JP6778847B1 - 貨物ポート管理システム、貨物ポート管理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

貨物ポートや無人航空機の利用効率を向上させること。貨物ポート管理システムは、貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得する取得手段（５１）と、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するポート選択手段（５５）と、前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信する誘導手段（５７）と、を含む。

Description

本発明は、貨物ポート管理システム、貨物ポート管理方法、及びプログラムに関する。

無人航空機を利用して、貨物を配送する技術の開発が進んでいる。無人航空機を用いた貨物輸送において、予め出発地から貨物を受け渡すポートまでの飛行ルートを作成し、その後、その飛行ルートに従って無人航空機を飛行させていた。

特開２０１８−１４８９９２号公報には、建物窓、ベランダ・テラスなどに受取容器を設置し、無人飛行機から送信される鍵信号を受信しおよび照合し、照合および認証に成功した場合に無人飛行機を配達物受取位置に誘導するための誘導信号を出力することが開示されている。

発明者は、大型の住宅施設など、多くの配送先となる住居を有する施設に対して無人航空機を用いて貨物を配送することを検討している。多くの配送先を有する施設では複数の貨物ポートを設置することが考えられる。

一方、仮に出発の際に貨物を受け渡すポートを決定し予約すると、実際の移動時間とのずれが大きいため、ポートを予約する時間帯を広くするか、他の無人航空機に専有された場合に周囲に待機する必要が生じる。すると、ポートの利用効率または無人航空機の利用効率が低下してしまう。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、貨物ポートや無人航空機の利用効率を向上させることが可能な技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る貨物ポート管理システムは、貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得する取得手段と、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するポート選択手段と、前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信する誘導手段と、を含む。

本発明に係る貨物ポート管理方法は、貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得するステップと、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するステップと、前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信するステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得する取得手段、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するポート選択手段、および、前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信する誘導手段、としてコンピュータを機能させる。

また本発明の一形態では、前記ポート選択手段は、前記施設に応じて設定される領域に前記無人航空機が到達した後に、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択してもよい。

また本発明の一形態では、貨物ポート管理システムは、前記無人航空機が前記選択された貨物ポートへ到達する飛行ルートを生成するルート生成手段をさらに含んでよい。

また本発明の一形態では、前記ルート生成手段は、前記無人航空機の現在位置と、前記選択された貨物ポートとに基づいて、前記飛行ルートを生成してよい。

また本発明の一形態では、前記ルート生成手段は、前記施設における障害物を回避しかつ前記選択された貨物ポートに到達する飛行ルートを生成してよい。

また本発明の一形態では、前記ポート選択手段は、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先と、前記無人航空機の現在位置とに基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択してもよい。

また本発明の一形態では、貨物ポート管理システムは、前記複数の貨物ポートのいずれかにおいて受け取られた貨物を配送先へ輸送する配送車の位置を取得する配送位置取得手段をさらに含み、前記ポート選択手段は、前記貨物の配送先と、前記配送車の位置とに基づいて、前記複数の貨物ポートから前記進入する無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択してもよい。

また本発明の一形態では、前記ポート選択手段は、前記配送車が前記複数の貨物ポートのそれぞれを経て前記配送先に到達するルートを評価し、前記評価に基づいて、前記複数の貨物ポートから前記貨物を受け渡す貨物ポートを選択してもよい。

本発明によれば、貨物ポートや無人航空機の利用効率を向上させることができる。

本発明の実施形態にかかる輸送管理システムの全体構成を示す図である。 施設の一例を示す図である。 貨物ポートの属性の一例を示す図である。 貨物ポートの一例を示す図である。 貨物ポートの他の一例を示す図である。 施設管理システムにより実現される機能を示すブロック図である。 施設管理システムの処理を一例を示すフロー図である。 施設管理システムの処理を一例を示すフロー図である。 施設の内部の一例を概略的に示す図である。 生成された飛行ルートの一例を示す図である。

以下では、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。同じ符号を付された構成に対しては、重複する説明を省略する。本実施形態では、貨物ポート管理システムの例として、大規模な施設に配送される貨物を管理するシステムと無人航空機とを含む輸送管理システムの例を説明する。

図１は、輸送管理システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、輸送管理システムは、無人航空機１と、施設管理システム２と、管制システム７とを含む。

無人航空機１は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人の航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人の航空機である。無人航空機１はＬＴＥ(Long Term Evolution)などの通信規格を用いる無線通信を介して通信ネットワーク９と通信接続されている。無人航空機１は、管制システム７および施設管理システム２により指示された飛行ルート７１（図１０参照）に従って飛行する。無人航空機１は、商品や郵便物などの荷物を搭載可能であり、配送先を有する施設へ飛行して荷物を配送し、集荷先に飛行して荷物を集荷する。

施設管理システム２は、大規模な集合住宅などの施設に設けられている。施設管理システム２は、施設管理サーバ３と、複数の貨物ポート４と、１または複数の無人配送車５とを含む。施設管理サーバ３は通信ネットワーク９と通信接続されており、施設管理サーバ３は、貨物ポート４および無人配送車５と通信している。施設管理システム２は、貨物ポート４および無人配送車５を管理し、施設に進入する際の無人航空機１の飛行も管理する。

貨物ポート４は、施設に設けられている。貨物ポート４は、無人航空機１から貨物を受け取るための設備である。貨物ポート４は、ドローンの離着陸が可能なドローンポートであってもよいし、無人航空機１から切り離された貨物が落下する場所であってもよい。貨物ポート４は無人航空機１から貨物を受け取る。貨物ポート４は、自らに貨物や侵入者など、無人航空機１の利用の障害となるものがあるか否かを検出するセンサ４１を有し、センサ４１の出力は施設管理サーバ３へ送信される。

無人配送車５は、自律走行が可能であり、貨物ポート４により受け取られた貨物を配送先へ配送する。なお、受け取られた貨物は人手で配達先へ配送されてもよいし、利用者が受け取りにくる格納場所に移動されてもよい。

管制システム７は、無人航空機１の飛行を管理する。ただし、無人航空機１の施設への進入は施設管理システム２が管理する。

施設管理システム２の施設管理サーバ３は、例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータであってよい。施設管理サーバ３は、プロセッサ３１、記憶部３２、通信部３３、および入出力部３４を含む。

プロセッサ３１は、記憶部３２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ３１は通信部３３、入出力部３４を制御する。

記憶部３２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部３２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部３２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部３２は、プロセッサ３１、通信部３３、入出力部３４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されるものであってもよいし、フラッシュメモリやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されるものであってもよい。

通信部３３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部３３は、プロセッサ３１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ３１や記憶部３２に入力し、他の装置に情報を送信する。図１の例では、通信部３３は通信ネットワーク９との通信を行うが、通信部３３がアンテナに接続され、無人航空機１側のアンテナおよび通信部１３を介して、無人航空機１と同じ無線通信方式を用いて直接的に通信してもよい。

入出力部３４は、表示出力デバイスをコントロールするビデオコントローラや、入力デバイスからのデータを取得するコントローラなどにより構成される。入力デバイスとしては、タッチパネル、キーボード、マウスなどがある。入出力部３４は、プロセッサ３１の制御に基づいて、表示出力デバイスに表示データを出力し、入力デバイスをユーザが操作することにより入力されるデータを取得する。表示出力デバイスは例えばディスプレイ装置である。

無人航空機１は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、撮影部１４、及びセンサ部１５を含む。センサ部１５は、ＧＰＳセンサ１８を含む。なお、無人航空機１は、プロペラ・モーター（アクチュエータの一例）・バッテリー・アンテナなども含むが、ここでは説明を省略する。

プロセッサ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ１１は通信部１３、撮影部１４、センサ部１５を制御する。

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部１２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部１２は、プロセッサ１１、通信部１３、撮影部１４、センサ部１５から入力される情報や演算結果を格納する。

通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、所定の無線通信方式（例えばＬＴＥ）により通信ネットワーク９に通信接続し、管制システム７や施設管理システム２と通信を行う。無線通信方式は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）、又はＷｉ−Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）であってもよく、また無人航空機１と施設管理システム２とが、無人航空機１が有するアンテナと施設管理システム２が有するアンテナとを介して直接的に通信してもよい。

撮影部１４は、少なくとも１台のカメラである。例えば、撮影部１４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。なお、撮影部１４は、無人航空機１に含まれなくてもよい。

センサ部１５は、例えば、ＧＰＳセンサ１８を含む。ＧＰＳセンサ１８は、衛星からの信号を受信する受信機を含み、例えば、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。位置情報は、例えば、緯度経度情報であり、地球上の座標情報である。センサ部１５は、さらに、赤外線センサ、超音波センサ、音声センサ（マイク）、加速度センサ、ジャイロセンサ、風センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、感圧センサ、温度センサ、又はモータエンコーダ（回転位置センサ）等の任意のセンサを含んでよい。

次に施設管理システム２の管理の対象となる施設について説明する。図２は、施設の一例を示す図である。施設は、複数の住居を有する集合住宅である。施設は、複数の事業者が入居するオフィスビルであってもよい。施設の周囲には、施設管理システム２が無人航空機１の飛行を管理する施設管理領域Ｃがあり、さらに外側には管制システム７が無人航空機１の飛行を管理する領域がある。

図２の例では、施設管理領域Ｃと、管制システム７が管理する領域との間に、環状の接続領域Ｔが設けられており、無人航空機１が接続領域Ｔに達する（施設に進入することに対応する）と、施設の貨物ポート４で貨物を受け渡すための処理が行われる。接続領域Ｔは、施設管理領域Ｃの周囲のすべての方向に設けられなくてもよい、例えば数か所に島状の接続領域Ｔが設けられてもよい。この場合、管制システム７の制御により、無人航空機１は島状の接続領域Ｔのいずれかに向けて飛行し、その接続領域Ｔに到着すると、施設の貨物ポート４で貨物を受け渡すための処理が行われる。接続領域Ｔにおいて、管制システム７と施設管理システム２との間で、無人航空機１の飛行の管理が切り替わる。

図２の例では、施設には貨物ポート４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆが分散的に配置されている。図３は貨物ポート４の属性を示す図である。図３の表に示される情報は記憶部３２に格納される。

図２，３の例では、複数の貨物ポート４は互いに異なる階に配置されている。また施設の平面方向においても配置が分散するように配置されている。図３では説明の容易のため施設内の方角のみ記載されているが、代わりに緯度経度の座標が格納されてよい。許容サイズは、貨物ポート４に着陸する、または貨物ポート４を通り抜け可能な無人航空機１のサイズを示す。貨物ポート４のサイズが小さい場合には、小さい荷物を配送するための小型ドローンのみがそこで貨物の受け渡しをすることができる。充電可否は、貨物ポート４に無人航空機１を充電する設備が設置されているか否かを示す。

進入可能な方向は、無人航空機１が貨物ポート４の上へ進入することが許される方向の範囲を示す。貨物の投下可否は、無人航空機１が荷物を上空から切り離して落下させることが可能か否かを示している。

図４は、貨物ポート４の一例を模式的に示す図であり、図５は、貨物ポート４の他の一例を模式的に示す図である。図４は、例えば集合住宅の一室を貨物ポート４にするような場合に対応する。図４に示される貨物ポート４では、無人航空機１がある方向から進入し貨物を受け渡すと、無人航空機１はその進入した方向へ引き返すように離脱する。この場合、進入可能な方向は狭くなる。図５は、例えば、屋上などの障害物の少ない場所に貨物ポート４が設置される場合に対応する。図５に示される貨物ポート４では、進入可能な方向が広く、さらに無人航空機１は貨物ポート４の上空を通り抜けることが可能である。

本実施形態では、貨物の輸送の際に、管制システム７は、無人航空機１が貨物を受け渡す貨物ポート４を指定しないまま、無人航空機１を出発させる。無人航空機１が貨物を受け渡す貨物ポート４は、無人航空機１が施設に進入する際、より具体的には例えば図２に示されるような接続領域Ｔに無人航空機１が到達した際に行われる。以下では、その際の施設管理システム２の処理について説明する。

図６は、施設管理システム２により実現される機能を示すブロック図である。施設管理システム２は、機能的に、配送情報取得部５１と、ポート情報取得部５２と、配送車取得部５３と、ポート選択部５５と、ルート生成部５６と、誘導部５７とを含む。これらの機能は、施設管理サーバ３に含まれるプロセッサ３１が記憶部３２に格納されるプログラムを実行し、通信部３３や入出力部３４を制御することにより実現される。なお、これらの機能は、複数のサーバに含まれるプロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現されてもよい。

配送情報取得部５１は、施設に進入する無人航空機１の配送情報を取得する。配送情報は、無人航空機１が輸送する貨物の配送先、無人航空機１の現在位置、およびポート制限情報を含む。配送情報取得部５１は、無人航空機１がこの施設へ向けて出発した後に配送情報を取得してよい。配送情報取得部５１は、接続領域Ｔに到達した無人航空機１から配送情報を、無線を介して直接的に取得してもよいし、無人航空機１が接続領域Ｔに到達した場合に管制システム７から配送情報を取得してもよい。また、配送情報取得部５１は、現在位置以外の配送情報を出発前に取得してもよいし、その場合、配送情報取得部５１は接続領域Ｔに到達した無人航空機１の現在位置を別途取得してもよい。

ポート制限情報は、貨物を受け渡す貨物ポート４を制限する情報であり、無人航空機１のサイズ、バッテリー残量、貨物ポート４の通り抜け可否、貨物の投下可否を含む。貨物の投下可否は、荷物を上空で切り離ししても問題ないか否かを示している。配送情報取得部５１は、配送先以外の情報を取得しなくてもよい。例えば、無人航空機１が必ず通る位置が決まっていれば現在位置の情報は不要であるし、汎用的な貨物ポート４のみが設置されているのであれば無人航空機１のサイズの情報は不要である。

ポート情報取得部５２は、複数の貨物ポート４の情報を取得する。貨物ポート４は、貨物を受け取るためのものである。複数の貨物ポート４は、互いに配置される場所が異なる。ポート情報取得部５２は、貨物ポート４の情報として、図３に示されるようなポートの特性の情報を取得し、また貨物ポート４のセンサ４１から、その貨物ポート４が利用可能であるか否かを示す情報を取得する。

配送車取得部５３は、無人配送車５の位置を取得する。無人配送車５は、複数の貨物ポート４のいずれかにおいて受け取られた貨物を配送先へ輸送する。なお、施設管理システム２に無人配送車５が存在せず、人手で配送先に配送される場合にはこの機能はなくてよい。

ポート選択部５５は、無人航空機１が施設管理システム２の施設へ向けて出発した後に、取得された配送情報、複数の貨物ポート４の情報、および無人配送車５の位置に基づいて、複数の貨物ポート４から、無人航空機１が貨物を受け渡す貨物ポート４を選択する。ポート選択部５５は、貨物ポート４の情報を用いなくてもよいし、無人配送車５の情報を用いなくてもよい。一方、ポート選択部５５は無人航空機１の現在位置にさらに基づいて貨物を受け渡す貨物ポート４を選択してよい。ポート選択部５５は貨物の配送先のみに基づいて貨物ポート４を選択してもよい。無人航空機１が施設管理システム２の施設へ向けて出発した後とは、より具体的には、無人航空機１が接続領域Ｔへ到達した際であってよく、配送情報取得部５１が接続領域Ｔへ到達した無人航空機１の配送情報を取得した後であってよい。

ルート生成部５６は、無人航空機１が選択された貨物ポート４へ到達する飛行ルート７１を生成する。配送情報が無人航空機１の現在位置を含む場合には、ルート生成部５６は、無人航空機１の現在位置と、選択された貨物ポート４とに基づいて、飛行ルート７１を生成する。また、ルート生成部５６は、施設における障害物を回避しかつ選択された貨物ポート４に到達する飛行ルート７１を生成する。

誘導部５７は、飛行ルート７１を無人航空機１へ送信する。飛行ルート７１は、無人航空機１を選択された貨物ポート４へ誘導する情報である。

図７は、施設管理システム２の処理の一例を示すフロー図である。図７に示される処理は、無人航空機１が施設に向けて進入するごとに繰り返し実行される。例えば、図７に示される処理は、管制システム７が、無人航空機１が接続領域Ｔに到達したと検知した場合に管制システム７からの通知によって開始されてもよい。また無人航空機１が施設管理システム２のアンテナへ直接的に情報を送ることをトリガとして開始されてもよい。

はじめに、配送情報取得部５１は、施設に進入する無人航空機１の配送情報を取得する（ステップＳ２０１）。前述のように、配送情報は配送先と、無人航空機１の現在位置と、ポート制限情報とを含む。なお、配送情報取得部５１は、無人航空機１が接続領域Ｔに到達前に現在位置を除く配送情報を取得し、到達後に現在位置を取得してもよい。

ポート情報取得部５２は、貨物ポート４の情報を取得する（ステップＳ２０２）。配送車取得部５３は、無人配送車５の現在位置を取得する（ステップＳ２０３）。配送車取得部５３は、さらに無人配送車５が貨物の配送中であるか、また配送中である場合の配送先の情報を取得してもよい。

ステップＳ２０１からＳ２０３に示される情報が取得されると、ポート選択部５５は複数の貨物ポート４のそれぞれの評価スコアを算出する（ステップＳ２０４）。貨物ポート４に対する評価スコアは、その貨物ポート４が進入する無人航空機１から貨物を受けとることが適切である度合いを示す。以下では、ある貨物ポート４に対する評価スコアが高いほどその貨物ポート４の適性が高い場合について説明する。低いほど適性が高い場合は、スコアの算出において値の増減が反対となるように処理すればよい。

図８は、施設管理システム２の処理の一例を示すフロー図であり、ステップＳ２０４の処理をより詳細に説明する図である。

はじめに、ポート選択部５５は、ポート制限情報と、貨物ポート情報とに基づいて、スコア要素Ｒ１を算出する（ステップＳ３０１）。ポート選択部５５は、ポート制限情報に含まれる貨物の投下可否のデータが貨物の投下可能を示す場合には貨物の投下が可能な貨物ポート４のスコア要素Ｒ１を増加させ、ポート制限情報に含まれるドローンのサイズが小さくない場合には、許容サイズが小である貨物ポート４のスコア要素Ｒ１を大幅に減少させる。またポート選択部５５は、ポート制限情報に含まれるバッテリー残量が少ない場合には充電可能な貨物ポート４のスコア要素Ｒ１を増加させる。

ポート選択部５５は、貨物ポート４のセンサ４１から、その貨物ポート４が利用可能であるか否かを示す情報に基づいて、スコア要素Ｒ１を算出してよい。例えば、ポート選択部５５は、貨物ポート４が利用可能でない場合にスコア要素Ｒ１を大幅に減少させてよい。

なお、ドローンのサイズが小さくなく貨物ポート４の許容サイズが小さい場合、または、貨物ポート４が利用可能でない場合には、ポート選択部５５は、無人航空機１の行先となる貨物ポート４の候補からその貨物ポート４を除外し、その貨物ポート４の評価スコアを算出しなくてもよい。

さらに、ポート選択部５５は、無人配送車５の現在位置と配送先とに基づいて、スコア要素Ｒ２を算出する（ステップＳ３０２）。より具体的には、ポート選択部５５は、貨物ポート４で無人配送車５が貨物を受け取り、その貨物の配送先へ配送する際の移動コストを算出する。そして、ポート選択部５５は、その移動コストに基づいてスコア要素Ｒ２を算出する。移動コストが低いほどスコア要素Ｒ２は高くなる。ポート選択部５５は、無人配送車５の走行距離と、エレベータによる階の移動とに基づいて移動コストを算出する。

図９は、施設の内部の一例を概略的に示す図であり、無人配送車５の移動コストを説明する図である。図９では、貨物の配送先が１２０２号室であり、無人配送車５が１０階にあるものとする。図９に示される位置に無人配送車５が存在する場合、配送先から最も近い貨物ポート４ａで無人配送車５が貨物を受け取るよりも、無人配送車５に近い貨物ポート４ｂで貨物を受け取る方が、低い移動コストとなる。なお、移動コストの算出において、ポート選択部５５は、移動コストから、無人航空機１が貨物ポート４へ到達すると予測される時間に対応する量を除いてもよい。

また、ポート選択部５５は、無人航空機１の現在位置と貨物ポート４の配置とに基づいて無人航空機１の所要時間を予測し、その所要時間に基づいて、スコア要素Ｒ３を算出する（ステップＳ３０３）。予測された所要時間が短いほどスコア要素Ｒ３は高くなる。

スコア要素Ｒ１からＲ３が算出されると、ポート選択部５５は、スコア要素Ｒ１からＲ３に、それぞれ重みＷ１からＷ３をかけ、その積の合計を評価スコアとして算出する（ステップＳ３０４）。重みＷ１からＷ３は統計的または経験的に定められる正の実数である。

評価スコアが算出されると、ポート選択部５５は、その評価スコアに基づいて、複数の貨物ポート４から貨物ポート４を選択する（ステップＳ２０５）。具体的には、ポート選択部５５は、最も評価スコアの高い貨物ポート４を選択する。

貨物ポート４が選択されると、ルート生成部５６は、無人航空機１が選択された貨物ポート４へ到達する飛行ルート７１を生成する（ステップＳ２０６）。無人航空機１の現在位置が取得されている場合には、ルート生成部５６は現在位置から選択された貨物ポート４までの飛行ルート７１を生成してよい。現在位置を取得していない場合には、ルート生成部５６は予め定められた通過位置を設定し、その通過位置から選択された貨物ポート４までの飛行ルート７１を生成してよい。後者の飛行ルート７１では、無人航空機１は現在位置から通過位置まで移動し、その後飛行ルート７１に従って飛行する。

図１０は、生成された飛行ルート７１の一例を示す図である。飛行ルート７１は、現在位置から選択された貨物ポート４までの部分ルート７１ａと、貨物ポート４で貨物を受け渡してから施設管理領域Ｃの外へ離脱する部分ルート７１ｂとを含む。また、飛行ルート７１は、貨物ポート４への着陸または貨物の切り離しの命令も含む。

もちろん、ルート生成部５６が生成する飛行ルート７１は、無人航空機１が施設における障害物（例えば建物）を回避しかつ選択された貨物ポート４に到達するものである。そのため、予め接続領域Ｔ内の複数の位置と複数の貨物ポート４との組み合わせのそれぞれについての標準飛行ルートを予め作成しておき、ルート生成部５６は、無人航空機１の現在位置と選択された貨物ポート４とに対応する標準飛行ルートを選択し、選択された標準飛行ルートに基づいて飛行ルート７１を生成してもよい。また他の無人航空機１との衝突を防ぐため、１つの組み合わせにつき、互いに高度の異なる標準飛行ルートが作成されてよい。この場合、ルート生成部５６は、他の無人航空機１と異なる高度を用いる標準飛行ルートを選択する。

なお、ルート生成部５６は、選択された貨物ポート４と現在位置とを結びかつ飛行禁止領域を飛ばない飛行ルート７１をその都度作成してもよい。

飛行ルート７１が生成されると、誘導部５７は、生成された飛行ルート７１を無人航空機１へ向けて送信し、無人航空機１を選択された貨物ポート４へ誘導する（ステップＳ２０７）。誘導部５７は、無人航空機１へ無線を通じて直接的に飛行ルート７１を送信してもよいし、管制システム７を介して飛行ルート７１を送信してもよい。

無人航空機１が施設へ向けて出発した後、施設に近づいた際に、無人航空機１が貨物を受け渡す貨物ポート４を決定し、そこで誘導することで、待ち時間を削減し、貨物ポート４や無人航空機１をより効率的に運用することが可能になる。また無人航空機１の飛行の全体を管理する管制システム７ではなく、施設管理システム２が無人航空機１の貨物ポート４への進入を管理することで、より施設の実態にあわせた管理が可能になる。

Claims (10)

1. 貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得する取得手段と、
   前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するポート選択手段と、
   前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信する誘導手段と、
   を含む貨物ポート管理システム。
2. 請求項１に記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記ポート選択手段は、前記施設に応じて設定される領域に前記無人航空機が到達した後に、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択する、
   貨物ポート管理システム。
3. 請求項１または２に記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記無人航空機が前記選択された貨物ポートへ到達する飛行ルートを生成するルート生成手段をさらに含む、
   貨物ポート管理システム。
4. 請求項３に記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記ルート生成手段は、前記無人航空機の現在位置と、前記選択された貨物ポートとに基づいて、前記飛行ルートを生成する、
   貨物ポート管理システム。
5. 請求項３または４に記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記ルート生成手段は、前記施設における障害物を回避しかつ前記選択された貨物ポートに到達する飛行ルートを生成する、
   貨物ポート管理システム。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記ポート選択手段は、前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先と、前記無人航空機の現在位置とに基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択する、
   貨物ポート管理システム。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記複数の貨物ポートのいずれかにおいて受け取られた貨物を配送先へ輸送する配送車の位置を取得する配送位置取得手段をさらに含み、
   前記ポート選択手段は、前記貨物の配送先と、前記配送車の位置とに基づいて、前記複数の貨物ポートから前記進入する無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択する、
   貨物ポート管理システム。
8. 請求項７に記載の貨物ポート管理システムにおいて、
   前記ポート選択手段は、前記配送車が前記複数の貨物ポートのそれぞれを経て前記配送先に到達するルートを評価し、前記評価に基づいて、前記複数の貨物ポートから前記貨物を受け渡す貨物ポートを選択する、
   貨物ポート管理システム。
9. 貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得するステップと、
   前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するステップと、
   前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信するステップと、
   を含む貨物ポート管理方法。
10. 貨物を受け取るための複数の貨物ポートと、複数の配送先とを有する施設に進入する無人航空機が輸送する貨物の配送先を取得する取得手段、
    前記無人航空機が前記施設へ向けて出発した後に、前記貨物の配送先に基づいて、前記複数の貨物ポートから、前記無人航空機が貨物を受け渡す貨物ポートを選択するポート選択手段、および、
    前記無人航空機を前記選択された貨物ポートへ誘導する情報を当該無人航空機へ送信する誘導手段、
    としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
    
    

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