CN110956847B - 车位的识别方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车位的识别方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。本申请通过目标参考车及目标参考车的参考点的位置信息，来识别与目标参考车相邻的待识别空间是否为车位，从而提高了车位识别的准确性和可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种车位识别方法、装置及存储介质。
背景技术
随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车***进行泊车，以降低泊车困难度。在进行自动泊车时，通常需要汽车进行车位的识别。
目前，汽车在识别车位时，通常通过摄像头进行识别。对于存在车位线的车位，摄像头可以有效识别出可用车位，但是，由于车位线长时间进行暴露，导致车位线模糊或被遮挡，或者光线较暗、视线受阻时，摄像头可能会无法识别车位线，进而导致无法识别车位。
发明内容
本申请提供了一种车位的识别方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中车位识别可靠性低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种车位的识别方法，所述方法包括：
在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；
根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；
当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
在一些实施例中，所述确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面作息中的位置信息，包括：
当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点；
当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点；
所述根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件，包括：
确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；
当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；
当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，所述确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值之后，还包括：
当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；
当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点；
所述根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件，包括：
确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；
当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；
当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，所述确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值之后，还包括：
当所述第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于所述差值阈值，且所述第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；
当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，所述确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位之后，还包括：
根据所述参考点的位置信息，对所述汽车在所述车位中的停车线进行规划，所述停车线为所述汽车泊入所述车位后，车头最前方所在线。
另一方面，提供了一种车位的识别装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；
第二确定模块，用于根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；
第三确定模块，用于当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
在一些实施例中，所述第一确定模块用于：
当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点；
当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点；
所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；
第二确定子模块，用于当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；
第三确定子模块，用于当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，所述第二确定模块还包括：
第四确定子模块，用于当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；
第五确定子模块，用于当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点；
所述第二确定模块包括：
第六确定子模块，用于确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；
第七确定子模块，用于当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；
第八确定子模块，用于当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，所述第二确定模块还包括：
第九确定子模块，用于当所述第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于所述差值阈值，且所述第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；
第十确定子模块，用于当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，所述装置还包括：
规划模块，用于根据所述参考点的位置信息，对所述汽车在所述车位中的停车线进行规划，所述停车线为所述汽车泊入所述车位后，车头最前方所在线。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的车位的识别方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的车位的识别方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的车位的识别方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请中，可以获取行驶方向上目标参考车的参考点的位置信息，来识别目标参考车相邻的待识别空间是否为车位，从而无需对车位线进行识别，不存在因车位线模糊或光线条件差导致车位识别不可靠的问题，提高了车位识别的准确性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车位的识别方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的一种车位的识别方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种目标参考车的位置示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种目标参考车的位置示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种目标参考车的位置示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种目标参考车的位置示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车位的识别装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种第二确定模块的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种第二确定模块的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种第二确定模块的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种第二确定模块的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种车位的识别装置的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的车位的识别方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景进行介绍。
目前，驾驶员可以通过汽车的自动泊车***进行自动泊车，而在进行自动泊车时，通常可以通过摄像头进行车位识别。对于存在车位线的车位，摄像头可以有效识别出可用车位，但是，由于摄像头在识别车位时，对车位线、空间亮度、天气情况都有局限性。比如，车位线经过长时间的暴露和使用，车位线的印记有些模糊，有的车位线的局部区域可能会被异物遮挡，此时，摄像头识别车位的可靠性降低，甚至无法识别。而且摄像头识别车位需要一定的光线，在光线较暗时，可能无法识别到车位，比如，在有树荫的地方不一定可以识别到车位。另外，当天气不好的时候，比如，暴雨、大雾等恶劣天气的情况下，通过摄像头很难识别到车位，也即是，摄像头识别车位具有一定的局限性，且识别不可靠。
基于这样的场景，本申请实施例提供了一种能够提高车位识别可靠性的车位的识别方法。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的车位的识别方法进行详细的解释说明。
图1是本申请实施例提供的一种车位的识别方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图1，该方法包括如下步骤。
步骤101：在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，该平面坐标系为以该汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以该行驶方向为纵轴正向，且以该行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系。
步骤102：根据该参考点的位置信息，确定与该目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件。
步骤103：当该待识别空间满足该车位条件时，确定该待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
在本申请中，可以获取行驶方向上目标参考车的参考点的位置信息，来识别目标参考车相邻的待识别空间是否为车位，从而无需对车位线进行识别，不存在因车位线模糊或光线条件差导致车位识别不可靠的问题，提高了车位识别的准确性和可靠性。
在一些实施例中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面作息中的位置信息，包括：
当该目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定该第一参考车的第一参考点和第二参考点在该坐标系中的位置信息，以及该第二参考车的第三参考点和第四参考点在该坐标系的位置信息，该第一参考车为该汽车按照该行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，该第二参考车为该汽车按照该行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，该第一参考点和该第二参考点为位于该第一参考车车身左右位置的两个框架点，该第三参考点和该第四参考点为该第二参考车车身左右位置的两个框架点；
当该目标参考车包括该第一参考车且不包括该第二参考车时，确定该第一参考车中的第一参考点和第二参考点在该坐标系中的位置信息。
在一些实施例中，该目标参考车包括第一参考车和第二参考车，该参考点包括该第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及该第二参考车的第三参考点和第四参考点；
根据该参考点的位置信息，确定与该目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件，包括：
确定该第二参考点与该第一参考点之间的第一纵坐标差值、该第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、该第三参考点与该第二参考点之间的第三纵坐标差值；
当该第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且该第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且该第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定该第一参考车和该第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；
当该第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定该待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，确定该第二参考点与该第一参考点之间的第一纵坐标差值、该第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、该第三参考点与该第二参考点之间的第三纵坐标差值之后，还包括：
当该第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且该第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且该第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定该第一参考车和该第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；
当该第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定该待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，该目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，该参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点；
根据该参考点的位置信息，确定与该目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件，包括：
确定该第二参考点和该第一参考点之间的第一纵坐标差值；
当该第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且该第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与该第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；
当该第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定该待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，确定该第二参考点和该第一参考点之间的第一纵坐标差值之后，还包括：
当该第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于该差值阈值，且该第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与该第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；
当该第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定该待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，确定该待识别空间为能够用于泊车的车位之后，还包括：
根据该参考点的位置信息，对该汽车在该车位中的停车线进行规划，该停车线为该汽车泊入该车位后，车头最前方所在线。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图2为本申请实施例提供的一种车位的识别方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：在行驶过程中，汽车确定位于行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息。
需要说明的是，平面坐标系为以汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以行驶方向为纵轴正向，以汽车行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系。
由于汽车在行驶过程中，驾驶员可能会启动汽车的自动泊车***，当汽车启动挂自动泊车***后，需要自动识别车位，此时为了便于识别车位，汽车可以将当前位置处后轮轴距的中心点为原点，且以行驶方向为纵轴正向，以行驶方向的右侧为横轴正向，建立平面直角坐标系。
由于汽车在寻找车位时，汽车可能会经过其他汽车，其他汽车中汽车与汽车之间可能会存在空间，或者一个汽车旁边可能会存在空间，这个空间可能会满足汽车泊车需求，也可能不满足汽车的泊车需求，因此，需要通过其他参照物来确定这个空间是否满足汽车的泊车需求，此时，汽车可以确定位于行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息。
作为一种示例，汽车确定位于行驶方向上的目标参考车的参考点在平面作息中的位置信息的操作可以为：当目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定第一参考车的第一参考点和第二参考点在坐标系中的位置信息，以及第二参考车的第三参考点和第四参考点在坐标系的位置信息，第一参考车为汽车按照行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，第二参考车为汽车按照行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，第一参考点和第二参考点为位于第一参考车车身左右位置的两个框架点，第三参考点和第四参考点为第二参考车车身左右位置的两个框架点；当目标参考车包括第一参考车且不包括第二参考车时，确定第一参考车中的第一参考点和第二参考点在坐标系中的位置信息。
由于汽车在识别车位过程中，可能会行驶经过其他汽车，因此，可以将汽车在行驶方向上经过的第一辆汽车确定为第一参考车，将汽车在行驶方向上经过的第二辆汽车确定为第二参考车。为了便于确定与目标参考车相邻的待识别空间是否满足泊车需求，汽车还可以确定目标参考车上参考点的位置信息，在选取参考点时，可以从目标参考车中每个参考车上选取两个参考点。也即是，当目标参考车包括第一参考车时，选取第一参考车上的第一参考点和第二参考点，当目标参考车还包括第二参考车时，选取第二参考车上的第三参考点和第四参考点。且根据第一参考车和第二参考车停放方向不同，参考点选择也不同。
比如，参见图3，当目标参考车包括第一参考车和第二参考车，且第一参考车和第二参考车的车头方向与汽车的行驶方向近似垂直时，汽车可以选取第一参考车上车车头两边的A点和B点分别作为第一参考点和第二参考点，选取第二参考车上车头两边的C点和D点分别作为第三参考点和第四参考点。参见图4，当目标参考车包括第一参考车和第二参考车，且第一参考车和第二参考车的车头方向与汽车的行驶方向近似平行时，汽车可以选取第一参考车上车身两边的A点和B点分别作为第一参考点和第二参考点，选取第二参考车上车身两边的C点和D点分别作为第三参考点和第四参考点。
由于汽车上可以安装雷达传感器，因此，汽车可以通过雷达传感器检测参考点的位置信息。比如，汽车的右前轮轮轮觳附件可以安装有长距离超声波雷达传感器，超声波雷达传感器的检测距离可以达到5000mm(毫米)，检测的障碍物的框架尺寸至少可以为1000mm*1000mm。通过超声波雷达传感器可以检测参考点的位置信息。
需要说明的是，汽车可以以小于或等于速度阈值的车速、且在汽车与目标参考车距离横向间距范围内按照形式方向进行行驶，沿途经过目标参考车时，采集目标参考车上的参考点的位置信息。且该汽车行驶方向与目标参考车纵向夹角小于或等于角度阈值。
还需要说明的是，速度阈值为雷达传感器可接受的最大车位识别速度，该速度阈值可以事先根据需求进行设置，比如，该速度阈值可以为15km/h(千米/小时)、14km/h等等。该角度阈值同样可以根据需求进行设置，比如，该角度阈值可以为6度、5度等等。
作为一种示例，由于速度阈值为雷达传感器可接受的最大车位识别速度，当车速大于速度阈值时可能会导致无法识别车位，因此，为了能够准确识别车位，当汽车的车速大于速度阈值时可以通过提示信息提示驾驶员，将车速控制在速度阈值内，或者，汽车自动进行降速处理，以使汽车的车速控制在速度阈值内。
步骤202：汽车根据参考点的位置信息，确定与目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件。
由于待识别空间可能会满足汽车的泊车需求，也可能不满足泊车需求，因此，汽车需要根据参考点的位置信息，确定待识别空间是否满足车位条件。
由上述可知，目标参考车可以包括第一参考车和第二参考车，参考点可以包括第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及第二参考车的第三参考点和第四参考点。或者，目标参考车可以包括第一参考车，且不包括第二参考车，参考点可以包括第一参考车中的第一参考点和第二参考点。根据目标参考车和参考点的不同，汽车根据参考点的位置信息，确定与目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件的操作也不同。
作为一种示例，当目标参考车包括第一参考车和第二参考车，参考点可以包括第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及第二参考车的第三参考点和第四参考点时，汽车根据参考点的位置信息，确定与目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件的操作可以为：确定第二参考点与第一参考点之间的第一纵坐标差值、第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、第三参考点与第二参考点之间的第三纵坐标差值；当第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定第一参考车和第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；当第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定待识别空间满足垂直车位条件。
由于第三参考点与第二参考点之间的第三纵坐标差值为待识别空间的宽度，这个宽度需要保证汽车能够垂直进行泊车，因此，第三纵坐标差值需要大于第二长度阈值。但是，如果该待识别空间的宽度太宽，该待识别空间可能不是车位而是道路，道路中不能随意停车。因此，第三纵坐标差值还需要小于或等于第三长度阈值。又由于第一参考点和第二参考点为第一参考车车上的框架点，且可能为如图3所示的点A和点B，第三参考点和第四参考点为第二参考车车上的框架点，且可能为如图3所示的点C和点D，那么第二参考点与第一参考点之间的第一纵坐标差值为第一参考车的宽度，第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值为第二参考车的宽度，因此，第一纵坐标差值和第二纵坐标差值与第一长度阈值相差并不大，且通过将第一纵坐标差值和第二纵坐标差值与第一长度阈值进行比较，可以保证选取到的参考点的准确性。
需要说明的是，由于当第一参考点、爹参考点、第三参考点和第四参考点位置如图3所示时，第一纵坐标差值为第一参考车的宽度，第二纵坐标差值为第二参考车的宽度，第三纵坐标差值可以用于确定待识别空间的宽度能否满足汽车的泊车宽度要求，因此，第一长度阈值、第二长度阈值、第三长度阈值和第一深度阈值均可以根据汽车的长度或宽度确定得到。其中，汽车的长度可以为X0，汽车的宽度可以为Y0，第一长度阈值可以为Y0与汽车宽度的测试误差之间的和或差，也即是，第一长度阈值可以为Y0±ΔY，该测试误差ΔY可以为30cm(厘米)。第二长度阈值可以为Y0与第一宽限值之间的和，第一宽限值可以为60cm，也即是，第二长度阈值可以为Y0+60cm。第三长度阈值可以为X0与第二宽限值之间的和，第二宽限值可以为80cm，也即是，第三长度阈值可以为X0+80cm。第一深度阈值可以为X方向的深度，该第一深度阈值可以为4.8m(米)。该差值阈值可以事先进行设置，比如，该差值阈值可以为5cm、10cm等等。
由上述图3和图4可知，待识别空间可能为垂直车位，也可能为水平车位，因此，通过上述方式可能确定该待识别空间满足垂直车位条件，当待识别空间为水平车位时，通过上述方式可能不能确定待识别空间满足垂直车位条件，因此，还需要继续确定待识别空间是否满足水平车位条件。
作为一种示例，汽车在确定第二参考点与第一参考点之间的第一纵坐标差值、第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、第三参考点与第二参考点之间的第三纵坐标差值之后，还可以确定待识别空间是否满足水平车位条件。
作为一种示例，当第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定第一参考车和第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；当第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定待识别空间满足水平车位条件。
由于第一参考点和第二参考点为第一参考车上的框架点，且可能为如图4所示的点A和点B，第三参考点和第四参考点为第二参考车上的框架点，且可能为如图4所示的点C和点D，那么第二参考点与第一参考点之间的第一纵坐标差值为第一参考车的长度，第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值为第二参考车的长度，因此，通过将第一纵坐标差值和第二纵坐标差值与第四长度阈值进行比较，可以保证选取到的参考点的准确性。
需要说明的是，由于当第一参考点、第二参考点、第三参考点和第四参考点位置如图4所示时，第一纵坐标差值为第一参考车的长度，第二纵坐标差值为第二参考车的长度，第三纵坐标差值可以用于确定待识别空间的长度能否满足汽车的泊车长度要求，因此，第四长度阈值、第五长度阈值、第六长度阈值和第二深度阈值均可以根据汽车的长度或宽度确定得到。其中，汽车的长度可以为X0，汽车的宽度可以为Y0，第四长度阈值可以为X0与汽车长度的测试误差之间的和或差，也即是，第四长度阈值可以为X0±ΔX，该测试误差ΔX可以小于或等于30cm(厘米)。第五长度阈值可以为X0与第三宽限值之间的和，第三宽限值可以为60cm，也即是，第五长度阈值可以为X0+60。第六长度阈值可以为X0与第四宽限值之间的和，第四宽限值可以为200cm，也即是，第六长度阈值可以为X0+200cm。第二深度阈值可以为X方向的深度，该第二深度阈值可以为X0+30cm。
作为一种示例，当目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，参考点包括第一参考车中的第一参考点和第二参考点时，汽车根据参考点的位置信息，确定与目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件的操作可以为：确定第二参考点和第一参考点之间的第一纵坐标差值；当第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；当第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定待识别空间满足垂直车位条件。
由于与目标参考车相邻的待识别空间可能位于两个参考车之间，与两个参考车相邻，也可能与一个参考车相邻，比如，参见图5或图6，此时汽车只经过一个参考车。因此，汽车可以确定第二参考点和第一参考点之间的第一纵坐标差值。当待识别空间如图5所示时，该第一纵坐标差值为第一参考车的宽度，该第一纵坐标差值需要与第一长度阈值近似，且第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值。
需要说明的是，第七长度阈值可以事先根据汽车的宽度进行设置，比如，第七长度阈值可以为Y0与第五宽限值之间的和，第五宽限值可以为100cm，也即是，第七长度阈值可以为Y0+100cm。
作为一种示例，待识别空间如图6所示时，需要识别该待识别空间是否为水平车位。也即是，汽车在确定第二参考点和第一参考点之间的第一纵坐标差值之后，当第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；当第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定待识别空间满足水平车位条件。
需要说明的是，第八长度阈值可以事先根据汽车的宽度进行设置，比如，第八长度阈值可以为X0与第六宽限值之间的差，第六宽限值可以为100cm，也即是，第八长度阈值可以为Y0-100cm。
步骤203：当待识别空间满足车位条件时，确定确定待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
由上述可知，车位条件包括垂直车位条件和水平车位条件，也即是，待识别空间为垂直车位还是水平车位，当满足车位条件时，说明该待识别空间能够满足汽车的泊车需求，汽车可以在该待识别空间中进行泊车。
步骤204：汽车根据参考点的位置信息，对汽车在车位中的停车线进行规划。
需要说明的是，停车线为汽车泊入车位后，车头最前方所在线。
由于汽车需要通过自动泊车***进行自动泊车，因此，汽车可以在自动泊车之前规划泊车路径，而泊车路径需要确定泊车后的汽车车头所在位置，也即是，汽车需要确定停车线。
由上述可知，待识别空间可以包括上述图3-图6所述的四种可能车位，针对不同车位，汽车规划停车线的方式也不同。
作为一种示例，当待识别空间如图3所示时，汽车可以确定第一参考点和第二参考点之间的线段是否与第三参考点和第四参考点之间的线段平行，也即是，AB段是否与CD段平行；当平行时，如果第三参考点与第二参考点之间的第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且小于或等于第十长度阈值，则确定汽车泊车位置为两台参考车的中间位置，且停车线与AB段和CD段分别平行。当平行时，如果第三纵坐标差值大于或等于第十长度阈值，且小于或等于第三长度阈值，则以第三参考点为参考规划车位，且停车线与AB段和CD段分别平行，且使停车线中的第一停车点与第三参考点相距距离阈值，第一停车点为汽车的车头中最靠近第二参考车的一点。当AB段和CD段不平行，且第三参考点的横坐标大于第二参考点的横坐标，说明第一参考车比第二参考车外凸，因此，规划车位时，第一停车点的位置为第三参考点和第二参考点纵坐标的中点，，或者第一停车点位于与第三参考点相距距离阈值处。当AB段和CD段不平行，且第三参考点的横坐标小于第二参考点的横坐标，说明说明第一参考车比第二参考车内陷，则可以规划第一停车点所在直线与CD段平行，且确定汽车泊车位置为两台参考车的中间位置，或者，可以规划第一停车点位于与第三参考点相距距离阈值处。
需要说明的是，距离阈值可以根据需求事先进行设置，比如，距离阈值可以为30cm、40cm等等。第十长度阈值同样可以事先根据需求进行设置，比如，第十长度阈值可以为Y0与第七宽限值之间的和，第七宽限值可以为100cm，也即是，第十长度阈值可以为Y0+100cm。
作为一种示例，当待识别空间如图4所示时，汽车可以确定第一参考点和第二参考点之间的线段是否与第三参考点和第四参考点之间的线段平行，也即是，AB段是否与CD段平行；当平行时，如果第三参考点与第二参考点之间的第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且小于或等于第十一长度阈值，则确定汽车泊车位置为两台参考车的中间位置，且停车线与AB段和CD段分别平行。当平行时，如果第三纵坐标差值大于或等于第十一长度阈值，且小于或等于第六长度阈值，则以第三参考点为参考规划车位，且停车线与AB段和CD段分别平行，且使停车线中的第一停车点与第三参考点相距距离阈值，第一停车点为汽车的车头中最靠近第二参考车的一点。当AB段和CD段不平行，且第三参考点的横坐标大于第二参考点的横坐标，说明第一参考车比第二参考车外凸，因此，规划车位时，第一停车点的位置为第三参考点和第二参考点纵坐标的中点，，或者第一停车点位于与第三参考点相距距离阈值处。当AB段和CD段不平行，且第三参考点的横坐标小于第二参考点的横坐标，说明说明第一参考车比第二参考车内陷，则可以规划第一停车点所在直线与CD段平行，且确定汽车泊车位置为两台参考车的中间位置，或者，可以规划第一停车点位于与第三参考点相距距离阈值处。
需要说明的是，第十一长度阈值同样可以事先根据需求进行设置，比如，第十一长度阈值可以为X0与第八宽限值之间的和，第八宽限值可以为120cm，也即是，第十一长度阈值可以为X0+120cm。
作为一种示例，当待识别空间如图5或图6所示时，可以规划停车线与第一参考点和第二参考点之间的线段平行，且停车线上第二停车点与第一参考车之间相距距离阈值。第二停车点为停车线上距离第一参考车最近的点。
在本申请实施例中，汽车在需要自动泊车时，可以获取行驶方向上目标参考车的参考点的位置信息，来识别目标参考车相邻的待识别空间为垂直车位还是为水平车位，从而无需对车位线进行识别，不存在因车位线模糊或光线条件差导致车位识别不可靠的问题，提高了车位识别的准确性和可靠性。
在对本申请实施例提供的车位的识别方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的车位的识别装置进行介绍。
图7是本申请实施例提供的一种车位的识别装置的结构示意图，该车位的识别装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图7，该装置包括：第一确定模块701、第二确定模块702和第三确定模块703。
第一确定模块701，用于在行驶过程中，确定位于汽车行驶方向上的目标参考车的参考点在平面坐标系中的位置信息，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；
第二确定模块702，用于根据所述参考点的位置信息，确定与所述目标参考车相邻的待识别空间是否满足车位条件；
第三确定模块703，用于当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
在一些实施例中，所述第一确定模块701用于：
当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点；
当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述坐标系中的位置信息。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点；
参见图8，所述第二确定模块702包括：
第一确定子模块7021，用于确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；
第二确定子模块7022，用于当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；
第三确定子模块7023，用于当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，参见图9，所述第二确定模块还包括：
第四确定子模块7024，用于当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；
第五确定子模块7025，用于当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点；
参见图10，所述第二确定模块702包括：
第六确定子模块7026，用于确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；
第七确定子模块7027，用于当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；
第八确定子模块7028，用于当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件。
在一些实施例中，参见图11，所述第二确定模块702还包括：
第九确定子模块7029，用于当所述第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于所述差值阈值，且所述第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；
第十确定子模块70210，用于当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
在一些实施例中，参见图12，所述装置还包括：
规划模块704，用于根据所述参考点的位置信息，对所述汽车在所述车位中的停车线进行规划，所述停车线为所述汽车泊入所述车位后，车头最前方所在线。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，汽车在需要自动泊车时，可以获取行驶方向上目标参考车的参考点的位置信息，来识别目标参考车相邻的待识别空间为垂直车位还是为水平车位，从而无需对车位线进行识别，不存在因车位线模糊或光线条件差导致车位识别不可靠的问题，提高了车位识别的准确性和可靠性。
需要说明的是：上述实施例提供的车位的识别装置在车位的识别时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车位的识别装置与车位的识别方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图13是本申请实施例提供的一种汽车1300的结构框图。
通常，汽车1300包括有：处理器1301和存储器1302。
处理器1301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1301可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1301还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1301所执行以实现本申请中方法实施例提供的车位的识别方法。
在一些实施例中，汽车1300还可选包括有：***设备接口1303和至少一个***设备。处理器1301、存储器1302和***设备接口1303之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口1303相连。具体地，***设备包括：射频电路1304、触摸显示屏1305、摄像头1306、音频电路1307、定位组件1308和电源1309中的至少一种。
***设备接口1303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器1301和存储器1302。在一些实施例中，处理器1301、存储器1302和***设备接口1303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1301、存储器1302和***设备接口1303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1304用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1304包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1304还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1305是触摸显示屏时，显示屏1305还具有采集在显示屏1305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1301进行处理。此时，显示屏1305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1305可以为一个，设置汽车1300的前面板；在另一些实施例中，显示屏1305可以为至少两个，分别设置在汽车1300的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1305可以是柔性显示屏，设置在汽车1300的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1305可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1306用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1306包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1306还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1307可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1301进行处理，或者输入至射频电路1304以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1300的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1301或射频电路1304的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1307还可以包括耳机插孔。
定位组件1308用于定位汽车1300的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1308可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)、中国的北斗***或俄罗斯的伽利略***的定位组件。
电源1309用于为汽车1300中的各个组件进行供电。电源1309可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1309包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车1300还包括有一个或多个传感器1310。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构并不构成对汽车1300的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中车位的识别方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、DDR、FLASH、EEPROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的车位的识别方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种车位的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
在行驶过程中，当位于汽车行驶方向上的目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在平面坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述平面坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；
当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述平面坐标系中的位置信息；
当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述目标参考车的参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点时，确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件，所述待识别空间为待识别的垂直车位或待识别的水平车位；
当所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点时，确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件；
当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值之后，还包括：
当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第四长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第五长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第六长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第二空间深度；
当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值之后，还包括：
当所述第一纵坐标差值与第四长度阈值之间的差值小于或等于所述差值阈值，且所述第一纵坐标差值大于或等于第八长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第二空间深度；
当所述第二空间深度大于或等于第二深度阈值时，确定所述待识别空间满足水平车位条件。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位之后，还包括：
根据所述参考点的位置信息，对所述汽车在所述车位中的停车线进行规划，所述停车线为所述汽车泊入所述车位后，车头最前方所在线。
5.一种车位的识别装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于在行驶过程中，当位于汽车行驶方向上的目标参考车包括第一参考车和第二参考车时，确定所述第一参考车的第一参考点和第二参考点在平面坐标系中的位置信息，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点在所述平面坐标系的位置信息，所述第一参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第一辆汽车，所述第二参考车为所述汽车按照所述行驶方向行驶时经过的第二辆汽车，所述第一参考点和所述第二参考点为位于所述第一参考车车身左右位置的两个框架点，所述第三参考点和所述第四参考点为所述第二参考车车身左右位置的两个框架点，所述平面坐标系为以所述汽车的后轮轴距的中心点为原点，且以所述行驶方向为纵轴正向，且以所述行驶方向的右侧为横轴正向所建立的坐标系；当所述目标参考车包括所述第一参考车且不包括所述第二参考车时，确定所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点在所述平面坐标系中的位置信息；
第二确定模块，用于当所述目标参考车包括第一参考车和第二参考车，所述目标参考车的参考点包括所述第一参考车中的第一参考点和第二参考点，以及所述第二参考车的第三参考点和第四参考点时，确定所述第二参考点与所述第一参考点之间的第一纵坐标差值、所述第四参考点和第三参考点之间的第二纵坐标差值、所述第三参考点与所述第二参考点之间的第三纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值和第二纵坐标差值分别与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第三纵坐标差值大于或等于第二长度阈值，且所述第三纵坐标差值小于或等于第三长度阈值时，确定所述第一参考车和所述第二参考车之间的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件，所述待识别空间为待识别的垂直车位或待识别的水平车位；当所述目标参考车包括第一参考车，且不包括第二参考车，所述参考点包括第一参考车的第一参考点和第二参考点时，确定所述第二参考点和所述第一参考点之间的第一纵坐标差值；当所述第一纵坐标差值与第一长度阈值之间的差值小于或等于差值阈值，且所述第一纵坐标差值小于或等于第七长度阈值时，确定与所述第一参考车相邻的待识别空间的第一空间深度；当所述第一空间深度大于或等于第一深度阈值时，确定所述待识别空间满足垂直车位条件；
第三确定模块，用于当所述待识别空间满足所述车位条件时，确定所述待识别空间为能够用于泊车的车位，以完成车位识别。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法的步骤。
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