CN111324148B - 应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控 - Google Patents

Abstract

本申请是关于应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控。在应用该方案时，首先基于目标物件的重量参数和尺寸参数对目标物件进行抓取，并控制所述无人机进入第一飞行状态以对目标物件进行配送。其次在无人机飞行过程中基于确定出的第三飞行状态向数据中心发送飞行状态调整请求。最后根据数据中心基于飞行状态调整请求反馈的用于描述无人机的飞行稳定性的飞行参数对无人机的飞行状态进行调整。这样，通过数据中心预先对无人机的飞行状态调整进行模拟，能够确保无人机在物流配送中的安全性，避免无人机随意改变飞行状态而导致无人机出现飞行故障，实现无人机的飞行状态的安全可靠地调整，确保物件的正常配送。

Description

应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控。

背景技术

随着科技的发展，无人机的应用越来越成熟。在地面交通日益拥挤的情况下，通过无人机进行快递和物流配送不仅能够缓解地面交通拥挤，还能够提高配送时效性。然而，在通过无人机进行物流配送时，不同尺寸和重量的物件对无人机的飞行状态要求颇为严格，若无人机的飞行状态与物件不匹配，在配送过程中无人机可能会出现飞行故障，影响物件的正常配送。

发明内容

本申请提供应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控，以改善现有技术存在的上述问题。

第一方面，提供一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法，应用于无人机的飞控，所述方法包括：

通过机载摄像头采集目标物件的物件信息，将所述物件信息发送给数据中心，获取所述数据中心根据所述物件信息反馈的物件参数；其中，所述物件参数包括目标物件的重量参数和尺寸参数；

基于所述目标物件的重量参数和尺寸参数对所述目标物件进行抓取，并在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态；

在所述无人机基于所述第一飞行状态对所述目标物件进行配送时，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求；其中，所述第二飞行状态为所述无人机存在飞行故障的状态；

获取所述数据中心基于所述飞行状态调整请求反馈的用于描述所述无人机的飞行稳定性的飞行参数；根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整。

进一步地，所述根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

进一步地，所述根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

进一步地，所述根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，包括：

获取与所述重量参数对应的第一信息集合以及与所述剩余电量对应的第二信息集合；其中，所述第一信息集合和所述第二信息集合分别包括多个不同序列编号的信息段；

确定所述重量参数在所述第一信息集合的任一信息段的初始信息编码值，将所述第二信息集合中具有最小序列编号的信息段确定为目标信息段；

将所述初始信息编码值映射至所述目标信息段，在所述目标信息段中得到与所述初始信息编码值对应的映射编码值，并根据所述初始信息编码值以及所述映射编码值确定所述重量参数和所述剩余电量之间的映射关系；

以所述映射编码值为基准在所述目标信息段中获取与所述第三飞行状态对应的当前信息段，根据所述映射关系将所述当前信息段映射到所述初始信息编码值所对应的信息段，在所述初始信息编码值对应的信息段中得到所述当前信息段对应的目标信息编码值，按照设定步长对所述目标信息编码值进行调整，根据完成调整的目标信息编码值确定调整后的第三飞行状态。

进一步地，所述基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，包括：

根据所述重量参数和所述尺寸参数确定所述目标物件的物件参数列表，所述物件参数列表中包含所述目标物件的多个参数对，所述参数对用于表征所述目标物件在不同剩余电量下的设定重量信息和设定尺寸信息；

确定用于对所述无人机的电量进行监测的目标线程，基于所述目标线程确定所述无人机的电量消耗系数；其中，所述电量消耗系数用于表征所述无人机的剩余电量的消耗速率；

依据所述电量消耗系数，生成所述无人机的剩余电量的变化轨迹；按照所述参数对的数量对所述变化轨迹进行分段得到多个轨迹段；

确定每个轨迹段的平均斜率，判断是否存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，若存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，则确定所述相邻两个轨迹段中每个轨迹段对应的剩余电量的第一变化速率；在所述物件参数列表中查找是否存在与其中一个第一变化速率匹配的目标参数对；其中，所述目标参数对所对应的第二变化速率与所述第一变化速率一致，所述第二变化速率通过所述设定重量信息和所述设定尺寸信息对应的目标剩余电量与当前剩余电量之间的电量差确定；

若所述物件参数列表中存在所述目标参数对，根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态。

进一步地，所述在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态，包括：

向所述无人机的飞行器传输启动指令；

使所述飞行器将所述传输启动指令中的执行参数进行加载；

基于加载的执行参数进入所述第一飞行状态。

进一步地，所述将所述物件信息发送给数据中心，包括：

对所述物件信息对应的图像进行特征识别；

获得用于表征所述物件信息的条形码序列；

将所述条形码序列发送给所述数据中心。

第二方面，提供一种飞控，包括：处理器，以及与处理器连接的内存和网络接口；所述网络接口与飞控中的非易失性存储器连接；所述处理器在运行时通过所述网络接口从所述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算机程序，以执行上述的方法。

第三方面，提供一种应用于计算机的可读存储介质，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在飞控的内存中运行时实现上述的方法。

应用本申请实施例应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法及飞控时，首先基于目标物件的重量参数和尺寸参数对目标物件进行抓取，并控制所述无人机进入第一飞行状态以对目标物件进行配送。其次在无人机飞行过程中基于确定出的第三飞行状态向数据中心发送飞行状态调整请求。最后根据数据中心基于飞行状态调整请求反馈的用于描述无人机的飞行稳定性的飞行参数对无人机的飞行状态进行调整。这样，通过数据中心预先对无人机的飞行状态调整进行模拟，能够确保无人机在物流配送中的安全性，避免无人机随意改变飞行状态而导致无人机出现飞行故障，实现无人机的飞行状态的安全可靠地调整，确保物件的正常配送。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法的流程图。

图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法装置的一个实施例框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

如图1所示，本公开揭示了一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法的流程图，所述方法应用于无人机的飞控，所述飞控与数据中心通信。详细地，所述方法具体可以包括以下步骤所描述的内容。

步骤110，通过机载摄像头采集目标物件的物件信息，将所述物件信息发送给所述数据中心，获取所述数据中心根据所述物件信息反馈的物件参数；其中，所述物件参数包括目标物件的重量参数和尺寸参数。

在本实施例中，无人机的飞控与数据中心实时通信。数据中心可以用于确认物件参数，也可以用于计算无人机的飞行参数。

步骤120，基于所述目标物件的重量参数和尺寸参数对所述目标物件进行抓取，并在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态。

在本实施例中，对于不同的目标物件，其重量参数和尺寸参数也不同，在这种情况下，无人机可以采用不同的抓取方式对目标物件进行抓取，以确保在配送过程中目标物件不会脱落。

步骤130，在所述无人机基于所述第一飞行状态对所述目标物件进行配送时，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求；其中，所述第二飞行状态为所述无人机存在飞行故障的状态。

在本实施例中，无人机在抓取着目标物件进行飞行时，无人机的电池电量会不断消耗。此时，为了兼顾对目标物件的抓取稳定性以及无人机的飞行稳定性，需要无人机的飞控对无人机的飞行状态进行调整。

步骤140，获取所述数据中心基于所述飞行状态调整请求反馈的用于描述所述无人机的飞行稳定性的飞行参数；根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整。

在本实施例中，为了确保无人机在物流配送中的安全性，也为了避免无人机随意改变飞行状态而导致无人机出现飞行故障，飞控可以基于第三飞行状态先向数据中心发送飞行状态调整请求，这样可以使数据中心基于飞行状态调整请求对无人机进行飞行模拟，以确定出无人机在第三飞行状态下的飞行参数，然后将飞行参数发送给飞控。

进一步地，飞控在获取到数据中心针对第三飞行状态生成的飞行参数时，可以基于飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，这样，能够实现无人机的飞行状态的安全可靠地调整。

在应用上述步骤110-步骤140所描述的内容时，首先基于目标物件的重量参数和尺寸参数对目标物件进行抓取，并控制所述无人机进入第一飞行状态以对目标物件进行配送。其次在无人机飞行过程中基于确定出的第三飞行状态向数据中心发送飞行状态调整请求。最后根据数据中心基于飞行状态调整请求反馈的用于描述无人机的飞行稳定性的飞行参数对无人机的飞行状态进行调整。这样，通过数据中心预先对无人机的飞行状态调整进行模拟，能够确保无人机在物流配送中的安全性，避免无人机随意改变飞行状态而导致无人机出现飞行故障，实现无人机的飞行状态的安全可靠地调整，确保物件的正常配送。

在具体实施时，飞控首先会对飞行参数进行安全性判断，然后再基于飞行参数对无人机进行飞行状态调整以确保无人机在配送过程中的安全性。进一步地，在步骤140中，所述根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，具体可以通过以下两种方式实现。当然，在具体实施时，并不限于以下两种方式。

第一种方式，在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

第二种方式，在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

在上述内容中，预设参数用于表征无人机处于稳定的飞行状态的参数，考虑到环境参数的影响，可以通过设定区间判断无人机在飞行参数对应的第三飞行状态下是否会出现飞行故障。

一方面，在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，表征无人机在第三飞行状态下进行飞行时不会出现飞行故障。在这种情况下，可以控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

另一方面，在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，表征无人机在第三飞行状态下进行飞行时可能会出现飞行故障。在这种情况下，可以根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

如此，可以通过对第三飞行状态的不断拟合和迭代，从而选取出可供无人机进行安全、可靠调整的第三飞行状态。

在一种可替换的实施例中，上述步骤所描述的根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整的内容，具体可以包括以下子步骤。

(1)获取与所述重量参数对应的第一信息集合以及与所述剩余电量对应的第二信息集合；其中，所述第一信息集合和所述第二信息集合分别包括多个不同序列编号的信息段。

(2)确定所述重量参数在所述第一信息集合的任一信息段的初始信息编码值，将所述第二信息集合中具有最小序列编号的信息段确定为目标信息段。

(3)将所述初始信息编码值映射至所述目标信息段，在所述目标信息段中得到与所述初始信息编码值对应的映射编码值，并根据所述初始信息编码值以及所述映射编码值确定所述重量参数和所述剩余电量之间的映射关系。

(4)以所述映射编码值为基准在所述目标信息段中获取与所述第三飞行状态对应的当前信息段，根据所述映射关系将所述当前信息段映射到所述初始信息编码值所对应的信息段，在所述初始信息编码值对应的信息段中得到所述当前信息段对应的目标信息编码值，按照设定步长对所述目标信息编码值进行调整，根据完成调整的目标信息编码值确定调整后的第三飞行状态。

在具体实施时，通过上述步骤所描述的内容，能够在确定出重量参数和剩余电量之间的映射关系的前提下确定第三飞行状态的目标信息编码值，进而通过对目标信息编码值进行调整以实现对第三飞行状态的调整。可以理解，按照设定步长对目标信息编码值进行调整，可以实现对第三飞行状态的逐步调整。

在另一个示例中，为了准确确定出第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，在步骤130中，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态的步骤，具体可以包括以下步骤所描述的内容。

步骤131，根据所述重量参数和所述尺寸参数确定所述目标物件的物件参数列表，所述物件参数列表中包含所述目标物件的多个参数对，所述参数对用于表征所述目标物件在不同剩余电量下的设定重量信息和设定尺寸信息。

步骤132，确定用于对所述无人机的电量进行监测的目标线程，基于所述目标线程确定所述无人机的电量消耗系数；其中，所述电量消耗系数用于表征所述无人机的剩余电量的消耗速率。

步骤133，依据所述电量消耗系数，生成所述无人机的剩余电量的变化轨迹；按照所述参数对的数量对所述变化轨迹进行分段得到多个轨迹段。

步骤134，确定每个轨迹段的平均斜率，判断是否存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，若存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，则确定所述相邻两个轨迹段中每个轨迹段对应的剩余电量的第一变化速率；在所述物件参数列表中查找是否存在与其中一个第一变化速率匹配的目标参数对；其中，所述目标参数对所对应的第二变化速率与所述第一变化速率一致，所述第二变化速率通过所述设定重量信息和所述设定尺寸信息对应的目标剩余电量与当前剩余电量之间的电量差确定。

步骤135，若所述物件参数列表中存在所述目标参数对，根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态。

在应用上述步骤131-步骤135所描述的内容时，能够基于剩余电量和确定出的物件参数列表准确确定出第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态。

在另一个可替换的实施方式中，步骤S135所描述的根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态的步骤，具体可以包括以下内容。

(1)提取所述目标参数中的每个参数段的参数特征，并根据任意两个参数段的参数特征之间的第一相似度确定所述目标参数中的每个参数段的参数特征的特征权重。

(2)按照所述特征权重由大到小的顺序将所述参数段进行排序得到排序序列；计算所述排序序列中的任意两个相邻参数段之间的第二相似度并根据所述第二相似度对所述排序序列进行区间划分，得到多个序列区间。

(3)计算每个序列区间中的每个参数段的特征权重之和，在每两个序列区间对应的特征权重之和的差值均位于设定数值区间的情况下，确定所述目标参数的每个参数编码值；基于所述参数编码值确定所述目标参数的参数分布网络；其中，所述参数分布网络中包括多个参数节点，每个参数节点与所述参数分布网络中的至少一个其他参数节点连接，每个参数节点对应一个参数编码值。

(4)将所述参数分布网络中的存在超过设定数量个连接关系的参数节点确定为目标参数节点；整合所述目标参数节点对应的参数编码值得到用于表征所述第三飞行状态的编码字符串。

可以理解，通过上述步骤所描述的内容，能够以编码字符串的方式对第三飞行状态进行表示。这样，便于第三飞行状态对应的编码字符串在飞控与数据中心之间传输，进而提高飞控与数据中心之间的传输时效性。

在一个示例中，步骤120中所描述的在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态，进一步包括：向所述无人机的飞行器传输启动指令，使所述飞行器将所述传输启动指令中的执行参数进行加载并基于加载的执行参数进入所述第一飞行状态。如此，可以通过飞控对飞行器进行控制，避免飞行器随意执行其他执行参数。

在另一个示例中，在步骤S110中，飞控可以对所述物件信息对应的图像进行特征识别，获得用于表征所述物件信息的条形码序列，将条形码序列发送给所述数据中心。这样，能够避免将物件信息对应的整张图像进行编码并传输，进而提高物件信息传输的时效性。

在一个可替换的实施方式中，为了确保无人机飞行的安全性，步骤130所描述的根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求，具体可以通过以下步骤所描述的方法实现。

(1)获取所述第三飞行状态对应的编码字符串。

在本实施例中，第三飞行状态对应的编码字符串可以通过上述对步骤S135的说明得到，在此不作更多说明。

(2)确定所述编码字符串的字符顺序分布以及各字符编码信息。

(3)在基于所述字符顺序分布确定出所述编码字符串中包含有静态编码分组的情况下，按照所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重确定所述编码字符串在动态编码分组下的各字符编码信息与所述编码字符串在所述静态编码分组下的各字符编码信息之间的第一余弦距离。

(4)将所述编码字符串在所述动态编码分组下的与在所述静态编码分组下的字符编码信息类似的字符编码信息迁移至所述静态编码分组下。

(5)若所述编码字符串对应的所述动态编码分组下包含有多组字符编码信息，基于所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重计算所述编码字符串在所述动态编码分组下的各字符编码信息之间的第二余弦距离。

(6)基于所述各字符编码信息之间的第二余弦距离对所述动态编码分组下的各字符编码信息进行过滤，根据所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重为上述过滤所保留的每组目标字符编码信息设置迁移编号，并将按照所述迁移编号将所述每组目标字符编码信息迁移到所述静态编码分组下。

(7)将所述静态编码分组下的字符编码信息进行整合并导入预设的请求生成线程中以生成飞行状态调整请求，将所述飞行状态调整请求发送给所述数据中心。

可以理解，通过上述内容，能够对第三飞行状态对应的编码字符串的动态编码分组和静态编码分组进行考虑，从而对静态编码分组下的字符编码信息进行调整和优化。这样，能够确保生成的飞行状态调整请求的抗干扰性，避免飞行状态调整请求在传输过程中的失真。

在上述基础上，请结合参阅图2，为本发明实施例所提供的一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整装置100的模块框图，具体描述如下。

A1.一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整装置，应用于无人机的飞控，所述装置包括以下功能模块。

参数获取模块110，用于通过机载摄像头采集目标物件的物件信息，将所述物件信息发送给数据中心，获取所述数据中心根据所述物件信息反馈的物件参数；其中，所述物件参数包括目标物件的重量参数和尺寸参数。

状态控制模块120，用于基于所述目标物件的重量参数和尺寸参数对所述目标物件进行抓取，并在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态。

请求发送模块130，用于在所述无人机基于所述第一飞行状态对所述目标物件进行配送时，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求；其中，所述第二飞行状态为所述无人机存在飞行故障的状态。

状态调整模块140，用于获取所述数据中心基于所述飞行状态调整请求反馈的用于描述所述无人机的飞行稳定性的飞行参数；根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整。

A2.如A1所述的无人机飞行状态调整装置，状态调整模块140，用于：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

A3.如A1所述的无人机飞行状态调整装置，状态调整模块140，用于：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

A4.如A3所述的无人机飞行状态调整装置，状态调整模块140，进一步用于：

获取与所述重量参数对应的第一信息集合以及与所述剩余电量对应的第二信息集合；其中，所述第一信息集合和所述第二信息集合分别包括多个不同序列编号的信息段；

确定所述重量参数在所述第一信息集合的任一信息段的初始信息编码值，将所述第二信息集合中具有最小序列编号的信息段确定为目标信息段；

将所述初始信息编码值映射至所述目标信息段，在所述目标信息段中得到与所述初始信息编码值对应的映射编码值，并根据所述初始信息编码值以及所述映射编码值确定所述重量参数和所述剩余电量之间的映射关系；

以所述映射编码值为基准在所述目标信息段中获取与所述第三飞行状态对应的当前信息段，根据所述映射关系将所述当前信息段映射到所述初始信息编码值所对应的信息段，在所述初始信息编码值对应的信息段中得到所述当前信息段对应的目标信息编码值，按照设定步长对所述目标信息编码值进行调整，根据完成调整的目标信息编码值确定调整后的第三飞行状态。

A5.如A1-A4任一项所述的无人机飞行状态调整装置，请求发送模块130，用于：

根据所述重量参数和所述尺寸参数确定所述目标物件的物件参数列表，所述物件参数列表中包含所述目标物件的多个参数对，所述参数对用于表征所述目标物件在不同剩余电量下的设定重量信息和设定尺寸信息；

确定用于对所述无人机的电量进行监测的目标线程，基于所述目标线程确定所述无人机的电量消耗系数；其中，所述电量消耗系数用于表征所述无人机的剩余电量的消耗速率；

依据所述电量消耗系数，生成所述无人机的剩余电量的变化轨迹；按照所述参数对的数量对所述变化轨迹进行分段得到多个轨迹段；

确定每个轨迹段的平均斜率，判断是否存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，若存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，则确定所述相邻两个轨迹段中每个轨迹段对应的剩余电量的第一变化速率；在所述物件参数列表中查找是否存在与其中一个第一变化速率匹配的目标参数对；其中，所述目标参数对所对应的第二变化速率与所述第一变化速率一致，所述第二变化速率通过所述设定重量信息和所述设定尺寸信息对应的目标剩余电量与当前剩余电量之间的电量差确定；

若所述物件参数列表中存在所述目标参数对，根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态。

A6.如A1所述的无人机飞行状态调整装置，状态控制模块120，用于：

向所述无人机的飞行器传输启动指令；

使所述飞行器将所述传输启动指令中的执行参数进行加载；

基于加载的执行参数进入所述第一飞行状态。

A7.如A6所述的无人机飞行状态调整装置，参数获取模块110，用于：

对所述物件信息对应的图像进行特征识别；

获得用于表征所述物件信息的条形码序列；

将所述条形码序列发送给所述数据中心。

A8.如A5所述的无人机飞行状态调整装置，请求发送模块130，用于：

提取所述目标参数中的每个参数段的参数特征，并根据任意两个参数段的参数特征之间的第一相似度确定所述目标参数中的每个参数段的参数特征的特征权重；

按照所述特征权重由大到小的顺序将所述参数段进行排序得到排序序列；计算所述排序序列中的任意两个相邻参数段之间的第二相似度并根据所述第二相似度对所述排序序列进行区间划分，得到多个序列区间。

计算每个序列区间中的每个参数段的特征权重之和，在每两个序列区间对应的特征权重之和的差值均位于设定数值区间的情况下，确定所述目标参数的每个参数编码值；基于所述参数编码值确定所述目标参数的参数分布网络；其中，所述参数分布网络中包括多个参数节点，每个参数节点与所述参数分布网络中的至少一个其他参数节点连接，每个参数节点对应一个参数编码值；

将所述参数分布网络中的存在超过设定数量个连接关系的参数节点确定为目标参数节点；整合所述目标参数节点对应的参数编码值得到用于表征所述第三飞行状态的编码字符串。

A9.如A1所述的无人机飞行状态调整装置，请求发送模块，用于：

获取所述第三飞行状态对应的编码字符串；

确定所述编码字符串的字符顺序分布以及各字符编码信息；

在基于所述字符顺序分布确定出所述编码字符串中包含有静态编码分组的情况下，按照所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重确定所述编码字符串在动态编码分组下的各字符编码信息与所述编码字符串在所述静态编码分组下的各字符编码信息之间的第一余弦距离；

将所述编码字符串在所述动态编码分组下的与在所述静态编码分组下的字符编码信息类似的字符编码信息迁移至所述静态编码分组下；

若所述编码字符串对应的所述动态编码分组下包含有多组字符编码信息，基于所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重计算所述编码字符串在所述动态编码分组下的各字符编码信息之间的第二余弦距离；

基于所述各字符编码信息之间的第二余弦距离对所述动态编码分组下的各字符编码信息进行过滤，根据所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重为上述过滤所保留的每组目标字符编码信息设置迁移编号，并将按照所述迁移编号将所述每组目标字符编码信息迁移到所述静态编码分组下；

将所述静态编码分组下的字符编码信息进行整合并导入预设的请求生成线程中以生成飞行状态调整请求，将所述飞行状态调整请求发送给所述数据中心。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

进一步地，还提供了一种飞控，包括：处理器，以及与处理器连接的内存和网络接口，所述网络接口与飞控中的非易失性存储器连接。所述处理器在运行时通过所述网络接口从所述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算机程序，以执行上述的方法。

进一步地，还提供了一种应用于计算机的可读存储介质，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在飞控的内存中运行时实现上述的方法。

进一步地，还提供了一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整***，具体描述如下。

B1.一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整***，包括互相之间通信的飞控和数据中心。

飞控，用于通过机载摄像头采集目标物件的物件信息，将所述物件信息发送给数据中心。

数据中心，用于根据所述物件信息确定物件参数，并将所述物件参数反馈给所述飞控。

飞控，用于基于所述目标物件的重量参数和尺寸参数对所述目标物件进行抓取，并在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态；在所述无人机基于所述第一飞行状态对所述目标物件进行配送时，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求；其中，所述第二飞行状态为所述无人机存在飞行故障的状态。

数据中心，用于基于所述飞行状态调整请求确定用于描述所述无人机的飞行稳定性的飞行参数，将所述飞行参数反馈给所述飞控。

飞控，用于根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整。

B2.如B1所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

B3.如B1所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

B4.如B3所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

获取与所述重量参数对应的第一信息集合以及与所述剩余电量对应的第二信息集合；其中，所述第一信息集合和所述第二信息集合分别包括多个不同序列编号的信息段；

确定所述重量参数在所述第一信息集合的任一信息段的初始信息编码值，将所述第二信息集合中具有最小序列编号的信息段确定为目标信息段；

将所述初始信息编码值映射至所述目标信息段，在所述目标信息段中得到与所述初始信息编码值对应的映射编码值，并根据所述初始信息编码值以及所述映射编码值确定所述重量参数和所述剩余电量之间的映射关系；

以所述映射编码值为基准在所述目标信息段中获取与所述第三飞行状态对应的当前信息段，根据所述映射关系将所述当前信息段映射到所述初始信息编码值所对应的信息段，在所述初始信息编码值对应的信息段中得到所述当前信息段对应的目标信息编码值，按照设定步长对所述目标信息编码值进行调整，根据完成调整的目标信息编码值确定调整后的第三飞行状态。

B5.如B1-B4任一项所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

根据所述重量参数和所述尺寸参数确定所述目标物件的物件参数列表，所述物件参数列表中包含所述目标物件的多个参数对，所述参数对用于表征所述目标物件在不同剩余电量下的设定重量信息和设定尺寸信息；

确定用于对所述无人机的电量进行监测的目标线程，基于所述目标线程确定所述无人机的电量消耗系数；其中，所述电量消耗系数用于表征所述无人机的剩余电量的消耗速率；

依据所述电量消耗系数，生成所述无人机的剩余电量的变化轨迹；按照所述参数对的数量对所述变化轨迹进行分段得到多个轨迹段；

确定每个轨迹段的平均斜率，判断是否存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，若存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，则确定所述相邻两个轨迹段中每个轨迹段对应的剩余电量的第一变化速率；在所述物件参数列表中查找是否存在与其中一个第一变化速率匹配的目标参数对；其中，所述目标参数对所对应的第二变化速率与所述第一变化速率一致，所述第二变化速率通过所述设定重量信息和所述设定尺寸信息对应的目标剩余电量与当前剩余电量之间的电量差确定；

若所述物件参数列表中存在所述目标参数对，根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态。

B6.如B1所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

向所述无人机的飞行器传输启动指令；

使所述飞行器将所述传输启动指令中的执行参数进行加载；

基于加载的执行参数进入所述第一飞行状态。

B7.如B6所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

对所述物件信息对应的图像进行特征识别；

获得用于表征所述物件信息的条形码序列；

将所述条形码序列发送给所述数据中心。

B8.如B5所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

提取所述目标参数中的每个参数段的参数特征，并根据任意两个参数段的参数特征之间的第一相似度确定所述目标参数中的每个参数段的参数特征的特征权重；

按照所述特征权重由大到小的顺序将所述参数段进行排序得到排序序列；计算所述排序序列中的任意两个相邻参数段之间的第二相似度并根据所述第二相似度对所述排序序列进行区间划分，得到多个序列区间。

计算每个序列区间中的每个参数段的特征权重之和，在每两个序列区间对应的特征权重之和的差值均位于设定数值区间的情况下，确定所述目标参数的每个参数编码值；基于所述参数编码值确定所述目标参数的参数分布网络；其中，所述参数分布网络中包括多个参数节点，每个参数节点与所述参数分布网络中的至少一个其他参数节点连接，每个参数节点对应一个参数编码值；

将所述参数分布网络中的存在超过设定数量个连接关系的参数节点确定为目标参数节点；整合所述目标参数节点对应的参数编码值得到用于表征所述第三飞行状态的编码字符串。

B9.如B1所述的无人机飞行状态调整***，飞控，进一步用于：

获取所述第三飞行状态对应的编码字符串；

确定所述编码字符串的字符顺序分布以及各字符编码信息；

在基于所述字符顺序分布确定出所述编码字符串中包含有静态编码分组的情况下，按照所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重确定所述编码字符串在动态编码分组下的各字符编码信息与所述编码字符串在所述静态编码分组下的各字符编码信息之间的第一余弦距离；

将所述编码字符串在所述动态编码分组下的与在所述静态编码分组下的字符编码信息类似的字符编码信息迁移至所述静态编码分组下；

若所述编码字符串对应的所述动态编码分组下包含有多组字符编码信息，基于所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重计算所述编码字符串在所述动态编码分组下的各字符编码信息之间的第二余弦距离；

基于所述各字符编码信息之间的第二余弦距离对所述动态编码分组下的各字符编码信息进行过滤，根据所述编码字符串在所述静态编码分组下的字符编码信息以及所述字符编码信息的编码权重为上述过滤所保留的每组目标字符编码信息设置迁移编号，并将按照所述迁移编号将所述每组目标字符编码信息迁移到所述静态编码分组下；

将所述静态编码分组下的字符编码信息进行整合并导入预设的请求生成线程中以生成飞行状态调整请求，将所述飞行状态调整请求发送给所述数据中心。

以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本说明书公开的范围。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种应用于物流配送的无人机飞行状态调整方法，应用于无人机的飞控，所述方法包括：

通过机载摄像头采集目标物件的物件信息，将所述物件信息发送给数据中心，获取所述数据中心根据所述物件信息反馈的物件参数；其中，所述物件参数包括目标物件的重量参数和尺寸参数；

基于所述目标物件的重量参数和尺寸参数对所述目标物件进行抓取，并在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态；

在所述无人机基于所述第一飞行状态对所述目标物件进行配送时，基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求；其中，所述第二飞行状态为所述无人机存在飞行故障的状态；

获取所述数据中心基于所述飞行状态调整请求反馈的用于描述所述无人机的飞行稳定性的飞行参数；根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整；

其中，所述基于所述重量参数、所述尺寸参数以及所述无人机的剩余电量确定所述第一飞行状态和第二飞行状态之间的第三飞行状态，包括：

根据所述重量参数和所述尺寸参数确定所述目标物件的物件参数列表，所述物件参数列表中包含所述目标物件的多个参数对，所述参数对用于表征所述目标物件在不同剩余电量下的设定重量信息和设定尺寸信息；

确定用于对所述无人机的电量进行监测的目标线程，基于所述目标线程确定所述无人机的电量消耗系数；其中，所述电量消耗系数用于表征所述无人机的剩余电量的消耗速率；

依据所述电量消耗系数，生成所述无人机的剩余电量的变化轨迹；按照所述参数对的数量对所述变化轨迹进行分段得到多个轨迹段；

确定每个轨迹段的平均斜率，判断是否存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，若存在相邻两个轨迹段的平均斜率之间的差值小于设定阈值，则确定所述相邻两个轨迹段中每个轨迹段对应的剩余电量的第一变化速率；在所述物件参数列表中查找是否存在与其中一个第一变化速率匹配的目标参数对；其中，所述目标参数对所对应的第二变化速率与所述第一变化速率一致，所述第二变化速率通过所述设定重量信息和所述设定尺寸信息对应的目标剩余电量与当前剩余电量之间的电量差确定；

若所述物件参数列表中存在所述目标参数对，根据所述目标参数对确定所述第三飞行状态。

2.如权利要求1所述的无人机飞行状态调整方法，所述根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间内时，控制所述无人机从所述第一飞行状态切换为所述第三飞行状态。

3.如权利要求1所述的无人机飞行状态调整方法，所述根据所述飞行参数对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

在所述飞行参数与设定参数之间的差值位于设定区间外时，根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，并返回根据所述第三飞行状态向所述数据中心发送飞行状态调整请求的步骤。

4.如权利要求3所述的无人机飞行状态调整方法，所述根据所述重量参数与所述剩余电量之间的映射关系对所述第三飞行状态进行调整，包括：

获取与所述重量参数对应的第一信息集合以及与所述剩余电量对应的第二信息集合；其中，所述第一信息集合和所述第二信息集合分别包括多个不同序列编号的信息段；

确定所述重量参数在所述第一信息集合的任一信息段的初始信息编码值，将所述第二信息集合中具有最小序列编号的信息段确定为目标信息段；

将所述初始信息编码值映射至所述目标信息段，在所述目标信息段中得到与所述初始信息编码值对应的映射编码值，并根据所述初始信息编码值以及所述映射编码值确定所述重量参数和所述剩余电量之间的映射关系；

以所述映射编码值为基准在所述目标信息段中获取与所述第三飞行状态对应的当前信息段，根据所述映射关系将所述当前信息段映射到所述初始信息编码值所对应的信息段，在所述初始信息编码值对应的信息段中得到所述当前信息段对应的目标信息编码值，按照设定步长对所述目标信息编码值进行调整，根据完成调整的目标信息编码值确定调整后的第三飞行状态。

5.如权利要求1所述的无人机飞行状态调整方法，所述在完成对目标物件的抓取后控制所述无人机进入第一飞行状态，包括：

向所述无人机的飞行器传输启动指令；

使所述飞行器将所述传输启动指令中的执行参数进行加载；

基于加载的执行参数进入所述第一飞行状态。

6.如权利要求5所述的无人机飞行状态调整方法，所述将所述物件信息发送给数据中心，包括：

对所述物件信息对应的图像进行特征识别；

获得用于表征所述物件信息的条形码序列；

将所述条形码序列发送给所述数据中心。

7.一种飞控，包括：

处理器，以及

与处理器连接的内存和网络接口；

所述网络接口与飞控中的非易失性存储器连接；

所述处理器在运行时通过所述网络接口从所述非易失性存储器中调取计算机程序，并通过所述内存运行所述计算机程序，以执行上述权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种应用于计算机的可读存储介质，所述可读存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在飞控的内存中运行时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。

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