CN109484480B - 汽车的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车的控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程领域。该方法包括：在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息；基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。本发明可以在汽车转弯时，控制汽车车头的摄像头同时转弯并采集视觉信息，并根据视觉信息控制汽车的自适应巡航***进行车速调节，从而避免了在汽车转弯时，因汽车上的毫米波雷达无法进行追踪而导致的交通事故的发生，提高了驾车安全性和自适应巡航的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，汽车智能化的程度越来越高。其中，汽车中的自适应巡航***可以自动检测当前行驶方向上的其他汽车，当检测到当前行驶方向上不存在其他汽车或者与其他汽车的距离较远时，控制当前汽车自动进行加速，当检测到当前行驶方向上存在其他汽车且与其他汽车之间的距离较近时，控制当前汽车自动减速，从而使当当前汽车自动适应交通情况。
目前，可以通过固定在汽车前方的毫米波雷达实时侦测行驶方向上的路况，将当前行驶方向上的路况反馈给汽车的控制***，汽车的控制***可以根据获得路况对汽车的车速进行自适应调节。
但是，由于汽车的自适应巡航的实现主要依靠于汽车前方固定安装的毫米波雷达，而且雷达发射和接收的波束都是直线的，因此，在曲率半径较小的城市弯道，特别是连续转弯的路况，汽车的自适应巡航***有较大概率将会丢失前方目标。也即是，汽车的自适应巡航***无法检测到当前行驶方向上的其他汽车，导致汽车的控制汽车认为当前行驶方向上不存在其他汽车而自动加速，从而造成交通事故的发生。
发明内容
本发明实施例提供了一种汽车的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中汽车转弯时，汽车的毫米波雷达无法检测当前行驶方向上的其他汽车，导致交通事故发生的风险增加的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种汽车的控制方法，所述方法包括：
在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；
当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息；
基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。
可选地，所述基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制，包括：
对所述视觉信息进行视觉检测；
当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；
基于所述距离控制所述自适应巡航***进行车速控制。
可选地，所述控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，包括：
控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。
可选地，所述检测所述汽车的行驶状态之后，还包括：
当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；
当所述毫米波雷达发生故障时，返回所述通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
可选地，所述方法还包括：
通过所述摄像头获取限速信息；
当所述汽车的车速大于所述限速信息所描述的车速时，控制所述汽车的车速降低至所述限速信息所述的车速。
第二方面，提供了一种汽车的控制装置，所述装置包括：
第一检测模块，用于在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；
第一控制模块，用于当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息；
第二控制模块，用于基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。
可选地，所述第二控制模块包括：
检测子模块，用于对所述视觉信息进行视觉检测；
确定子模块，用于当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；
控制子模块，用于基于所述距离控制所述自适应巡航***进行车速控制。
可选地，所述第一控制模块用于：
控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。
可选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；
触发模块，用于当所述毫米波雷达发生故障时，触发所述第一控制模块通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
可选地，所述装置还包括：
获取模块，用于通过所述摄像头获取限速信息；
第三控制模块，用于当所述汽车的车速大于所述限速信息所描述的车速时，控制所述汽车的车速降低至所述限速信息所述的车速。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以在汽车行驶过程中检测汽车的行驶状态，当检测到汽车发生转向时，控制汽车车头的摄像头同时转向并采集视觉信息，并根据视觉信息控制汽车的自适应巡航***进行车速调节，从而避免了在汽车转弯时，因汽车上的毫米波雷达无法进行追踪而导致的交通事故的发生，提高了驾车安全性和自适应巡航的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种汽车的控制方法流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种汽车的控制方法流程图；
图3是本发明实施例提供的第一种汽车的控制装置结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种第二控制模块的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的第二种汽车的控制装置结构示意图；
图6是本发明实施例提供的第三种汽车的控制装置结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景分别进行解释说明。
随着技术的发展，汽车智能化的程度越来越高。其中，汽车可以通过固定在汽车前方的毫米波雷达实时侦测行驶方向上的路况，并将当前行驶方向上的路况反馈给汽车的控制***。如果检测到汽车当前行驶方向上不存在其他汽车或者与其他汽车的距离较远时，控制当前汽车自动进行加速，如果检测到当前行驶方向上存在其他汽车且与其他汽车之间的距离较近时，控制当前汽车自动减速。但是，由于汽车的自适应巡航的实现主要依靠于汽车前方固定安装的毫米波雷达，而且雷达发射和接收的波束都是直线的，因此，在曲率半径较小的城市弯道，特别是连续转弯的路况，汽车的自适应巡航***有较大概率将会丢失前方目标。也即是，汽车的自适应巡航***无法检测到当前行驶方向上的其他汽车，导致汽车的控制汽车认为当前行驶方向上不存在其他汽车而自动加速，从而造成交通事故的发生。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种提高驾驶安全性、降低交通事故发生风险的汽车的控制方法。
在对本发明实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的汽车的控制方法进行详细介绍。
图1为本发明实施例提供的一种汽车的控制方法的流程图，参见图1，该方法应用于汽车中，包括如下步骤。
步骤101：在汽车行驶过程中，检测该汽车的行驶状态。
步骤102：当检测到该汽车发生转向时，控制该汽车车头安装的摄像头基于该汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过该摄像头获取该汽车当前行驶方向上的视觉信息。
步骤103：基于该视觉信息，控制该汽车的自适应巡航***进行车速控制。
在本发明实施例中，可以在汽车行驶过程中检测汽车的行驶状态，当检测到汽车发生转向时，控制汽车车头的摄像头同时转向并采集视觉信息，并根据视觉信息控制汽车的自适应巡航***进行车速调节，从而避免了在汽车转弯时，因汽车上的毫米波雷达无法进行追踪而导致的交通事故的发生，提高了驾车安全性和自适应巡航的可靠性。
可选地，基于该视觉信息，控制该汽车的自适应巡航***进行车速控制，包括：
对该视觉信息进行视觉检测；
当检测到该汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与该其他汽车之间的距离；
基于该距离控制该自适应巡航***进行车速控制。
可选地，控制该汽车车头安装的摄像头基于该汽车进行转向的转向信息进行转动，包括：
控制该摄像头按照该汽车转向方向和转向角度进行转动，以使该摄像头的可视角法线与该汽车的转向相同。
可选地，检测该汽车的行驶状态之后，还包括：
当检测到该汽车直线行驶时，检测该汽车的毫米波雷达的运行状态；
当该毫米波雷达发生故障时，返回通过该摄像头获取该汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
可选地，该方法还包括：
通过该摄像头获取限速信息；
当该汽车的车速大于该限速信息所描述的车速时，控制该汽车的车速降低至该限速信息该的车速。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图2为本发明实施例提供的一种汽车的控制方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：在汽车行驶过程中，汽车检测行驶状态。
由于汽车在行驶过程中很可能会遇到不同的路况，比如，直线行驶的路况、转弯路况、上坡路况、下坡路况等等。根据不同的路况，汽车的自适应巡航***需要对汽车的车速作出不同的调节。因此，为了准确地对汽车的车速进行控制，汽车需要在行驶过程，对当前的行驶状态进行检测。
其中，汽车可以在行驶过程中实时检测汽车的行驶状态，也可以每隔时间间隔检测汽车的行驶状态，该时间间隔可以事先设置，比如，该时间间隔可以为5分钟、10分钟、30分钟等等。
另外，由于汽车车速过快时，驾驶员无法及时应对突发路况，导致发生交通事故的可能性提高。因此，汽车还可以在车速大于车速阈值时，检测汽车的行驶状态。该车速阈值可以事先设置，比如，该车速阈值可以为60千米/小时、70千米/小时，等等。
步骤202：当检测到汽车发生转向时，汽车控制车头安装的摄像头基于汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过摄像头获取汽车当前行驶方向上的视觉信息。
由于汽车发生转向时，汽车上安装的毫米波雷达可能无法检测到汽车当前行驶方向上是否存在其他汽车或者其他物体，比如，行人。如果此时认为不存在其他汽车或物体，那么汽车的自适应巡航***很可能会控制汽车加速，如果当前行驶方向上存在其他汽车或物体，那么汽车的加速很可能会导致汽车与当前行驶方向上的其他汽车或物体发生碰撞。因此，为了提高驾驶安全性和对其他汽车或物体的追踪准确性，汽车可以控制安装的摄像头基于汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过摄像头获取汽车当前行驶方向上的视觉信息。
其中，汽车的转向信息可以包括汽车的转向方向和转向角度，因此，汽车可以控制摄像头按照汽车转向方向和转向角度进行转动，以使摄像头的可视角法线与汽车的转向相同。
需要说明的是，摄像头可以以支架形式设置在汽车的车头，且摄像头在汽车车头可以根据车身转动情况自动横向转动，车身转动依靠于汽车的车轮，因此，摄像头按照汽车转动方向、转向角度进行转动可以是指摄像头转动方向与汽车的前车轮转动方向，摄像头的转向角度与汽车的前车轮转动角度相同等。
进一步地，由于汽车遇到的路况可能是直线行驶的路况、转弯路况、上坡路况、下坡路况等等中的任一个，不同的路况下，汽车可能会检测到不同的行驶状态。对于不同行驶状态，汽车追踪当前行驶方向上其他汽车或物体的方式也不相同。
其中，当检测到汽车直线行驶时，可以检测汽车的毫米波雷达的运行状态；当毫米波雷达发生故障时，返回上述步骤202的操作。当毫米波雷达未发生故障时，可以通过毫米波雷达追踪当前行驶方向上其他汽车或物体，并根据最终情况控制汽车的自动巡航***进行车速调节。
另外，当毫米波雷达未发生故障时，同样可以通过摄像头采集汽车当前行驶方向上的视觉信息。
其中，当汽车同时通过毫米波雷达和摄像头对汽车当前行驶方向上其他汽车或物体进行追踪时，汽车可能会获取到两个相同的追踪结果，也可能会获取到两个不同的追踪结果；当获取到两个相同的追踪结果时，根据两个相同的追踪结果中任一追踪结果，通过汽车的自动巡航***对汽车的车速进行调节。当获取到两个不同的追踪结果时，根据该摄像头获取的追踪结果通过通过汽车的自动巡航***对汽车的车速进行调节。
步骤203：汽车基于视觉信息，控制汽车的自适应巡航***进行车速控制。
由于对于不同的路况，汽车的自适应巡航***进行车速调节的方式也不相同。其中，汽车基于视觉信息，控制汽车的自适应巡航***进行车速控制的操作可以为：对视觉信息进行视觉检测；当检测到汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与其他汽车之间的距离；基于距离控制自适应巡航***进行车速控制。
其中，当该汽车与其他汽车之间的距离大于距离阈值时，控制当前汽车进行加速，当该距离小于或等于距离阈值时，控制当前汽车进行减速。当检测到汽车当前行驶方向上不存在其他汽车时，同样可以控制当前汽车进行加速。
由于当前汽车与其他汽车之间的距离较近时，当前汽车与其他汽车发生碰撞的可能性较高，因此，为了较低发生碰撞的风险，汽车的自动巡航***可以控制汽车的车速降低。也即是，当当前汽车与其他汽车之间的距离小于或等于距离阈值时，控制当前汽车进行减速。由于当前汽车与其他汽车之间的距离较远时，或者当前汽车的行驶方向上不存在其他汽车时，当前汽车与其他汽车发生碰撞可能性较低，此时为了节省驾驶时间，可以适当控制当前汽车提速。也即是，当该汽车与其他汽车之间的距离大于距离阈值时，控制当前汽车进行加速。
需要说明的是，对视觉信息进行视觉检测可以是指对视觉信息进行图形识别，物体识别等。该距离阈值可以事先设置，比如，该距离阈值可以为50米、100米等等。
进一步地，由于摄像头的可是范围通常较大，从视觉信息中不仅可以确定当前汽车的行驶方向上是否存在其他汽车，该视觉信息中还可能会包括有当前行驶道路的限速标识。此时，为了提高驾驶安全性，汽车还可以从视觉信息中获取当前道路的限速信息，并根据限速信息控制汽车的自适应巡航***对汽车的车速进行调节。
其中，汽车可以通过摄像头获取限速信息；当汽车的车速大于限速信息所描述的车速时，控制汽车的车速降低至限速信息的车速。
另外，由于有时候驾驶员可能会亲自控制汽车的车速，此时，为了避免驾驶员将车速调整的过快，当汽车通过摄像头检测到限速信息后，汽车可以通过语音和/或图文等提醒方式提醒驾驶员当前所处道路的限速信息。
在本发明实施例中，汽车可以在汽车行驶过程中检测汽车的行驶状态，当检测到汽车发生转向时，控制汽车车头的摄像头同时转向并采集视觉信息，并根据视觉信息控制汽车的自适应巡航***进行车速调节，从而避免了在汽车转弯时，因汽车上的毫米波雷达无法进行追踪而导致的交通事故的发生，提高了驾车安全性和自适应巡航的可靠性。
在对本发明实施例提供的汽车的控制方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的汽车的控制装置进行介绍。
图3是本公开实施例提供的一种汽车的控制装置的框图，参见图3，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一检测模块301、第一控制模块302和第二控制模块303。
第一检测模块301，用于在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；
第一控制模块302，用于当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息；
第二控制模块303，用于基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。
可选地，参见图4，所述第二控制模块303包括：
检测子模块3031，用于对所述视觉信息进行视觉检测；
确定子模块3032，用于当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；
控制子模块3033，用于基于所述距离控制所述自适应巡航***进行车速控制。
可选地，所述第一控制模块302用于：
控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。
可选地，参见图5，所述装置还包括：
第二检测模块304，用于当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；
触发模块305，用于当所述毫米波雷达发生故障时，触发所述第一控制模块302通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
可选地，参见图6，所述装置还包括：
获取模块306，用于通过所述摄像头获取限速信息；
第三控制模块307，用于当所述汽车的车速大于所述限速信息所描述的车速时，控制所述汽车的车速降低至所述限速信息所述的车速。
综上所述，在本发明实施例中，汽车可以在汽车行驶过程中检测汽车的行驶状态，当检测到汽车发生转向时，控制汽车车头的摄像头同时转向并采集视觉信息，并根据视觉信息控制汽车的自适应巡航***进行车速调节，从而避免了在汽车转弯时，因汽车上的毫米波雷达无法进行追踪而导致的交通事故的发生，提高了驾车安全性和自适应巡航的可靠性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的控制装置在控制汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的控制装置与汽车的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7示出了本发明一个示例性实施例提供的汽车700的结构框图。
通常，汽车700包括有：处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、7核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的控制方法。
在一些实施例中，汽车700还可选包括有：***设备接口703和至少一个***设备。处理器701、存储器702和***设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口703相连。具体地，***设备包括：射频电路704、触摸显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。
***设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和***设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和***设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置汽车700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在汽车700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在汽车700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。
定位组件708用于定位汽车700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)、中国的北斗***、俄罗斯的格雷纳斯***或欧盟的伽利略***的定位组件。
电源709用于为汽车700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711。
加速度传感器711可以检测以汽车700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图1和图2所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图1和图2所示的实施例中的汽车的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对汽车700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；
当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息，通过毫米波雷达对所述汽车当前行驶方向上其他汽车或物体进行追踪；
当通过摄像头和所述毫米波雷达分别获取到两个追踪结果时，如果所述两个追踪结果相同，则根据所述两个追踪结果中的任一追踪结果，通过所述汽车的自适应巡航***对所述汽车的车速进行调节；
当所述两个追踪结果不相同时，基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制，包括：
对所述视觉信息进行视觉检测；
当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；
基于所述距离控制所述自适应巡航***进行车速控制。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，包括：
控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述汽车发生转向时，检测所述汽车的行驶状态之后，还包括：
当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；
当所述毫米波雷达发生故障时，返回所述通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述摄像头获取限速信息；
当所述汽车的车速大于所述限速信息所描述的车速时，控制所述汽车的车速降低至所述限速信息所述的车速。
6.一种汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一检测模块，用于在汽车行驶过程中，检测所述汽车的行驶状态；
第一控制模块，用于当检测到所述汽车发生转向时，控制所述汽车车头安装的摄像头基于所述汽车进行转向的转向信息进行转动，并通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息，通过毫米波雷达对所述汽车当前行驶方向上其他汽车或物体进行追踪；
第二控制模块，用于当通过摄像头和所述毫米波雷达分别获取到两个追踪结果时，如果所述两个追踪结果相同，则根据所述两个追踪结果中的任一追踪结果，通过所述汽车的自适应巡航***对所述汽车的车速进行调节；当所述两个追踪结果不相同时，基于所述视觉信息，控制所述汽车的自适应巡航***进行车速控制。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：
检测子模块，用于对所述视觉信息进行视觉检测；
确定子模块，用于当检测到所述汽车当前行驶方向上存在其他汽车时，确定与所述其他汽车之间的距离；
控制子模块，用于基于所述距离控制所述自适应巡航***进行车速控制。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块用于：
控制所述摄像头按照所述汽车转向方向和转向角度进行转动，以使所述摄像头的可视角法线与所述汽车的转向相同。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二检测模块，用于当检测到所述汽车直线行驶时，检测所述汽车的毫米波雷达的运行状态；
触发模块，用于当所述毫米波雷达发生故障时，触发所述第一控制模块通过所述摄像头获取所述汽车当前行驶方向上的视觉信息的操作。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的方法。
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