CN109491331B - 控制***、副控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制***、副控制装置及控制方法，采用该控制***、副控制装置及控制方法，能够防止因副控制装置与多个设备中的任何设备之间发生断线导致副控制装置无法进行控制。该控制***具有第一控制装置和机器人控制装置，该第一控制装置用于控制能进行轴移动的动作的第一机床，该机器人控制装置用于控制能进行轴移动的动作的机器人，其中，该控制***具有：副控制装置，其能够控制第一机床和机器人；及中继装置，其将副控制装置与第一控制装置连接起来，且将副控制装置与机器人控制装置连接起来。

Description

控制***、副控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及控制***、副控制装置及控制方法，其中，控制***具有能进行轴移动的动作的设备的第一控制装置和第二控制装置，副控制装置能够利用上述控制***控制上述设备，控制方法是使用上述副控制装置进行控制的方法。

背景技术

近年来，一种利用控制装置对机床、机器人进行控制的机器人控制装置普及开来。日本特许公开公报第2010-277425号所述的机器人控制装置具有示教操作面板，该示教操作面板用于对该机器人控制装置进行操作，该机器人控制装置利用网线与两个机床控制装置相连接。示教操作面板具有显示器，能够在示教操作面板的显示器显示经网线从上述两个机床控制装置获取到的有关机床的信息。该机器人控制装置将多台机床串联连接，示教操作面板和多台机床之间借助一根网线串联连接。因此，存在下述问题：在网线发生断线等时，示教操作面板无法显示所有机床的信息，且所有机床都无法被示教操作面板控制。

发明内容

本发明的目的在于提供控制***、副控制装置及控制方法，采用该控制***、副控制装置及控制方法，能够防止在副控制装置与多个控制装置中的任何控制装置之间发生断线等时带来的影响波及到其他控制装置。

技术方案1的控制***具有第一控制装置和第二控制装置，该第一控制装置用于控制能进行轴移动的动作的第一设备，该第二控制装置用于控制能进行轴移动的动作的第二设备，其中，该控制***具有：副控制装置，其能够控制第一设备和第二设备；及中继装置，其将副控制装置与第一控制装置连接起来，且将副控制装置与第二控制装置连接起来，所述副控制装置具有显示部，该显示部能够显示从所述第一控制装置或所述第二控制装置接收到的数据。

中继装置介于副控制装置与第一控制装置之间，并且介于副控制装置与第二控制装置之间。第一控制装置和第二控制装置借助中继装置以并联的方式与副控制装置相连接。因此，能够防止因副控制装置与第一控制装置、第二控制装置中的任一者之间发生断线导致副控制装置无法对第一控制装置、第二控制装置中的另一者进行控制。显示部能够显示从第一控制装置或第二控制装置接收到的数据。即使副控制装置与第一控制装置、第二控制装置中的任一者之间发生断线，副控制装置也能够从第一控制装置、第二控制装置中的另一者接收数据并显示该数据。

技术方案2的控制***的副控制装置具有：动作指示部，其能够向第一控制装置或第二控制装置发送轴移动的动作指示；及废弃指示部，在动作指示部要发送动作指示时，该废弃指示部向作为所述动作指示部的发送对象的第一控制装置或第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。

在动作指示部即将发送动作指示时，废弃指示部向第一控制装置或第二控制装置发送废弃指示。因此，来自其他装置的数据不会妨碍动作指示的发送。

技术方案3的控制***具有数据处理装置，该数据处理装置与中继装置相连接，且与第一控制装置或第二控制装置之间能够进行数据的发送接收。

数据处理装置能够经中继装置来控制第一控制装置和第二控制装置。

技术方案4的控制***的第一控制装置和第二控制装置分别具有在从副控制装置接收到轴移动的动作指示时，向数据处理装置发送对数据发送进行限制的限制指示的限制指示部。

在第一控制装置和第二控制装置从副控制装置接收到轴移动的动作指示时，限制指示部向数据处理装置发送限制指示。数据处理装置能够根据限制指示对数据发送进行限制。因此，来自数据处理装置的数据发送不会妨碍动作指示的发送。

技术方案5的控制***的限制指示部向数据处理装置发送使数据发送中断的限制指示。

数据处理装置根据限制指示使数据发送暂时中断。因此，来自数据处理装置的数据发送不会妨碍动作指示的发送。

技术方案6的控制***的限制指示部向数据处理装置发送使即将发送的数据量减少的限制指示。

数据处理装置根据限制指示使即将发送的数据量减少。因此，来自数据处理装置的数据发送不会妨碍动作指示的发送。

技术方案7的控制***的数据处理装置具有分割部，在数据处理装置接收到限制指示时，该分割部对待发送的数据进行分割，并按规定间隔发送数据。

在数据处理装置接收到限制指示时，分割部对待发送的数据进行分割，并按规定间隔发送数据。因此，来自数据处理装置的数据发送不会妨碍动作指示的发送。

在技术方案8的控制***中，第二设备是机械臂，副控制装置能够进行针对机械臂的定位动作，动作指示包含使定位动作停止的停止指示。

在第二控制装置从副控制装置接收到定位中的停止指示时，限制指示部向数据处理装置发送限制指示。数据处理装置根据限制指示对数据发送进行限制。因此，机械臂能够优先接收并执行停止指示。

在技术方案9、10的控制***中，第一设备是机床，副控制装置能够进行利用机床进行加工作业的指示，动作指示包含使加工作业中止的中止指示。

在第一控制装置从副控制装置接收到加工作业中的中止指示时，限制指示部向数据处理装置发送限制指示。数据处理装置根据限制指示对数据发送进行限制。因此，机床能够优先接收并执行中止指示。

技术方案11的副控制装置与能进行轴移动的动作的第一设备所用的第一控制装置相连接且能够控制第一设备，或与能进行轴移动的动作的第二设备所用的第二控制装置相连接且能够控制第二设备，其中，该副控制装置具有：通信部，其经中继装置与第一控制装置和第二控制装置相连接；及显示部，其能够显示从所述第一控制装置或所述第二控制装置接收到的数据。第一控制装置和第二控制装置借助中继装置以并联的方式与副控制装置相连接，显示部能够显示从第一控制装置或第二控制装置接收到的数据，因此，能够获得与技术方案1同样的效果。

技术方案12的副控制装置具有：动作指示部，其能够向第一控制装置或第二控制装置发送轴移动的动作指示；及废弃指示部，在动作指示部要发送动作指示时，该废弃指示部向第一控制装置或第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。因此，能够获得与技术方案2同样的效果。

在技术方案13的副控制装置中，第二设备是机械臂，副控制装置能够进行针对机械臂的定位动作，动作指示包含使定位动作停止的指示即停止指示。因此，能够获得与技术方案8同样的效果。

在技术方案14的副控制装置中，第一设备是机床，该副控制装置能够进行利用机床进行加工作业的指示，动作指示包含使加工作业中止的指示即中止指示。因此，能够获得与技术方案9、10同样的效果。

技术方案15的控制方法是利用副控制装置来控制第一设备或第二设备的方法，该副控制装置经中继装置与能进行轴移动的动作的第一设备所用的第一控制装置相连接，或与能进行轴移动的动作的第二设备所用的第二控制装置相连接，其中，该控制方法包括下述步骤：向第一控制装置或第二控制装置发送轴移动的动作指示；及在要发送动作指示时，向第一控制装置或第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。

在即将发送动作指示时，向第一控制装置或第二控制装置发送废弃指示。因此，来自其他装置的数据不会妨碍动作指示的发送。

附图说明

图1是表示本实施方式的控制***的主要部分的结构的结构图。

图2是表示本实施方式的第一控制装置、第二控制装置、机器人、副控制装置和数据处理装置的主要部分的结构的框图。

图3是表示本实施方式的控制***中的第一控制装置的第一控制部的主要部分的结构的功能块图。

图4是表示本实施方式的控制***中的第一控制装置的机器人控制装置的主要部分的结构的功能块图。

图5是表示本实施方式的控制***中的副控制装置的TP控制部的主要部分的结构的功能块图。

图6是表示本实施方式的控制***中的数据处理装置的PC控制部的主要部分的结构的功能块图。

图7是说明本实施方式的控制***中的副控制装置所进行的处理的流程图。

图8是说明本实施方式的控制***中的机器人控制装置与数据处理装置之间所进行的处理的流程图。

图9是说明本实施方式的控制***中的第一控制装置与数据处理装置之间所进行的处理的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图来说明本实施方式的控制***、副控制装置和控制方法。

实施方式1

如图1和图2所示，本实施方式的控制***100具有机器人40(第二设备)、第一机床30(第一设备)、第二机床50、中继装置20、副控制装置10、数据处理装置60、用于控制机器人40的机器人控制装置35(第二控制装置)、用于控制第一机床30的第一控制装置31以及用于控制第二机床50的第二控制装置51。

机器人40与第一机床30相连接。第一控制装置31、机器人控制装置35和第二控制装置51分别与中继装置20中的位于一侧的不同端口相连接。副控制装置10和数据处理装置60分别与中继装置20中的位于另一侧的不同端口相连接。副控制装置10和数据处理装置60经中继装置20与第一控制装置31、第二控制装置51、机器人控制装置35相连接。

机器人40为具有多个轴的多关节机械臂，机器人40通过上述多个轴进行移动来进行对工件的输送等。

第一机床30、第二机床50具有刀库、工作台以及多个轴等，能够在上述工作台上配置工件。第一机床30、第二机床50在处于正面那侧的壁具有门。机器人40能够穿过门将工件输送到上述工作台上。第一机床30和第二机床50的上述多个轴进行移动，来对位于上述工作台上的工件进行加工。第一机床30在后方具有第一控制装置31。第二机床50在后方具有第二控制装置51。第一控制装置31、第二控制装置51能够对上述多个轴进行控制。

在本实施方式中，对控制***100具有两台机床(第一机床30、第二机床50)的例子进行说明，但不限于此。也可以具有三台以上的机床。也可以是，机器人40不与第一机床30相连接，机器人40相对于第一机床30独立。

中继装置20为交换式集线器、路由器等。数据处理装置60为个人计算机(PC)。副控制装置10为示教操纵机。副控制装置10能够经中继装置20向第一控制装置31发送用于控制第一机床30的指示数据，向第二控制装置51发送用于控制第二机床50的指示数据。因此，副控制装置10能够对第一机床30、第二机床50进行远程操作，使用者能够通过操作副控制装置10，来对第一机床30、第二机床50的参数进行设定或变更，使第一机床30、第二机床50的加工作业开始或中止。

副控制装置10能够经中继装置20来控制机器人控制装置35，副控制装置10能够对机器人40的动作进行远程操作。副控制装置10能够向机器人40(机器人控制装置35)输入设定待由机器人40执行的作业中的一连串动作。输入设定包含上述一连串动作所具有的定位。对于该定位，将上述一连串动作按照规定分类进行划分，使用者通过操作副控制装置10来向机器人40示教各关节的旋转、移动、停止等，机器人40(机器人控制装置35)存储该示教。

如图2所示，第一控制装置31和第二控制装置51为同样的结构，因此，仅说明第一控制装置31的结构。第一控制装置31具有驱动机构32、第一控制部33、通信部34和机器人控制装置35。

驱动机构32具有用于驱动上述多个轴、上述刀库等的各种马达等，能够通过上述多个轴进行移动来对工件进行加工，能够利用上述刀库来更换刀具。

第一控制部33通过适当地控制上述各种马达等，来控制上述对工件的加工、上述对刀具的更换。通信部34能够经中继装置20与副控制装置10之间进行数据的发送接收。

如图3所示，第一控制部33具有CPU331、存储部332、中止指示判定部333和限制指示部334。CPU331能够执行预先储存的控制程序，在利用第一机床30对工件进行加工作业等时，CPU331能够对上述各种硬件进行控制。存储部332为闪存、EEPROM(注册商标)、HDD、MRAM(磁阻存储器)、FeRAM(强电介质存储器)或OUM(Ovonic Unified Memory)等非易失性存储介质。存储部332存储有用于实现第一机床30对工件的加工作业的加工程序。中止指示判定部333用于判定是否接收到使第一机床30对工件的加工作业中止的中止动作指示(中止动作指示数据)。在由副控制装置10发送给第一控制装置31的中止动作指示数据(数据帧)的前导码或帧头标有表示所发送的数据为中止动作指示数据的信息。中止指示判定部333通过监视来自副控制装置10的数据帧的前导码、帧头，来进行上述判定。在中止指示判定部333判定为从副控制装置10接收到上述中止动作指示数据时，限制指示部334向除了副控制装置10以外的其他装置发送主旨为使以本装置(第一控制装置31)为收信对象的发送数据量减少的限制指示。即，在从副控制装置10接收到上述中止动作指示数据时，限制指示部334向数据处理装置60发送表示上述限制指示的限制指示数据。

数据处理装置60在接收到该限制指示数据时，使即将发送给第一控制装置31的数据量减少，并对数据进行分割，再空开规定间隔发送数据。

机器人控制装置35与副控制装置10之间进行局域网通信。机器人控制装置35能够经中继装置20与副控制装置10之间进行数据的发送接收。

如图4所示，机器人控制装置35具有CPU351、存储部352、停止指示判定部353和限制指示部354。CPU351能够执行预先储存的控制程序，能够使机器人40进行动作(定位等)。存储部352是与存储部332同样的非易失性存储介质。存储部352存储有用于使机器人40进行动作、用于使机器人40进行上述定位等的动作程序。停止指示判定部353判定是否从副控制装置10接收到表示使机器人40进行动作的指示的动作指示数据。停止指示判定部353判定是否接收到表示使机器人40的动作停止的停止动作指示数据。在由副控制装置10发送给机器人控制装置35的停止动作指示数据(数据帧)的前导码或帧头标有表示所发送的数据为停止动作指示数据的信息。停止指示判定部353通过监视由副控制装置10发送的数据帧的前导码、帧头，来进行上述判定。在停止指示判定部353判定为从副控制装置10接收到上述停止动作指示数据时，限制指示部354向除了副控制装置10以外的其他装置发送主旨为使数据发送暂时中断的限制指示。即，在从副控制装置10接收到上述停止动作指示数据时，限制指示部354向除了副控制装置10以外的其他装置(数据处理装置60)发送表示上述限制指示的限制指示数据。

数据处理装置60在接收到上述限制指示数据时，暂时中断向机器人控制装置35发送数据。

机器人40具有驱动机构41和通信部42。通信部42与机器人控制装置35之间进行局域网通信。通信部42能够从机器人控制装置35接收上述指示数据。驱动机构41具有用于驱动上述多个轴(关节)等的各种马达等。通信部42能够从机器人控制装置35接收指示数据，并基于该指示数据，使驱动机构41控制上述多个轴，进行对工件的输送。

副控制装置10具有显示部11、接受部12、TP控制部13和通信部14。

显示部11为LCD或EL(Electroluminescence)面板等。显示部11能够显示经中继装置20从第一控制装置31、第二控制装置51、机器人控制装置35接收到的各种数据(运行状况、设定内容等)。接受部12能够经副控制装置10所具有的手柄、操作面板等从使用者那里接受指示。为了对第一机床30、第二机床50和机器人40进行远程操作，使用者通过对副控制装置10的手柄、操作面板等进行操作来进行指示。如图5所示，TP控制部13具有CPU131、存储部132、判定部133、动作指示部134和废弃指示部135。CPU131能够执行预先储存的控制程序，能够针对由第一机床30、第二机床50对工件的加工作业进行远程操作，能够对机器人40进行远程操作。存储部132与存储部332同样地为非易失性存储介质。存储部132存储有用于实现下述操作等的控制程序，即：针对由第一机床30、第二机床50对工件的加工作业进行远程操作；对机器人40的动作进行远程操作；以及对机器人40进行上述定位。判定部133判定接受部12所接受到的指示是否为下述动作指示：指示与针对由第一机床30、第二机床50对工件的加工作业进行远程操作时的轴移动相关的动作的动作指示；指示与对机器人40的动作进行远程操作时的轴移动相关的动作的动作指示；以及指示与对机器人40进行上述定位时的轴移动相关的动作的动作指示。该动作指示至少包含中止动作指示和在对机器人40进行上述定位中使动作停止的动作指示(下面也称为停止动作指示)。通信部14为有线通信的局域网等。通信部14以由接受部12从使用者那里接受到的指示为指示数据，经中继装置20向第一机床30、第二机床50和机器人控制装置35发送该指示数据。通信部14能够从第一机床30、第二机床50和机器人控制装置35接收各种数据。显示部11能够显示由通信部14接收到的数据。

数据处理装置60具有接受部61、PC控制部62和通信部63。数据处理装置60能够进行如下操作等，即：对第一控制装置31、第二控制装置51和机器人控制装置35的参数进行设定；以及从第一控制装置31、第二控制装置51和机器人控制装置35接收各种数据(运行状况、设定内容等)。

接受部61能够经键盘、触摸板等(省略图示)从使用者那里接受输入。使用者通过对数据处理装置60的键盘进行操作，来对第一机床30、第二机床50和机器人40输入参数。PC控制部62能够对下述操作等进行控制，即：接受来自使用者的输入；经中继装置20与第一控制装置31、第二控制装置51和机器人控制装置35之间进行数据的发送接收；以及在显示部(省略图示)显示所接收到的数据。如图6所示，PC控制部62具有CPU621、ROM622、RAM623、限制指示判定部624和分割部625。ROM622预先储存有各种控制程序、运算用的参数中的基本的固定数据等，RAM623用于临时存储数据，RAM623能够不受存储顺序、存储位置等的限制地进行读出。RAM623能够存储从ROM622读出的程序、因执行程序所产生的各种数据、在上述执行时发生变化的参数等。

CPU621将ROM622中预先储存的控制程序加载于RAM623上之后执行该程序，从而对上述各种硬件进行控制，使整个装置作为本实施方式的PC控制部62进行动作。限制指示判定部624判定是否从第一控制装置31、第二控制装置51或机器人控制装置35接收到限制指示数据。限制指示判定部624通过监视通信部63来进行该判定。在限制指示判定部624判定为接收到限制指示数据时，分割部625对在此之后即将发送给该限制指示数据的发送源的数据进行限制。例如，在从第一控制装置31接收到限制指示数据时，分割部625使即将发送给第一控制装置31的数据量小于接收到限制指示数据之前发送给第一控制装置31的数据量地将数据分割成多个部分。也可以是，设定规定阈值，将数据分割成该阈值以下的大小。下面，将分割后得到的数据称为分割数据。而且，分割部625空开规定间隔地向第一控制装置31发送分割数据。

下面，对动作指示为中止动作指示或停止动作指示的例子进行说明。

在判定部133判定为接受到与轴移动相关的动作指示(中止动作指示或停止动作指示)时，动作指示部134经通信部14向第一机床30、第二机床50或机器人控制装置35发送表示该动作指示的动作指示数据。在动作指示部134要发送动作指示数据时，废弃指示部135经通信部14向动作指示数据的收信对象发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示(废弃指示数据)。在动作指示部134即将发送动作指示数据时，废弃指示部135向动作指示数据的收信对象发送废弃指示数据。如后述那样，接收到废弃指示数据的第一机床30、第二机床50或机器人控制装置35在接收到废弃指示数据之后，使从除了副控制装置10以外的其他装置(数据处理装置60)接收的数据全部废弃。

使用图7来说明副控制装置10所进行的处理。下面，为了便于说明，对由副控制装置10发送动作指示数据的例子进行说明。使用动作指示数据为使由第一机床30对工件的加工作业中止的中止动作指示的例子进行说明。

接受部12经手柄或操作面板等从使用者那里接受指示(步骤S101)。判定部133判定由接受部12接受到的指示是否为动作指示(步骤S102)。在判定部133判定为所接受到的指示不是动作指示时(步骤S102：否)，使处理前进到步骤S107，CPU131执行由接受部12接受到的指示(步骤S107)。副控制装置10向第一机床30发送表示上述中止动作指示的动作指示数据，因此，判定部133判定为所接受到的指示为动作指示(步骤S102：是)。废弃指示部135经通信部14向第一机床30发送使将在之后从其他装置接收的数据全部废弃的废弃指示数据(步骤S103)。动作指示部134经通信部14向第一机床30发送在步骤S101中接受到的表示动作指示(中止动作指示)的动作指示数据(步骤S104)。第一机床30在接收到上述废弃指示数据之后，使从除了副控制装置10以外的其他装置(数据处理装置60)接收的数据全部废弃或将该数据拦截，仅接收来自副控制装置10的动作指示数据，并执行与该动作指示数据相应的处理。

CPU131判定动作指示的接受是否已结束(步骤S105)。在规定时间的期间里，没有出现使用者对副控制装置10的手柄、操作面板进行操作的情况下，CPU131判定为动作指示的接受已结束。在CPU131判定为动作指示的接受已结束时(步骤S105：是)，CPU131经通信部14向第一机床30发送表示动作指示的接受已结束的结束指示数据(步骤S106)。在CPU131判定为动作指示的接受未结束时(步骤S105：否)，CPU131一直重复该判定，直到判定为动作指示的接受已结束。在接收到结束指示数据之后，第一机床30能够还接收来自除了副控制装置10以外的其他装置(数据处理装置60)的数据。

如上所述，在本实施方式的控制***100中，第一机床30具有第一控制装置31和机器人控制装置35。第一控制装置31和机器人控制装置35借助中继装置20相互连接起来。第一控制装置31和机器人控制装置35一同借助中继装置20与副控制装置10相连接。即，第一控制装置31和机器人控制装置35借助中继装置20以并联的方式与副控制装置10相连接。采用控制***100，即使中继装置20与第一控制装置31之间和中继装置20与机器人控制装置35之间这两方中的一方因某种原因发生断线等时，也能够在副控制装置10(显示部11)显示另一方的信息，仍然能够利用副控制装置10进行操作。在使用者(副控制装置10)进行使对工件的加工作业紧急中止的中止动作指示那样的要求快速响应的指示时，被指示的对象(第一机床30)使从其他装置(数据处理装置60)接收的数据废弃或将该数据拦截，因此，能够优先接收中止动作指示。因此，能够迅速应对紧急指示或要求快速响应的指示。机器人控制装置35在从副控制装置10接收到上述停止动作指示数据时，向除了副控制装置10以外的其他装置(数据处理装置60)发送表示上述限制指示的限制指示数据。数据处理装置60在接收到限制指示数据时，暂时中断向机器人控制装置35发送数据。

实施方式2

使用图8来说明机器人控制装置35与数据处理装置60之间所进行的处理。图8示出的是在数据处理装置60对机器人控制装置35的控制程序进行版本升级的期间里根据示教操纵机执行中止动作指示的例子。

数据处理装置60(PC控制部62)向机器人控制装置35发送与固件版本升级相关的数据(步骤S301)，机器人控制装置35接收该数据。

停止指示判定部353通过监视所接收到的数据的前导码、帧头，来判定所接收到的数据是否为动作指示数据(步骤S201)。由于机器人控制装置35所接收到的数据是与控制程序的版本升级相关的数据，因此，停止指示判定部353判定为所接收到的数据不是动作指示数据(步骤S201：否)，使处理前进到步骤S205。

在从副控制装置10接收到停止动作指示数据时，停止指示判定部353判定为所接收到的数据为动作指示数据(步骤S201：是)，限制指示部354向数据处理装置60发送限制指示数据(步骤S202)。该限制指示数据是表示主旨为使数据发送暂时中断的限制指示的数据。经通信部63从机器人控制装置35接收到限制指示数据的PC控制部62根据该限制指示数据，暂时中断发送与控制程序的版本升级相关的数据(步骤S302)。

之后，机器人控制装置35的CPU351判定是否从副控制装置10接收到结束指示数据(步骤S203)。关于结束指示数据已经进行过说明，此处省略说明。

在CPU351判定为未接收到结束指示数据时(步骤S203：否)，CPU351一直重复该判定，直到判定为接收到结束指示数据。在副控制装置10向机器人控制装置35发送了结束指示数据时，CPU351判定为接收到结束指示数据(步骤S203：是)。机器人控制装置35向数据处理装置60发送使数据发送暂时中断的状态解除的解除指示。即，机器人控制装置35向数据处理装置60发送表示上述解除指示的解除指示数据(步骤S204)。

在使数据发送中断之后，PC控制部62的CPU621判定是否从机器人控制装置35接收到上述解除指示(步骤S303)。即，CPU621通过监视通信部63，来判定是否接收到表示上述解除指示的解除指示数据。在CPU621判定为未接收到上述解除指示时(步骤S303：否)，CPU621一直重复该判定，直到判定为接收到解除指示。在机器人控制装置35向数据处理装置60发送了解除指示数据时，CPU621判定为接收到解除指示(步骤S303：是)。此时，PC控制部62使暂时中断了的与控制程序的版本升级相关的数据的发送重新开始(步骤S304)。

在该数据的接收完成之后，或在步骤S201中接收到的数据不是动作指示数据时，CPU351执行与所接收到的数据相应的处理(步骤S205)。

控制***100具有上述结构，因此，在使用者(副控制装置10)进行在对机器人40进行上述定位中使动作停止的停止动作指示那样的要求快速响应的指示时，其他装置(数据处理装置60)中断发送数据，因此，机器人40能够优先接收来自副控制装置10的停止动作指示。因此，能够迅速应对紧急指示或要求快速响应的指示。

上面，对在从副控制装置10接收到上述停止动作指示数据时，由机器人控制装置35向数据处理装置60发送上述限制指示数据的情况进行了说明，但本实施方式不限于此。也可以是，第一控制装置31、第二控制装置51在从副控制装置10接收到上述停止动作指示数据时，向数据处理装置60发送上述限制指示数据。

实施方式3

使用图9来说明第一控制装置31与数据处理装置60之间所进行的处理。

数据处理装置60(PC控制部62)向第一控制装置31发送参数变更数据(步骤S501)，第一控制部33经通信部34接收该数据。

中止指示判定部333判定所接收到的数据是否为动作指示数据(步骤S401)。在中止指示判定部333判定为所接收到的数据不是动作指示数据时(步骤S401：否)，使处理前进到步骤S405。

在从副控制装置10接收到上述中止动作指示数据时，中止指示判定部333判定为所接收到的数据为动作指示数据(步骤S401：是)，限制指示部334向数据处理装置60发送上述限制指示数据(步骤S402)。该限制指示数据表示下述主旨的限制指示，即：对待发送的数据进行分割，将使数据量减少了的分割数据按规定间隔发送。

PC控制部62经通信部63从第一控制装置31接收限制指示数据，分割部625将待发送给第一控制装置31的数据分割成多个部分(步骤S502)，该多个部分均小于接收到该限制指示数据之前发送给第一控制装置31的数据。分割部625空开规定间隔地向第一控制装置31发送该分割数据(步骤S503)。

之后，第一控制装置31的CPU331通过监视通信部34，来判定是否从副控制装置10接收到结束指示数据(步骤S403)。

在CPU331判定为未接收到结束指示数据时(步骤S403：否)，CPU331一直重复该判定，直到判定为接收到结束指示数据。在副控制装置10向第一控制装置31发送了结束指示数据时，CPU331判定为接收到结束指示数据(步骤S403：是)。此时，CPU331向数据处理装置60发送使按规定间隔发送分割数据的状态解除的解除指示。即，CPU331经通信部34向数据处理装置60发送表示上述解除指示的解除指示数据(步骤S404)。

在开始按规定间隔发送分割数据之后，PC控制部62的CPU621判定是否从第一控制装置31接收到上述解除指示(步骤S504)。

在CPU621判定为未接收到上述解除指示时(步骤S504：否)，CPU621一直重复该判定，直到判定为接收到解除指示。在第一控制装置31向数据处理装置60发送了解除指示数据时，CPU621判定为接收到解除指示(步骤S504：是)。此时，CPU621以与接收到该限制指示数据之前同样的方式进行正常的数据发送(步骤S505)。即，以与在步骤S502接收到限制指示数据之前的数据量相同的数据量，连续地向第一控制装置31发送。

在该数据的接收完成之后，或在步骤S401中接收到的数据不是动作指示数据时，CPU331执行与所接收到的数据相应的处理(步骤S405)。

实施方式3的控制***100具有上述结构，因此，在使用者(副控制装置10)进行使对工件的加工作业紧急中止的中止动作指示那样的要求快速响应的指示时，能够确保中继装置20中的供副控制装置10和第一机床30之间使用的通信区域较宽。在该情况下，PC控制部62能够空开规定间隔地发送上述分割数据，因此，在该间隔的期间里，副控制装置10能够对第一机床30进行紧急指示或要求快速响应的指示。因此，能够迅速应对紧急指示或要求快速响应的指示。

上面，以第一控制装置31(第一控制部33)为例，说明了第一控制装置31与PC控制部62之间所进行的处理，但本实施方式不限于此。对于第二控制装置51(第二控制部53)而言也同样。也可以是，机器人控制装置35具有与第一控制装置31(第一控制部33)同样的结构。也可以是，第一控制装置31(第一控制部33)具有与机器人控制装置35同样的结构。第一机床30具有第一控制装置31和机器人控制装置35，但也可以是，第一机床30具有第一控制装置31和第二控制装置51。

上述判定部133、动作指示部134、废弃指示部135、停止指示判定部353、限制指示部354、中止指示判定部333、限制指示部334、限制指示判定部624和分割部625既可以由电路构成，也可以由CPU131、CPU351、CPU331、CPU621所能执行的程序构成。

Claims (15)

1.一种控制***，该控制***(100)具有第一控制装置(31)和第二控制装置(35)，

该第一控制装置用于控制能进行轴移动的动作的第一设备(30)，该第二控制装置用于控制能进行轴移动的动作的第二设备(40)，

该控制***的特征在于，

该控制***具有：

副控制装置(10)，其能够控制所述第一设备和第二设备；及

中继装置(20)，其将所述副控制装置与所述第一控制装置连接起来，且将所述副控制装置与所述第二控制装置连接起来，

所述副控制装置具有显示部(11)，该显示部能够显示从所述第一控制装置或所述第二控制装置接收到的数据，

所述副控制装置具有：

动作指示部(134)，其能够向所述第一控制装置或所述第二控制装置发送轴移动的动作指示；及

废弃指示部(135)，在所述动作指示部要发送所述动作指示时，该废弃指示部向作为所述动作指示部的发送对象的所述第一控制装置或所述第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。

2.根据权利要求1所述的控制***，其中，

该控制***具有数据处理装置(60)，该数据处理装置与所述中继装置相连接，且与所述第一控制装置或所述第二控制装置之间能够进行数据的发送接收。

3.根据权利要求2所述的控制***，其中，

所述第一控制装置和所述第二控制装置分别具有在从所述副控制装置接收到轴移动的动作指示时，向所述数据处理装置发送对数据发送进行限制的限制指示的限制指示部(334、354)。

4.根据权利要求3所述的控制***，其中，

所述限制指示部向所述数据处理装置发送使数据发送中断的所述限制指示。

5.根据权利要求3所述的控制***，其中，

所述限制指示部向所述数据处理装置发送使即将发送的数据量减少的所述限制指示。

6.根据权利要求5所述的控制***，其中，

所述数据处理装置具有分割部(625)，在所述数据处理装置接收到所述限制指示时，该分割部对待发送的数据进行分割，并按规定间隔发送数据。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制***，其中，

所述第二设备是机械臂，

所述副控制装置能够进行针对所述机械臂的定位动作，

所述动作指示包含使所述定位动作停止的停止指示。

8.根据权利要求4所述的控制***，其中，

所述第二设备是机械臂，

所述副控制装置能够进行针对所述机械臂的定位动作，

所述动作指示包含使所述定位动作停止的停止指示，

所述第二控制装置的限制指示部向所述数据处理装置发送使数据发送中断的限制指示。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的控制***，其中，

所述第一设备是机床，

所述副控制装置能够进行利用所述机床进行加工作业的指示，

所述动作指示包含使所述加工作业中止的中止指示。

10.根据权利要求5所述的控制***，其中，

所述第一设备是机床，

所述副控制装置能够进行利用所述机床进行加工作业的指示，

所述动作指示包含使所述加工作业中止的中止指示，

所述第一控制装置的限制指示部向所述数据处理装置发送使即将发送的数据量减少的限制指示。

11.根据权利要求7所述的控制***，其中，

所述第一设备是机床，

所述副控制装置能够进行利用所述机床进行加工作业的指示，

所述动作指示包含使所述加工作业中止的中止指示。

12.一种副控制装置，该副控制装置与能进行轴移动的动作的第一设备所用的第一控制装置相连接且能够控制所述第一设备，或与能进行轴移动的动作的第二设备所用的第二控制装置相连接且能够控制所述第二设备，其中，

该副控制装置具有：通信部，其经中继装置与所述第一控制装置和第二控制装置相连接；及显示部，其能够显示从所述第一控制装置或所述第二控制装置接收到的数据，

该副控制装置具有：

动作指示部，其能够向所述第一控制装置或所述第二控制装置发送轴移动的动作指示；及

废弃指示部，在所述动作指示部要发送所述动作指示时，该废弃指示部向所述第一控制装置或所述第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。

13.根据权利要求12所述的副控制装置，其中，

所述第二设备是机械臂，

所述副控制装置能够进行针对所述机械臂的定位动作，

所述动作指示包含使所述定位动作停止的指示即停止指示。

14.根据权利要求13所述的副控制装置，其中，

所述第一设备是机床，

该副控制装置能够进行利用所述机床进行加工作业的指示，

所述动作指示包含使所述加工作业中止的指示即中止指示。

15.一种控制方法，该控制方法是利用副控制装置来控制第一设备或第二设备的方法，该副控制装置经中继装置与能进行轴移动的动作的所述第一设备所用的第一控制装置相连接，或与能进行轴移动的动作的所述第二设备所用的第二控制装置相连接，其中，

该控制方法包括下述步骤：

向所述第一控制装置或所述第二控制装置发送轴移动的动作指示；及

在要发送所述动作指示时，向所述第一控制装置或所述第二控制装置发送使从其他装置接收的数据废弃的废弃指示。

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