CN112298175A - 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种列队行驶控制器、包括该列队行驶控制器的车辆***及列队行驶控制方法。列队行驶控制器包括：处理器，基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，基于周围车辆的信息来判断周围车辆的视野是否被列队行驶队列阻挡，控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野，并且执行碰撞避免控制；以及存储装置，存储感测信息或判断视野是否被阻挡的结果。

Description

列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年7月29日提交的申请号为10-2019-0091754的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开涉及一种列队行驶(platooning)控制器、包括该列队行驶控制器的***及列队行驶控制方法，并且更具体地，涉及预测列队行驶期间周围车辆之间的碰撞事故。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
列队行驶是通过车辆之间的实时通信交换前导车辆的运动和状况信息，与前导车辆保持一定间隔的同时多个车辆一起行驶的方式。由于这种列队行驶与前导车辆保持一定间隔的同时多个车辆一起行驶，因此减少了跟随车辆的空气阻力，从而节省了燃料效率并降低了事故危险。
这样的列队行驶车辆通过整合由列队行驶车辆中的每一个车辆检测到的列队行驶队列周围的障碍物的信息，来评估与前方车辆的碰撞危险并控制制动或转向以避免碰撞。由于仅考虑了列队行驶队列与前方车辆之间的碰撞危险，因此因为周围车辆的用户的视野被列队行驶队列阻挡，或者因为周围车辆的传感器感测区域受到列队行驶队列的限制，所以无法避免列队行驶队列周围的周围车辆之间的碰撞危险。
换言之，如图1所示，在列队行驶期间在列队行驶队列周围行驶的周围车辆OV1和OV2由于列队行驶车辆而被隐藏而彼此不识别。当周围车辆OV1改变其车道时，可能发生碰撞。
当由于在距列队行驶队列的近距离内在列队行驶队列周围行驶的周围车辆的用户的视野受到长列队行驶队列的限制而周围车辆之间发生碰撞事故时，列队行驶车辆受到事故的影响并发生二次事故。
发明内容
本公开的一方面提供一种列队行驶控制器、包括该列队行驶控制器的***及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器防止在列队行驶期间由于列队行驶队列阻挡视野而可能发生的周围车辆之间的事故并且防止由周围车辆之间的事故引起的列队行驶车辆的二次损坏。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
在本公开的一方面中，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，基于周围车辆的信息来判断周围车辆的视野是否被列队行驶队列阻挡，控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野，并且执行碰撞避免控制；以及存储装置，存储从列队行驶车辆接收的感测信息和由处理器获得的判断视野是否被阻挡的结果。
在本公开的一些形式中，周围车辆的信息可以包括周围车辆的位置、移动方向和速度中的至少一个或多个。
在本公开的一些形式中，当判断周围车辆的视野被阻挡时，处理器可以判断周围车辆之间是否存在碰撞危险。
在本公开的一些形式中，当存在碰撞危险时，处理器可以向列队行驶车辆和周围车辆警告碰撞危险。
在本公开的一些形式中，当存在碰撞危险时，处理器可以判断是否能够控制以确保周围车辆的视野。
在本公开的一些形式中，处理器可以判断是否能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道，并且可以判断是否能够控制以确保周围车辆的视野。
在本公开的一些形式中，处理器可以控制以确保周围车辆的视野，并且可以判断列队行驶车辆是否能够避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
在本公开的一些形式中，处理器可以判断是否能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道，并且可以判断列队行驶车辆是否能够避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
在本公开的一些形式中，处理器可以控制以确保视野，并且可以执行减速或车道改变控制，从而使列队行驶车辆避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
在本公开的另一方面中，一种车辆***可以包括：通信单元，执行列队行驶车辆之间的通信；以及列队行驶控制器，基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，基于周围车辆的信息来判断周围车辆的视野是否被列队行驶队列阻挡，控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野，并且执行碰撞避免控制。
在本公开的一些形式中，车辆***可以进一步包括：警告装置，由列队行驶控制器控制以在预测到周围车辆之间的碰撞危险时向周围车辆警告危险。
在本公开的一些形式中，警告装置可以包括转向信号灯、应急灯、喇叭、外部照明装置和/或车辆到车辆(V2V)通信装置中的至少一个或多个。
在本公开的一些形式中，列队行驶控制器可以在判断周围车辆的视野被阻挡时判断周围车辆之间是否存在碰撞危险，可以在存在碰撞危险时使用警告装置向列队行驶车辆和周围车辆警告碰撞危险，并且可以控制以确保周围车辆的视野。
在本公开的一些形式中，列队行驶控制器可以判断是否能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道，并且可以判断列队行驶车辆是否能够避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
在本公开的一些形式中，车辆***可以进一步包括：显示器，显示列队行驶的信息、周围车辆的信息和用于警告碰撞危险的屏显内容(screen)中的至少一个或多个。
在本公开的另一方面中，一种列队行驶控制方法可以包括：基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息；基于周围车辆的信息来判断周围车辆的视野是否被列队行驶队列阻挡；当视野被阻挡时，控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野；以及当预测到周围车辆之间存在碰撞时，控制列队行驶车辆以避免碰撞。
在本公开的一些形式中，判断周围车辆的视野是否被阻挡可以包括：使用周围车辆的位置、移动方向和速度来计算周围车辆的用户的视角；以及当在周围车辆的用户的视角内不包括另一周围车辆时，判断视野被列队行驶队列阻挡。
在本公开的一些形式中，控制列队行驶车辆可以包括：使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道。
根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和特定示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了更充分地理解本公开，现在将参照附图描述通过示例的方式给出的本公开的各种形式，其中：
图1是示出在本公开的一种形式中在列队行驶期间周围车辆的视野受到列队行驶队列的限制的示例的图；
图2是示出在本公开的一种形式中的包括列队行驶控制器的车辆***的配置的框图；
图3是示出在本公开的一种形式中当周围车辆的视野在交叉路口处受到列队行驶队列的限制时警告周围车辆其视野受到限制的示例性操作的图；
图4是示出在本公开的一种形式中当周围车辆的视野在弯曲路段上受到列队行驶队列的限制时使列队行驶车辆减速的示例性操作的图；
图5是示出在本公开的一种形式中当周围车辆的视野在道路出入口匝道上受到列队行驶队列的限制时使列队行驶车辆减速的示例性操作的图；
图6是示出在本公开的一种形式中的列队行驶控制方法的流程图；以及
图7是示出在本公开的一种形式中的计算***的框图。
本文描述的附图仅出于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些形式。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，相同或等同的组件即使显示在其它附图上也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的一些形式时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述本公开的一些形式时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且除非在本申请中明确定义为具有理想或过于形式化的含义，否则将不被解释为具有这种理想或过于形式化的含义。
本公开的一些形式公开在列队行驶期间考虑到周围车辆的运动、列队行驶队列对用户的视野的限制以及对传感器的感测区域的限制来预测并避免发生事故的危险。
在下文中，将参照图2至图7进行描述。
图2是示出在本公开的一些形式中的包括列队行驶控制器的车辆***的配置的框图。
参照图2，在本公开的一些形式中的车辆***可以包括列队行驶控制器100、感测装置200、通信装置300、显示器400和警告装置500。
列队行驶控制器100可以计算列队行驶队列中的各个车辆的行驶成本，并且可以比较各个车辆的行驶成本，以判断是否需要改变列队行驶队列中的前导车辆的位置。当需要改变前导车辆的位置时，列队行驶控制器100可以控制以改变前导车辆的位置。在这种情况下，周围车辆的信息可以包括周围车辆的位置、移动方向和速度中的至少一个或多个。此外，列队行驶控制器100被装载到前导车辆中。然而，本公开的形式不限于此。例如，装载到跟随车辆中的列队行驶控制器100可以收集列队行驶车辆的信息，可以控制以确保视野，并且可以执行避免碰撞控制。
列队行驶控制器100可以包括通信单元110、存储装置120和处理器130。
通信单元110可以是利用各种电子电路实现并通过无线或有线连接传送和接收信号的硬件装置。在本公开的一些形式中，通信单元110可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、以太网通信等执行车辆间通信。
存储装置120可以存储感测装置200的感测结果、从列队行驶车辆接收的感测信息和由处理器130获得的判断视野是否被阻挡的结果。
此外，存储装置120可以存储感测装置200的感测结果、由处理器130获得的行驶成本(例如，出资水平、紧急程度、燃料消耗、危险等)、从列队行驶队列中的其他车辆(例如，前导车辆)接收到的信息等。存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，诸如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和/或光盘。
处理器130可以与通信单元110、存储装置120等电连接，并且可以电控制各个组件。处理器130可以是执行软件指令的电路，并且可以执行以下描述的各种数据处理和计算。
处理器130可以基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，可以基于周围车辆的信息来判断周围车辆的视野是否被列队行驶队列阻挡，可以控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野，并且可以控制列队行驶车辆避开预测周围车辆将彼此碰撞的碰撞预测点行驶。
处理器130可以判断周围车辆的视野是否被列队行驶车辆阻挡。当判断周围车辆的视野被列队行驶车辆阻挡时，处理器130可以基于所收集的周围车辆的信息来判断视野被阻挡的周围车辆之间是否存在碰撞危险。
当周围车辆之间存在碰撞危险时，处理器130可以计算碰撞预测点，并且可以控制警告装置500向列队行驶车辆和周围车辆警告碰撞危险。
当周围车辆之间存在碰撞危险时，处理器130可以判断是否能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道，并且可以判断是否能够控制以确保周围车辆的视野。换言之，当能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道时，处理器130可以判断能够控制以确保周围车辆的视野，并且可以使列队行驶车辆减速或可以改变列队行驶车辆的车道以确保周围车辆的视野。
处理器130可以控制列队行驶车辆以确保周围车辆的视野，可以判断是否能够使列队行驶车辆减速或改变列队行驶车辆的车道，并且可以判断列队行驶车辆是否能够避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
处理器130可以控制列队行驶车辆的速度或可以控制列队行驶车辆的车道改变，从而确保周围车辆的视野，并且可以执行减速或车道改变控制，以使列队行驶车辆避开周围车辆的碰撞预测点行驶。
感测装置200可以包括多个传感器，以在列队行驶期间感测诸如本车辆前方和后方的车辆以及列队行驶队列中不包括的周围车辆的外部物体，并且可以获得与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)相关的信息。为此，感测装置200可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(LiDAR)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。此外，感测装置200可以安装在车辆的前部、两侧或后部。尽管未在图2中示出，但本公开的一些形式中的车辆***可以进一步包括用于接收全球定位***(GPS)信号的GPS接收器。
通信装置300可以在列队行驶期间执行车辆之间的车辆到所有(V2X)通信，并且可以在列队行驶车辆之间共享列队行驶的信息和感测信息。在这种情况下，感测信息可以包括由装载到列队行驶车辆中的每一个车辆中的感测装置检测到的信息。
显示器400可以显示从列队行驶车辆接收的信息、本车辆的行驶状况和路径等。当从前导车辆接收到位置改变批准请求时，显示器400可以显示位置改变批准请求。用户可以通过触摸显示器400来批准改变。显示器400可以被实现为平视显示器(HUD)、组合仪表、音频视频导航(AVN)等。此外，显示器400可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器或三维(3D)显示器中的至少一种。其中一些可以被实现为透明显示器，该透明显示器被配置为透明类型或半透明类型以观看外部。此外，显示器400可以被实现为包括触摸面板的触摸屏，以除了被用作输出装置之外还被用作输入装置。
警告装置500可以由列队行驶控制器100控制，以向周围车辆和列队行驶车辆警告危险，并且可以提供视觉或听觉的警告。为此，警告装置500可以包括转向信号灯、应急灯、喇叭、外部照明装置和车辆到车辆(V2V)通信装置中的至少一个或多个。
换言之，警告装置500可以多次打开/关闭转向信号灯，可以打开应急灯，可以鸣喇叭，可以通过V2V通信传送危险通知内容，或者可以打开外部照明装置以提供警告。
图3是示出在本公开的一些形式中当周围车辆的视野在交叉路口处受到列队行驶队列的限制时警告周围车辆其视野受到限制的示例性操作的图。
参照图3，可以看到，列队行驶车辆LV、FV1和FV2隐藏并阻挡周围车辆OV1的视野301和周围车辆OV2的视野302。
因此，图2的列队行驶控制器100可以降低列队行驶车辆LV、FV1和FV2的列队行驶速度，或者可以改变列队行驶车辆LV、FV1和FV2的车道，以增加周围车辆OV1的视角A和周围车辆OV2的视角B。列队行驶控制器100可以考虑到周围车辆OV1和OV2的位置、移动方向、速度来计算周围车辆OV1与周围车辆OV2之间的碰撞预测点。
因此，列队行驶控制器100可以向列队行驶车辆LV、FV1和FV2以及周围车辆OV1和OV2警告碰撞危险。在这种情况下，当警告碰撞危险时，列队行驶控制器100可以向列队行驶车辆LV、FV1和FV2以及周围车辆OV1和OV2提供视野被阻挡的车辆的信息、指示周围车辆OV1和OV2是否彼此碰撞的信息、碰撞预测点的信息等。
图4是示出在本公开的一些形式中当周围车辆的视野在弯曲路段上受到列队行驶队列的限制时使列队行驶车辆减速的示例性操作的图。
参照图4，由于周围车辆OV1的视野401和周围车辆OV2的视野402在弯曲路段上被阻挡，因此周围车辆OV1和OV2可能无法彼此识别。因此，图2的列队行驶控制器100可以使列队行驶车辆LV和FV1减速，从而可以确保周围车辆OV1和OV2之间的视野。
图5是示出在本公开的一些形式中当周围车辆的视野在道路出入口匝道上受到列队行驶队列的限制时使列队行驶车辆减速的示例性操作的图。
参照图5，周围车辆OV1和OV2的视野可能在出入口匝道上受到列队行驶车辆LV、FV1和FV2的限制。列队行驶队列右侧从入口匝道进入的周围车辆OV1和在列队行驶队列的左侧行驶并试图将其车道改变为列队行驶队列的车道的周围车辆OV2可能无法彼此识别。因此，图2的列队行驶控制器100可以使列队行驶车辆LV、FV1和FV2减速，从而可以确保周围车辆OV1和OV2之间的视野。
在下文中，将详细描述本公开的一些形式中的列队行驶控制方法。图6是示出在本公开的一些形式中的列队行驶控制方法的流程图。
在下文中，假设图2的列队行驶控制器100执行图6的过程。此外，在对图6的描述中，被描述为由设备执行的操作可以被理解为由装载到列队行驶车辆中的前导车辆LV中的列队行驶控制器100的处理器130控制。
在S101中，设备可以从列队行驶队列中的车辆收集并整合列队行驶队列周围的周围车辆的信息。例如，前导车辆LV的感测装置可以感测诸如前导车辆LV周围的车辆的位置、速度或行进方向的周围车辆信息，并且跟随车辆FV1、FV2等中的每一个车辆可以使用其感测装置来感测其周围的车辆的位置、速度、行进方向等。因此，前导车辆LV的设备可以通过V2X通信从跟随车辆FV1、FV2等接收周围车辆信息，可以整合通过其感测装置收集的周围车辆信息，可以指定周围车辆，并且可以判断所指定的周围车辆的位置和速度。
例如，参照图3，前导车辆LV可以检测周围车辆OV1的位置、移动方向或速度，并且跟随车辆FV1和FV2中的每一个车辆可以检测周围车辆OV2的位置、移动方向或速度。前导车辆LV可以计算从跟随车辆FV1和FV2接收的周围车辆OV2的信息的平均值，并且可以使用该平均值计算周围车辆OV2的位置、移动方向、速度等。
在S102中，设备可以基于整合的周围车辆信息来判断列队行驶队列周围的至少一个或多个周围车辆的视野301和302是否被列队行驶队列阻挡。在S103中，设备可以判断视野被阻挡的周围车辆之间是否存在碰撞危险。换言之，前导车辆LV可以基于周围车辆OV1和OV2的移动方向和位置来计算周围车辆OV1的用户的视角A和周围车辆OV2的用户的视角B，并且可以判断用户是否因为用户的视角范围由于列队行驶队列变窄而无法看到另一车辆。在这种情况下，视角可以包括自从每个周围车辆的当前位置在移动方向上绘制延伸线而产生的参考线开始不被列队行驶车辆阻挡的左右方向上的范围。
这样，当判断由于视角变窄而周围车辆无法彼此识别时，前导车辆LV可以考虑到周围车辆OV1和OV2的位置、移动方向、速度等来判断碰撞预测点。在这种情况下，各种通用技术可应用于判断碰撞预测点的技术。
作为S103中判断的结果，当视野被阻挡的周围车辆之间存在碰撞危险时，在S104中，设备可以向列队行驶车辆和周围车辆警告碰撞危险。
换言之，当判断周围车辆之间存在碰撞危险时，设备可以与图2的警告装置500联动，并且可以使用诸如转向信号灯、应急灯、喇叭、V2V通信装置和外部照明装置的可用手段来向列队行驶车辆的用户和目标车辆的用户警告碰撞危险。换言之，警告装置500可以多次打开/关闭转向信号灯，可以打开应急灯，可以鸣喇叭，可以通过V2V通信传送危险通知内容，或者可以打开外部照明装置以提供警告。
在S105中，设备可以判断是否能够控制以通过列队行驶车辆确保周围车辆的视野。换言之，设备可以判断是否能够降低列队行驶速度或改变车道以增加周围车辆OV1的视角A和周围车辆OV2的视角B，并且可以判断是否能够控制以确保视野。
当能够降低列队行驶速度或改变车道时，在S106中，设备可以判断能够控制以确保周围车辆的视野，并且可以执行列队行驶控制以确保周围车辆的视野。换言之，设备可以执行控制，例如，可以降低列队行驶车辆的整体速度或者可以改变列队行驶车辆的车道以确保周围车辆的视野。当由于视野被列队行驶车辆阻挡而存在碰撞危险时，设备可以降低列队行驶速度以确保具有碰撞危险的周围车辆的视野。当预测周围车辆之间在前方碰撞时，设备可以降低列队行驶速度并且可以改变车道以避免碰撞。图3示出，因为在两车道道路上不能改变车道，或者因为没有其它车辆在列队行驶队列后方行驶，所以能够降低列队行驶速度并执行列队行驶控制以确保视野。这样，当降低列队行驶速度时，可以增加周围车辆的视角。
这样，设备可以降低列队行驶速度。随着周围车辆的视角增加，当确保周围车辆的用户的视野时，周围车辆的用户可以通过其视野判断是否存在碰撞并且可以控制其驾驶。然而，考虑到即使确保了视野，用户也可能不识别另一周围车辆的情况，需要避开在S103中计算的周围车辆OV1和OV2之间的碰撞预测点，以更安全地驾驶。
在S107中，设备可以判断列队行驶队列是否能够避开碰撞预测点。在S108中，设备可以通过执行减速、车道改变等来执行碰撞避免控制。换言之，在确保周围车辆的视野之后，设备可以判断是否能够进一步降低当前的列队行驶速度或者何时能够执行车道改变。当由于没有周围车辆在列队行驶队列后方行驶或由于与在列队行驶队列后方行驶的周围车辆之间的车辆间距离较长而碰撞危险低时或能够改变列队行驶车辆的车道时，设备可以判断能够执行碰撞避免控制。
这样，设备可以控制列队行驶车辆以减少列队行驶队列与周围车辆之间二次碰撞的危险，从而最大程度地防止碰撞事故。
这样，本公开的一些形式可以整合由列队行驶车辆检测到的周围车辆信息，可以计算由于列队行驶队列对用户视野区域和传感器感测区域的限制而可能产生的周围车辆之间的碰撞危险，可以在检测到碰撞危险时警告列队行驶车辆的用户和周围车辆的用户相应情况，并且可以在需要时控制列队行驶车辆以确保周围车辆的用户的视野。因此，本公开的一些形式可以防止由列队行驶队列引起周围车辆之间的事故，并且可以使列队行驶车辆免受由周围车辆之间的事故引起的二次损坏。
图7是示出在本公开的一些形式中的计算***的框图。
参照图7，计算***1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和/或网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，本公开的一些形式中描述的方法或算法的操作可以直接实施为硬件或由处理器1100执行的软件模块或者硬件和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。
示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
本技术可以防止在列队行驶期间由列队行驶队列引起周围车辆之间的事故，并且可以防止由周围车辆之间的事故导致列队行驶车辆的二次损坏。
另外，可以提供通过本公开直接或间接确定的各种效果。
本公开的描述本质上仅是示例性的，因此，不脱离本公开的实质的变形旨在落入本公开的范围内。这样的变形将不被视为脱离本公开的宗旨和范围。

Claims (18)

1.一种列队行驶控制器，包括：
处理器，基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，基于所述周围车辆的信息来判断所述周围车辆的视野是否被所述列队行驶队列阻挡，控制所述列队行驶车辆以确保所述周围车辆的视野，并且执行碰撞避免控制；以及
存储装置，存储所述感测信息和判断视野是否被阻挡的结果。
2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述周围车辆的信息包括所述周围车辆的位置、所述周围车辆的移动方向和所述周围车辆的速度中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当判断所述周围车辆的视野被阻挡时，所述处理器判断所述周围车辆之间是否存在碰撞危险。
4.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，
当判断存在碰撞危险时，所述处理器向所述列队行驶车辆和所述周围车辆警告碰撞危险。
5.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，
当判断存在碰撞危险时，所述处理器判断是否能够控制以确保所述周围车辆的视野。
6.根据权利要求5所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器判断是否能够使所述列队行驶车辆减速或改变所述列队行驶车辆的车道，并且判断是否能够控制以确保所述周围车辆的视野。
7.根据权利要求6所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器控制以确保所述周围车辆的视野，并且判断所述列队行驶车辆是否能够避开所述周围车辆的碰撞预测点行驶。
8.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器判断是否能够使所述列队行驶车辆减速或改变所述列队行驶车辆的车道，并且判断所述列队行驶车辆是否能够避开所述周围车辆的碰撞预测点行驶。
9.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器控制以确保所述周围车辆的视野，并且使所述列队行驶车辆减速或改变所述列队行驶车辆的车道，从而使所述列队行驶车辆避开所述周围车辆的碰撞预测点行驶。
10.一种车辆***，包括：
通信单元，执行列队行驶车辆之间的通信；以及
列队行驶控制器，基于所述列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息，基于所述周围车辆的信息来判断所述周围车辆的视野是否被所述列队行驶队列阻挡，控制所述列队行驶车辆以确保所述周围车辆的视野，并且执行碰撞避免控制。
11.根据权利要求10所述的车辆***，其中，
所述车辆***进一步包括：
警告装置，当所述周围车辆之间存在碰撞危险时，所述警告装置向所述周围车辆警告危险。
12.根据权利要求11所述的车辆***，其中，
所述警告装置包括转向信号灯、应急灯、喇叭、外部照明装置和车辆到车辆通信装置即V2V通信装置中的至少一个。
13.根据权利要求12所述的车辆***，其中，
当判断所述周围车辆的视野被阻挡时，所述列队行驶控制器判断所述周围车辆之间是否存在碰撞危险；
当存在碰撞危险时，所述列队行驶控制器使用所述警告装置向所述列队行驶车辆和所述周围车辆警告碰撞危险；并且
所述列队行驶控制器控制以确保所述周围车辆的视野。
14.根据权利要求13所述的车辆***，其中，
所述列队行驶控制器判断是否能够使所述列队行驶车辆减速或改变所述列队行驶车辆的车道，并且判断所述列队行驶车辆是否能够避开所述周围车辆的碰撞预测点行驶。
15.根据权利要求10所述的车辆***，其中，
所述车辆***进一步包括：
显示器，显示列队行驶的信息、所述周围车辆的信息和警告碰撞危险的屏显内容中的至少一个。
16.一种列队行驶控制方法，包括：
处理器基于列队行驶车辆的感测信息来识别列队行驶队列周围的周围车辆的信息；
所述处理器基于所述周围车辆的信息来判断所述周围车辆的视野是否被所述列队行驶队列阻挡；
当判断视野被阻挡时，所述处理器控制所述列队行驶车辆以确保所述周围车辆的视野；以及
当预测到所述周围车辆之间存在碰撞时，所述处理器控制所述列队行驶车辆以避免碰撞。
17.根据权利要求16所述的列队行驶控制方法，其中，
判断所述周围车辆的视野是否被阻挡包括：
所述处理器基于所述周围车辆的位置、所述周围车辆的移动方向和所述周围车辆的速度来计算所述周围车辆的用户的视角；以及
当在所述周围车辆的用户的视角内未看到所述周围车辆中的任意一个时，所述处理器判断视野被阻挡。
18.根据权利要求16所述的列队行驶控制方法，其中，
控制所述列队行驶车辆包括：
所述处理器使所述列队行驶车辆减速或改变所述列队行驶车辆的车道。
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