 모터 및 펌프를 제어한다.

이때, 로봇청소기(100)의 제어부(150)는 청소 시작명령이 수신되면, 상기 걸레감지부(160)로부터 복수의 감지 신호를 수신한다(S20).

제어부(150)는 복수의 감지 신호를 수신하고, 해당 걸레포(90)가 회전판(81, 82)에 적절하게 부착되어 있는지 여부를 판단한다(S30).

구체적으로, 도 8과 같이, 한쪽의 회전판(81, 82)에 마이크로 스위치가 이격하여 2개 설치되어 있는 경우, 이격된 2개의 마이크로 스위치로부터 수신된 감지 신호를 모두 수신한다(S31).

이때, 수신된 4개의 감지 신호가 모두 기준전압을 나타내는지 판단한다(S32).

이때, 수신된 4개의 감지 신호가 모두 기준전압을 나타내고, 소정 시간 이상 상기 기준 전압을 유지하여 나타내는 경우, 해당 회전판(81, 82)에 걸레포(90)가 모두 정확하게 부착되어 있는 것으로 판단한다.

따라서, 사용자 단말(3)의 어플리케이션의 설정에 따라 주행을 시작하기 위한 구동 모터의 초기 전류 값을 읽어들이고, 회전맙(80)을 회전시키면서 주행 및 청소를 진행한다(S40). 회전맙(80)은 또한 펌프 구동에 따른 노즐로부터의 물 분사에 따라 소정의 함수율을 포함한 상태에서 습식 청소를 수행한다.

이때, 제어부(150)는 회전맙(80)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어함으로써 청소 강도 및 주행을 진행할 수 있으며, 청소 영역에 따라 소정의 모드로 주행하면서 청소를 수행한다.

제어부(150)는 소정의 주기마다 회전판(81, 82)의 걸레감지부(160)로부터의 감지 신호를 수신하여 4개의 마이크로 스위치로부터의 감지 신호가 모두 기준 전압을 나타내는지를 주기적으로 판단한다.

이때, 복수의 마이크로 스위치로부터의 감지신호 중 일부가 기준 전압을 나타내지 않는 경우에는 기준전압이 아닌 감지신호를 가지는 마이크로 스위치의 위치와 수효를 판단한다(S33)

이때, 하나의 회전판(81, 82)에 대한 2개의 마이크로 스위치 중 하나의 감지 신호만이 기준 전압을 나타내거나 두 개의 감지 신호가 모두 기준 전압이 아닌 경우, 제어부(150)는 이에 대하여 사용자 단말(3)의 어플리케이션을 통해 현재 상태를 알람한다(S50).

구체적으로, 한 회전판(81, 82)에 대한 두 개의 감지 신호가 모두 기준 전압이 아닌 경우(S36), 회전판(81, 82)에 걸레포(90)가 부착되지 않은 것으로 판단하여(S37), 도 9a와 같이 어플리케이션 화면으로 “왼쪽 걸레포를 부착해주세요”의 문구를 표시하고, 이를 강조하는 음성 또는 진동을 부가적으로 방출할 수 있다.

또한, 걸레포(90)가 부착되어 있지 않은 것으로 판단되면, 펌프 동작을 중지하고, 충전대(200)까지 동작을 진행하고 정지할 수 있으나, 바닥면의 보호를 위해 현 위치에서 정지하고 현 위치를 알람할 수 있다.

한편, 두 개의 감지 신호 중 하나만이 기준 전압이 아닌 경우(S34), 회전판(81, 82)에 걸레포(90)가 제대로 부착되지 않은 것으로 판단하여(S35), 도 9b와 같이, 어플리케이션 화면으로 “왼쪽 걸레포를 제대로 부착해주세요”의 문구를 표시하고, 이를 강조하는 음성 또는 진동을 부가적으로 방출할 수 있다.

이때에는 충전대(200)까지 이동 동작을 진행하고 정지할 수 있으며, 현재 위치를 사용자 단말(3)에 알람하여 사용자로 하여금 걸레포(90)의 부착을 유도할 수 있다.

이와 같이, 단순한 센서를 회전판(81, 82)과 걸레포(90) 사이에 배치하고 상기 센서의 감지 신호에 따라 사용자 단말(3)로 결과를 전송할 수 있어 별도의 신호 판단 모듈, 신호 전송 모듈 없이 걸레포(90) 부착 오류에 대하여 판단을 수행함으로써 습식 청소 시의 장애를 해소할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

100 : 로봇청소기 10 : 본체
32 : 물탱크 34 : 펌프
38 : 구동모터 80 : 회전맙
150 : 제어부 110 : 모션감지유닛
120 : 바닥감지유닛 130 : 저장부
140 : 입력부 160 : 걸레감지부

Claims

외형을 형성하는 메인바디;
바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 이동시키며, 하부의 회전판에부착되어 있는 걸레포에 의해 청소를 수행하는 한 쌍의 회전맙;
상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터;
상기 회전판의 표면에 형성되는 적어도 하나의 마이크로 스위치를 포함하며, 상기 걸레포가 부착되면 상기 걸레포의 존재를 감지하여 감지 신호를 출력하는 걸레감지부; 및
상기 걸레감지부로부터의 감지 신호에 따라 상기 걸레포의 부착 상태에 대하여 판단하고, 회전맙의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 걸레감지부는 상기 회전판에서 상기 걸레포를 향하여 배치되며,
상기 한 쌍의 회전맙 각각에 복수개의 마이크로 스위치가 배치되며,
상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치로부터의 감지 신호에 기초하여, 상기 걸레포가 정상적으로 부착된 상태인지, 상기 걸레포가 비정상 부착된 상태인지, 상기 걸레포가 미부착된 상태인지 판단하는 로봇청소기.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 마이크로 스위치는 기준전압이 인가되어 있으며, 상기 걸레포가 부착될 때 상기 제어부로 상기 기준전압을 감지 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
삭제
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는
복수개의 마이크로 스위치로부터 상기 기준전압이 감지 신호로 모두 전송되면 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 기준전압이 소정 시간 이상 전송될 때 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치 중 적어도 하나의 감지 신호가 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 비정상 부착된 것으로 판단하는 것을 더 포함하는 로봇청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치의 감지 신호가 모두 상기 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 부착되지 않은 것으로 판단하는 것을 더 포함하는 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 마이크로 스위치는,
기준전압이 인가되는 스프링,
상기 스프링과 이격되어 있으며, 상기 감지 신호를 출력하는 출력 단자,
외부 압력에 의해 상기 스프링과 상기 출력 단자를 통전시키는 액추에이터, 그리고
상기 스프링 및 출력 단자를 몰딩하는 케이스
를 포함하는, 로봇청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 마이크로 스위치는
상기 걸레포가 부착될 때, 상기 스프링과 상기 출력 단자가 접촉하면서 상기 기준전압을 상기 출력단자로 전달하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 걸레포가 비정상 부착된 경우, 사용자 단말로 알람하도록 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는, 로봇청소기.
청소구역 내에 습식 청소를 수행하기 위한 로봇청소기;
상기 로봇청소기와 송수신하며 상기 로봇청소기의 제어를 수행하는 서버; 및
상기 로봇청소기 및 상기 서버와 연동하며 상기 로봇청소기의 제어에 대한 어플리케이션이 활성화되어 상기 로봇청소기에 대한 제어를 수행하는 사용자 단말
을 포함하며,
외형을 형성하는 메인바디;
바닥에 접촉하여 회전하면서 상기 메인바디를 이동시키며, 하부의 회전판에부착되어 있는 걸레포에 의해 청소를 수행하는 한 쌍의 회전맙;
상기 한 쌍의 회전맙을 회전시키는 구동모터;
상기 회전판의 표면에 형성되는 적어도 하나의 마이크로 스위치를 포함하며, 상기 걸레포가 부착되면 상기 걸레포의 존재를 감지하여 감지 신호를 출력하는 걸레감지부; 및
상기 걸레감지부로부터의 감지 신호에 따라 상기 걸레포의 부착 상태에 대하여 판단하고, 회전맙의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 걸레감지부는 상기 회전판에서 상기 걸레포를 향하여 배치되며,
상기 한 쌍의 회전맙 각각에 복수개의 마이크로 스위치가 배치되며,
상기 제어부는 상기 복수개의 마이크로 스위치로부터의 감지 신호에 기초하여, 상기 걸레포가 정상적으로 부착된 상태인지, 상기 걸레포가 비정상 부착된 상태인지, 상기 걸레포가 미부착된 상태인지 판단하는 로봇시스템.
삭제
제 12 항에 있어서,
상기 마이크로 스위치는 기준전압이 인가되어 있으며, 상기 걸레포가 부착될 때 상기 제어부로 상기 기준전압을 감지 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇시스템.
삭제
제14항에 있어서,
상기 제어부는
상기 복수개의 마이크로 스위치로부터 기준전압이 감지 신호로 모두 전송되면 상기 걸레포가 정상 부착된 것으로 판단하고,
상기 복수개의 마이크로 스위치 중 적어도 하나의 감지 신호가 상기 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 비정상 부착된 것으로 판단하고,
상기 복수개의 마이크로 스위치의 감지 신호가 모두 상기 기준 전압이 아닌 경우, 상기 걸레포가 부착되지 않은 것으로 판단하는 것을 더 포함하는 로봇시스템.
제 12 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 걸레감지부로부터 주기적으로 감지신호를 수신하고, 분석하여 상기 걸레포 부착 상태를 판단하고, 상기 사용자 단말의 어플리케이션으로 전송하는 것을 특징으로 하는, 로봇 시스템.