CN109367536B - 用于道路车辆驾驶员辅助的设备及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于道路车辆(2)驾驶员辅助的设备(1)及方法，通过该设备和方法可以确定位于车辆(2)的所计算机动通道(13)的预定接近范围内的关键障碍物(11)、整个车辆(2)延伸部的表示、以及确定车辆(2)在经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所识别的障碍物(11)的预定接近范围内的对应关键点(15)。与车辆(2)的鸟瞰图像(7)及其周围分开地显示从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置获取的至少一个图像(16)。这为相关道路车辆(2)的驾驶员提供了当前情况的清晰概览并且提供了一个或多个待导航关键区域的详细视像(16)的即时访问。

Description

用于道路车辆驾驶员辅助的设备及方法
技术领域
本发明涉及一种用于道路车辆驾驶员辅助的设备并因此涉及一种方法。
背景技术
当导航道路车辆例如通过狭窄的通道时或者当对道路车辆执行棘手的停车操纵时，可能难以判断车辆是否将与周围物体(例如另一车辆)碰撞。因此，当前可用的停车辅助***有时会在由附接到车辆的向前或向后定向的摄像机所提供的摄像机视像内显示颜色编码线和区域，以便显示车辆基于当前的转向命令将如何移动。这样做是为了帮助道路车辆的驾驶员确定与周围物体的距离并判断是否存在与这种周围物体发生碰撞的风险。
如上所述，当前的驾驶员辅助***有时利用摄像机视像中的颜色编码线和区域，以便指示车辆基于当前的转向命令将如何移动。因此，颜色编码线和区域是帮助驾驶员确定与周围物体的距离以及确定是否存在与周围物体碰撞的风险的手段。摄像机设置为通常根据车辆的运动方向显示车辆后部或前部的周围视像，并且显示车辆基于当前的转向命令将如何移动以及与周围物体的距离。然而，由于最关键的周围物体可能靠近车辆侧面，因此360o度的鸟瞰视像有时是一些道路车辆驾驶员选择使用的优选选项。
对于驾驶员而言，确定与周围物体的距离并判断是否存在发生碰撞的风险无论如何都是具有挑战性的，尤其是当使用360o度鸟瞰视像时，鸟瞰视像中所呈现的视像通常是来自多个摄像机的摄像机图像的复合，这些多个摄像机设置为在覆盖整个车辆周向的不同方向上捕捉图像。
因此，仍有进一步改进的道路车辆驾驶员辅助设备和方法的空间。
发明内容
本文的实施例旨在提供一种改进的道路车辆驾驶员辅助设备。
这通过一种设备来提供，该设备包括：车辆控制命令获取单元，设置为获取与转向角度、加速度、减速度、速度和档位有关的当前车辆控制命令中的至少一个；图像获取单元，设置为从安置于车辆的前部、后部和侧面上的多个车载摄像机在车辆周边处获取真实图像；图像处理单元，设置为合成由多个车载摄像机所拍摄的多个图像从而创建从车辆上方俯视车辆的鸟瞰图像；显示装置，设置为显示所创建的鸟瞰图像；障碍物识别装置，设置为识别车辆周围的障碍物，该设备还包括：处理单元，设置为基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令中的至少一个来计算车辆的机动通道，以表示当根据所获取的当前车辆控制命令行驶时车辆的延伸部(前部和后部)将经过的空间；并且处理单元进一步设置为根据所识别的障碍物确定处于所计算的机动通道的预定接近范围内的关键障碍物以及车辆在经过所计算的机动通道时计算为进入所识别障碍物的预定接近范围内的对应关键点；图像处理单元进一步设置为合成所计算的机动通道的边界、关键障碍物的标示以及车辆的关键点的标记；显示装置进一步设置为叠覆鸟瞰图像地显示所计算的机动通道的合成边界、关键障碍物的标示以及车辆的关键点的标记；处理单元进一步设置为根据在车辆周边处获取的真实图像来确定最佳摄像机角度和位置以导航车辆的关键点经过关键障碍物；显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的至少一个图像。
处理单元设置为确定在所计算的机动通道的预定接近范围(表示整个车辆延伸部)内的关键障碍物并确定车辆在通过所计算的机动通道时计算为进入所识别的障碍物的预定接近范围的对应关键点以及显示装置设置为与鸟瞰图像分开地显示从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过相应关键障碍物的相应图像中的至少一个的配置为相关道路的驾驶员提供了当前情况的清晰概览并提供了对要导航的一个或多个关键区域的详细视像的即时访问。
根据第二方面所提供的是，处理单元进一步设置为当有关于转向角度的当前车辆控制命令是用于右转的控制命令时则基于车辆的左前角和右后车轮来计算车辆的机动通道并且当有关于转向角度的当前车辆控制命令是用于左转的控制命令时则基于车辆的右前角和左后车轮来计算车辆的机动通道。
右转情况下基于车辆的左前角和右后车轮来计算车辆的机动通道并且左转情况下基于车辆的右前角和左后车轮来计算车辆的机动通道的配置确保了恰当反映车辆将实际穿过的空间的机动通道。
根据第三方面所提供的是，当确定没有关键障碍物时，显示装置进一步设置为当有关于档位的当前车辆控制命令是用于向前行驶的控制命令时则与鸟瞰图像分开地显示从设置在车辆前部的车载摄像机所获取的真实图像前视像并且当有关于档位的当前车辆控制命令是用于倒退行驶的控制命令时则与鸟瞰图像分开地显示从设置在车辆后方的车载摄机所获取的真实图像后视像。
如上所述，在向前行驶期间显示真实图像前视像并且在倒退行驶期间显示真实图像后视像的配置在确定没有关键障碍物时实现了适当的驾驶员辅助。
根据第四方面所提供的是，图像处理单元进一步设置为合成对应于车辆的关键点的标记的符号；并且显示装置进一步设置为叠覆从所确定的最佳摄像机角度和位置获取的用以导航通过关键障碍物的每个图像地显示所合成的对应于与那个关键障碍物相关联的车辆的关键点的标记的符号。
叠覆从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的每个图像地显示所合成的对应于与该关键障碍物相关联的车辆关的键点的标记的符号的配置实现了对所显示的视像涉及车辆的哪个关键点的识别。
根据第五方面所提供的是，处理单元进一步设置为确定在所述车辆经过所计算的机动通道时计算为进入所述车辆的关键点的预定接近范围内的关键物体的对应关键点，并且图像处理单元进一步设置为合成关键物体的关键点的标记，并且显示装置进一步设置为叠覆鸟瞰图像地显示关键物体的关键点的标记。
叠覆鸟瞰图像地显示关键物体的关键点的标记的配置提供了对这种关键点的明确识别并且还通过这种识别实现了增加的车辆驾驶员辅助。
根据第六方面所提供的是，图像处理单元进一步设置为合成用于设置于车辆的前部、后部和侧面上的车载摄像机中的每一个的位置标记，并且显示装置还设置为叠覆鸟瞰图像得显示所合成的摄像机位置标记。
合成用于每个相应车载摄像机位置的标记并且叠覆鸟瞰图像得显示所合成的摄像机位置标记提供了这种摄像机位置的清晰识别并且还通过这种识别实现了增加的车辆驾驶员辅助。
根据第七方面所提供的是，图像处理单元进一步设置为合成用于设置于车辆前部、后部和侧面上的车载摄像机中的每一个的突出位置标记，为此从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的图像得以确定，并且显示装置进一步设置为叠覆鸟瞰图像地显示从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的每个显示图像的突出合成摄像机位置标记。
用于从所确定的用以导航通过关键障碍物的最佳摄像机角度和位置所获取的每个显示图像的叠覆鸟瞰图像的突出合成摄像机位置标记的配置提供了对摄像机位置的清晰识别，为此从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的图像得以确定，并且由此也通过这种识别实现了增加的车辆驾驶员辅助。
根据八个方面所提供的是，显示装置包括一个或多个触屏显示器，并且处理单元进一步设置为通过点击来确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器上选定摄像机位置标记，并且显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从所选定的摄像机获取的图像。
显示装置包括一个或多个触屏显示器并且处理单元进一步设置为通过点击来确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器上选定摄像机位置标记，并且显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从所选定的摄像机获取的图像的配置实现了手动选择要显示哪个摄像机视像并且由此实现了交互式适应性车辆驾驶员辅助。
根据第九方面所提供的是，显示装置包括一个或多个触屏显示器，并且处理单元进一步设置为通过点击来确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器上选定摄像机位置标记并将其拖曳并停放到所述触屏显示器上的新位置，并基于这种选择性用户交互来计算新的最佳摄像机角度和位置，并且显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从基于该选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像。
通过点击来确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器上选定摄像机位置标记并将其拖曳并停放到所述触屏显示器上的新位置，并且基于这种选择性用户交互来计算新的最佳摄像机角度和位置，并且显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从基于该选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像的配置实现了手动选择这种要显示的新的最佳摄像机角度和位置视像并由此还实现了交互式适应性车辆驾驶员辅助。
根据第十方面所提供的是，图像处理单元进一步设置为根据从设置在车辆的前部、后部和侧面上的一个或多个车载摄像机所获取的真实图像合成从基于选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像。
根据从设置在车辆的前部、后部和侧面上的一个或多个车载摄像机获取的真实图像来合成从基于选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置获取的图像的配置实现了完全自由地手动选择这种要显示的新的最佳摄像机角度和位置合成视像并由此进一步实现了交互式适应性车辆驾驶员辅助。
根据第十一方面所提供的是，显示装置包括一个或多个触屏显示器，并且处理单元进一步设置为通过点击选择来确定选择性用户交互以用于选定摄像机位置标记并将其拖曳并停放到与用于显示鸟瞰图像的显示位置分开的显示位置处以用于从与那个摄像机位置标记相关联的摄像机中选择图像，并且显示装置进一步设置为将从所选摄像机获取的图像显示至与用于显示鸟瞰图像的显示位置分开的那个显示位置。
通过点击来选定摄像机位置标记并将其拖放并停放到与用于显示鸟瞰图像的显示位置分开的显示位置处从而将从选择的摄像机获取的图像显示到那个显示位置实现了直观的手动选择要显示的新的摄像机角度和位置图像并由此进一步实现了交互式适应性车辆驾驶员辅助。
根据第十二方面所提供的是，一种包括如上所述的设备的道路车辆。
提供包括如上所述的设备的道路车辆提供了可用于对一个或多个待导航的关键区域的详细视像的改进识别并因此实现了改善的道路车辆驾驶员辅助。
根据第十三方面所提供的是，一种用于道路车辆驾驶员辅助的方法，该方法包括：获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆控制命令中的至少一个；从设置于车辆前部、后部和侧面上的多个车载摄像机在车辆周边处获取真实图像；合成由所述多个车载摄像机拍摄的多个图像从而创建从车辆上方俯视车辆的鸟瞰图像；显示创建的鸟瞰图像，识别车辆周围的障碍物；基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令中的至少一个来计算车辆的机动通道，以表示车辆在根据所获取的当前车辆控制命令行驶时车辆延伸部(前部和后部)将经过的空间；根据所识别的障碍物确定位于所计算的机动通道的预定接近范围内的关键障碍物以及在车辆经过所计算的机动通道时计算为进入所识别的障碍物的预定接近范围内的对应关键点；合成所计算的机动通道的边界、关键障碍物的标示以及车辆关键点的标记；覆盖鸟瞰图像地显示所计算出的机动通道的合成边界、关键障碍物的标示以及车辆关键点的标记；根据在车辆周边处获取的真实图像确定最佳摄像机角度和位置以导航车辆的关键点经过关键障碍物；与所述鸟瞰图像分开地显示从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的至少一个图像。
如上所述的方法为相关公路车辆的驾驶员提供了当前情况的清晰概览并且提供了对待导航的一个或多个关键区域的详细视像的立即访问。
附图说明
在下文中，将通过仅参照附图的示例更详细地描述本文中的实施例，其中，
图1是根据本文所呈现的实施例的道路车辆驾驶员辅助设备的示意图。
图2是包括根据图1的道路车辆驾驶员辅助设备的道路车辆的示意图。
图3a是鸟瞰图像以及与鸟瞰图像分开地显示的从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的图像的示意图。
图3b是将车载摄像机的合成位置标记提供至根据图3a的图像的实施例的示意图。
图3c是将车载摄像机的合成突出位置标记提供至根据图3a的图像的实施例的示意图。
图4是根据本文实施例的用于道路车辆驾驶员辅助的方法的示意图。
根根据下文结合附图所考虑的详细描述，本文实施例的其它目的和特征将变得显而易见。然而，应该理解到，附图仅仅是出于说明的目的而设计的，而不是为了限定本发明的范围，对于该范围应该参照所附的权利要求。应该进一步理解到，附图不一定是按比例绘制的，并且除非另外指出，否则这些附图仅仅旨在概念上说明本文所描述的结构和过程。
具体实施方式
本公开基于这样的认识，即应该可以提供一种改进的道路车辆2驾驶员辅助设备。
这是基于这样的认识而提供的：首先，应当计算反映车辆2的预测将来运动的机动通道以适当地反映车辆2实际将经过的空间，并且其次，在导航道路车辆2例如通过狭窄的通道时或者对道路车辆执行棘手的停车操纵时，提供360度鸟瞰视像即使与后视像或前视像相结合也并不总是最佳选择。
如图1所示，改进的道路车辆2驾驶员辅助设备1通过如下所述配置的设备1来提供。
设备的车辆2控制命令C获取单元设置为获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆控制命令C中的至少一个。例如，档位信息可以例如经由CAN总线从设置为来控制车辆2的驱动***的控制器(未示出)来获取。这种档位信息在手动变速器的情况下通常包含关于车辆2的换挡杆(shift lever，未示出)的位置的信息，在自动变速器的情况下通常包含关于变速杆(selector lever，未示出)的位置的信息。转向角度信息可以例如从感测车辆2的转向角度的转向角度传感器(未示出)获取。加速度和减速度信息可以从车载加速度计(未示出)获取。车辆2的速度信息可以例如从车载速度计(未示出)或者可替代地如果可行的话可从车辆2车载卫星导航***(例如GPS***)获取。
设备1的图像获取单元4设置为从设置于车辆2的前部、后部和侧面上的多个车载摄像机5(例如图2所示，分别附接在车辆2的前部、后部、右侧和左侧的前部摄像机5a、后部摄像机5b、右侧摄像机5c以及左侧摄像机5d)在车辆2周边获取真实图像。车载摄像机5可以例如由广角CCD或CMOS摄像机组成，这些摄像机中的每个具有例如大约180度的视角并且安装在车辆2的适当位置上以便能够拍摄车辆2周围的整个区域的图像。
设备1的图像处理单元6设置为合成由多个车载摄像机5所拍摄的多个图像，从而创建从车辆2的上方俯视车辆2的鸟瞰图像7，通常是车辆2的计算机图形图像7，如图3a所示。鸟瞰视像图像可以例如通过对由车载摄像机5所拍摄的图像彼此进行视点变换而生成，从而生成从车辆2上方的虚拟视点在车辆2的整个周缘的中央俯视的鸟瞰图像7。这种鸟瞰视像图像7使用众所周知的技术生成并因此在此不再详细描述。
设备1还包括显示装置8，该显示装置8设置为将所创建的鸟瞰图像7显示至设置于车辆2的驾驶室内的显示器9上的第一位置处，该显示器9例如是液晶显示器或类似物，该显示器9可以设置为中央堆叠显示器(center stack display)、平视显示器(HUD)或仪表组显示器的一部分。
障碍物11识别装置10设置为识别车辆2周围的障碍物11。车辆2周围的障碍物11可以例如通过图像处理来识别，用于从车辆2周围所获取的由多个车载摄像机5所拍摄的图像来识别物体。可替代地或作为补充，可以使用车载传感器(未示出)来识别车辆2周围的障碍物11，车载传感器例如是设置为向车辆2的周缘输出超声波并检测其反射波的一个或多个超声波传感器，或者是类似地操作但依赖于电磁波或激光的雷达或激光雷达传感器。
设备1还包括例如包含一个或多个微处理器的处理单元12，该处理单元12设置为基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令C中的至少一个来计算车辆2的机动通道13。机动通道13计算为表示当根据所获取的当前车辆控制命令C行驶时车辆2的延伸部(前部和后部)将经过的空间，即对应于车辆2所经过的实际宽度的带状轨迹。
处理单元12还设置为从所识别的障碍物11确定处于所计算的机动通道13的预定接近范围内，例如位于机动通道13的0.3m之内或其它合适的预定距离内的关键障碍物11。处理单元12还设置为确定在经过所计算的机动通道13时计算为进入所识别的障碍物11的预定接近范围内的车辆2对应关键点15。
图像处理单元6还设置为合成所计算的机动通道13的边界13a，13b(在附图中示为虚线)、关键障碍物11的标示以及车辆2的关键点15的标记14，例如，如果车辆2是向前运动则该边界基于车辆2的后部并且如果车辆2是向后运动则该边界基于车辆2的前部，并且显示装置8还设置为叠覆鸟瞰图像7地显示所计算的机动通道13的合成边界13a，13b、关键障碍物11的标示以及关键点15的标记14。所计算的机动通道13的边界13a，13b、关键障碍物11的标示以及车辆2的关键点15的标记14可以例如使用不同颜色，具有不同的轮廓或不同的外观的图形呈现。
设备1的处理单元12还设置为根据在车辆2周边所获取的真实图像来确定最佳摄像机角度和位置以导航车辆2的关键点15经过关键障碍物11，并且显示装置8进一步设置为与鸟瞰图像7分开地显示从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的至少一个图像16用以导航通过关键障碍物11。与鸟瞰图像7分开意味着包括将从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的至少一个图像16显示至位于同一显示器9处的分开位置显示区域，即在鸟瞰视像旁边，还意味着包括将从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的至少一个图像16显示至位于一个或多个附加显示器9处的分开位置显示区域(未显示)。
因此，通过确定位于代表整个车辆2延伸部的所计算的机动通道13的预定接近范围内的关键障碍物11、确定在经过所计算的机动通道13时计算为进入所识别障碍物11的预定接近范围内的车辆2对应关键点15、并且与鸟瞰图像7分开地显示从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过相应关键障碍物11的相应图像16中的至少一个，能够为相关道路车辆2的驾驶员提供当前情况的清楚概览以及待导航的一个或多个关键区域的详细视像16的即时访问。
根据一些实施例，为了提供适当反映车辆2实际上将经过的空间的机动通道13，处理单元12还设置为当有关于转向角度的当前车辆2控制命令C是用于右转的控制命令C时则基于车辆2的左前角和右后车轮来计算车辆2的机动通道13并且当有关于转向角度的当前车辆2控制命令C是用于左转的控制命令C时则基于车辆2的右前角和左后车轮来计算车辆2的机动通道13。由此，可以确保适当地反映车辆2实际将要经过的空间的机动通道13。
为了在确定没有关键障碍物11时提供适当的车辆2驾驶员辅助，根据一些实施例，显示装置8还设置为当有关于档位的当前车辆2控制命令C是用于向前行驶的控制命令C时则与鸟瞰图像7分开地显示从设置于车辆2前部的车载摄像机5a所获取的真实图像前视像并且当有关于档位的当前车辆2控制命令C是用于倒退行驶的控制命令C时则与鸟瞰图像7分开地显示从设置于车辆2后部的车载摄像机5b所获取的真实图像后视像。
在更进一步的实施例中，图像处理单元6还设置为合成与车辆2的关键点15的标记14相对应的符号。在这些实施例中，显示装置8还设置为叠覆从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的每个图像16地显示所合成的对应于与该关键障碍物11相关联的车辆2关键点15的标记14的符号17。这是为了便于识别所显示的视像16涉及车辆2的哪个关键点15。因此，当设备1检测到存在靠近机动通道13(例如位于30cm内)的物体11时，切换图像16以提供最佳的可能摄像机角度和位置的投影以通过障碍物11。当发生这种情况时，摄像机图像16在例如图像16的角部中标记小符号17，在鸟瞰图像7中所呈现的车辆2上具有颜色或形状相同的对应标记14。
在又一些实施例中，处理单元12还设置为确定在经过所计算的机动通道13时计算为进入车辆2关键点15的预定接近范围内的关键物体11的对应关键点18。在这些实施例中，图像处理单元6还设置为合成用于关键物体11关键点18的标记19，并且显示装置8还设置为叠覆鸟瞰图像7地显示用于物体11关键点18的标记19，该标记19提供了对这种关键点18的清晰识别。
根据更进一步的实施例，例如图3b所示，图像处理单元6还设置为合成用于设置于车辆2的前部、后部和侧面上的车载摄像机5的每个相应车载摄像机5的位置标记20，并且显示装置8还设置为叠覆鸟瞰图像7地显示合成的摄像机位置标记20以提供对这种摄像机位置的清晰识别并且还通过这种识别提供提高的车辆2驾驶员辅助。
在又一个实施例中，例如图3c所示，图像处理单元6还设置为合成用于设置于车辆2的前部、后部和侧面上的车载摄像机5中的每个相应的车载摄像机5的突出位置标记20，从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的图像16得以确定。在这些实施例中，显示装置8还设置为叠覆鸟瞰图像7地显示从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的每个显示图像16的突出合成摄像机位置标记20。这提供了摄像机5的位置的清晰识别，从所确定的最佳摄像机角度所获取的用以导航通过关键障碍物11的图像16得以确定，并由此通过这种标示实现了增加的车辆2驾驶员辅助。
在一些进一步的实施例中，显示装置8包括一个或多个触屏显示器9。根据这样的另外的实施例，处理单元12还设置为通过点击确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器9上选定摄像机位置标记20，并且显示装置8进一步设置为与鸟瞰图像7分开地显示从所选定的摄像机5获取的图像16，由此允许手动选择要显示哪个摄像机视像并且由此提供交互式适应性车辆2驾驶员辅助。
在可替代实施例中，显示装置8包括一个或多个触屏显示器9，并且处理单元12还设置为通过点击确定选择性用户交互以用于在显示鸟瞰图像的触屏显示器9上选定摄像机位置标记20并将其拖曳并停放到新的位置上。在这些实施例中，处理单元12还设置为基于这种选择性用户交互来计算新的最佳摄像机角度和位置。最后，显示装置8设置为与鸟瞰图像7分开地显示基于该选择性用户交互而计算的摄像机角度和位置的图像16。这实现了手动选择要显示的这种新的最佳摄像机角度和位置视像，从而实现了交互式地适应性车辆2驾驶员辅助。在上述实施例的扩展中，还设想图像处理单元6进一步设置为根据从设置于车辆2的前部、后部和侧面上的一个或多个车载摄像机5所获取的真实图像来合成从基于选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像16，以便实现完全自由地手动选择要显示的这种新的最佳摄像机角度和位置合成视像16。
在又一个可替代实施例中，显示装置8包括一个或多个触屏显示器9，并且处理单元12还设置为通过点击确定选择性用户交互来选定摄像机位置标记20并将其拖曳并停放到与用于显示鸟瞰图像7的显示位置分开的显示位置处，以用于选择来自于与该摄像机位置标记20相关联的摄像机5中的图像。在这种可替代实施例中，显示装置8还设置为将从如此选择的摄像机5所获取的图像16显示至与用于显示鸟瞰图像7的显示位置分开的显示位置处，从而实现了直观的手动选择要显示的新摄像机角度和位置图像16。
在此进一步设想的是如图4所示的道路车辆2，其包括如上所述的设备1。这种道路车辆2因此将能够提供对于改善识别待导航的一个或多个关键区域有用的详细视像。
根据本申请，如图4中示意性地示出的，还设想了一种用于根据本文实施例的道路车辆2驾驶员辅助的方法。
该方法包括：21-获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆2控制命令C中的至少一个；22-从设置于车辆2的前部、后部和侧面上的多个车载摄像机5在车辆2周边处获取真实图像；23-合成由多个车载摄像机5所拍摄的多个图像，从而创建从车辆2上方俯视车辆2的鸟瞰图像7；24-显示所创建的鸟瞰图像7；25-识别车辆2周围的障碍物11；26-基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度有关的当前车辆2控制命令C中的至少一个计算车辆2的机动通道13以表示在根据所获取的当前车辆2控制命令C行驶时车辆2的延伸部(前部和后部)将经过的空间；27-从所识别的障碍物11确定位于所计算的机动通道13的预定接近范围内的关键障碍物11以及计算为在经过所计算的机动通道13时进入所识别的障碍物11的预定接近范围内的车辆2对应关键点15；28-合成所计算的机动通道13的边界13a，13b、关键障碍物11的标示以及车辆2的关键点15的标记14；29-叠覆鸟瞰图像7地显示合成的所计算的机动通道13的边界13a，13b、关键障碍物11的标示以及车辆2的关键点15的标记14；30-根据在车辆2的周边处所获取的真实图像确定最佳摄像机角度和位置，以将车辆2的关键点15导航通过关键障碍物11；31-与鸟瞰图像7分开地显示从确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物11的至少一个图像16。
如上所述的方法为相关道路车辆2的驾驶员提供了对当前情况的清晰概览并且提供了对待导航通过的一个或多个关键区域的详细视像16的立即访问。
上述实施例可以在以下权利要求的范围内变化。
因此，虽然已经示出和描述并指出了本文实施例的基本新颖特征，但是将理解到，可以通过本领域技术人员对所示出的装置的形式和细节及其操作进行各种省略、替换和改变。例如，明确指出，以基本上相同的方式执行基本上相同的功能以实现相同的结果的那些元件和/或方法步骤的所有组合是等同的。此外，应当认识到，作为设计的常见现象，结合本文的任何公开形式或实施例所示出和/或描述的结构和/或元件和/或方法步骤可以并入任何其它公开的或描述的或建议的形式或实施例。

Claims (12)

1.一种道路车辆(2)驾驶员辅助设备(1)，包括：
车辆控制命令获取单元(3)，设置为获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆控制命令(C)中的至少一个，其中档位的信息包含关于车辆(2)的换挡杆或变速杆的位置的信息；
图像获取单元(4)，设置为从多个车载摄像机(5)在所述车辆(2)的周边处获取真实图像；
图像处理单元(6)，设置为合成由多个车载摄像机(5)所拍摄的多个图像，从而创建从所述车辆(2)的上方俯视所述车辆(2)的鸟瞰图像(7)；
显示装置(8)，设置为显示所创建的鸟瞰图像(7)，
障碍物识别装置(10)，设置为识别所述车辆(2)周围的障碍物(11)，
处理单元(12)，设置为基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令(C)中的至少一个来计算所述车辆(2)的机动通道(13)以表示在根据所获取的当前车辆控制命令(C)行驶时包括前部和后部的车辆(2)延伸部将经过的空间；并且在于
所述处理单元(12)进一步设置为根据所识别的障碍物(11)确定位于所计算的机动通道(13)的预定接近范围内的关键障碍物(11)以及在所述车辆(2)经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所识别的障碍物(11)的预定接近范围内的对应关键点(15)；
所述图像处理单元(6)进一步设置为合成所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示以及所述车辆(2)的关键点(15)的标记(14)；
所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所合成的所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示、以及所述车辆(2)的关键点(5)的标记(14)；
其特征在于，
所述多个车载摄像机(5)设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上；
其中，所述处理单元(12)进一步设置为根据在所述车辆(2)的周边处获取的真实图像来确定用以导航所述车辆(2)的所述关键点(15)经过所述关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置；
所述显示装置(8)进一步设置为与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的至少一个图像(16)，
其中，所述处理单元(12)进一步设置为当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于右转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的左前角和右后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)，并且当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于左转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的右前角和左后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)。
2.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，当确定没有关键障碍物(11)时，所述显示装置(8)进一步设置为当有关于档位的当前车辆控制命令(C)是用于向前行驶的控制命令(C)时则与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从设置于所述车辆(2)的前部的车载摄像机(5a)所获取的真实图像前视像，并且当有关于档位的当前车辆控制命令(C)是用于倒退行驶的控制命令(C)时则与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从设置于所述车辆(2)的后部的车载摄像机(5b)所获取的真实图像后视像。
3.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述处理单元(6)进一步设置为合成与所述车辆(2)的关键点(15)的标记(14)相对应的符号(17)，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆从所确定的用以导航通过其中一个关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的每个图像(16)地显示所合成的对应于与那个关键障碍物(11)相关联的所述车辆(2)的所述关键点(15)的标记(14)的符号(17)。
4.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述处理单元(6)进一步设置为确定在所述车辆(2)经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所述车辆(2)的关键点(5)的预定接近范围内的关键障碍物(11)的对应关键点(18)，并且所述图像处理单元(6)进一步设置为合成所述关键障碍物(11)的关键点(18)的标记(14)，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所述关键障碍物(11)的关键点(18)的标记(14)。
5.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述图像处理单元(6)进一步设置为合成用于设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上的车载摄像机(5)的每一个的位置标记(20)，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所合成的摄像机位置标记(20)。
6.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述图像处理单元(6)进一步设置为合成用于设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上的车载摄像机(5)的每一个的突出位置标记(20)，从所确定的用以导航通过关键物体(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的图像(16)被确定，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示用于从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的每个显示图像(16)的突出的合成摄像机位置标记(20)。
7.根据权利要求5所述的设备(1)，其特征在于，所述显示装置(8)包括一个或多个触屏显示器(9)，并且所述处理单元(6)进一步设置为通过点击确定选择性用户交互以用于在显示所述鸟瞰图像(7)的一个或多个触屏显示器(9)的其中一个上选定摄像机位置标记(20)，并且所述显示装置(8)进一步设置为与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从所选定的摄像机(5)获取的图像(16)。
8.根据权利要求5所述的设备(1)，其特征在于，所述显示装置(8)包括一个或多个触屏显示器(9)，并且所述处理单元(6)进一步设置为通过点击确定选择性用户交互以用于在显示所述鸟瞰图像(7)的触屏显示器(9)上选定摄像机位置标记(20)并将所述摄像机位置标记拖曳并停放至所述触屏显示器(9)上的新位置处，并基于这种选择性用户交互来计算新的最佳摄像机角度和位置，并且所述显示装置(8)进一步设置为与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从基于那个选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像(16)。
9.根据权利要求8所述的设备(1)，其特征在于，所述图像处理单元(6)进一步设置为根据从设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上的一个或多个车载摄像机(5)所获取的真实图像来合成从基于选择性用户交互所计算的摄像机角度和位置所获取的图像(16)。
10.根据权利要求5所述的设备(1)，其特征在于，所述显示装置(8)包括一个或多个触屏显示器(9)，并且所述处理单元(6)进一步设置为通过点击确定选择性用户交互以用于选定摄像机位置标记(20)并将所述摄像机位置标记拖曳并停放至与用于显示所述鸟瞰图像(7)的显示位置分开的显示位置处以用于选定来自于与那个摄像机位置标记(20)相关联的摄像机(5)的图像，并且所述显示装置(8)进一步设置为将从所选定的摄像机(5)所获取的图像显示至与用于显示所述鸟瞰图像(7)的显示位置分开的那个显示位置处。
11.一种道路车辆(2)，其特征在于，其包括根据权利要求1-10中任一项所述的设备(1)。
12.一种用于道路车辆(2)驾驶员辅助的方法，其特征在于，其包括：
获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆控制命令(C)中的至少一个，其中档位的信息包含关于车辆(2)的换挡杆或变速杆的位置的信息；
从多个车载摄像机(5)在所述车辆(2)的周边处获取真实图像；
合成由所述多个车载摄像机(5)所拍摄的多个图像从而创建从所述车辆(2)的上方俯视所述车辆(2)的鸟瞰图像(7)；
显示所创建的鸟瞰图像(7)；
识别所述车辆(2)周围的障碍物(11)；
基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令(C)中的至少一个来计算所述车辆(2)的机动通道(13)以表示在根据所获取的当前车辆控制命令(C)行驶时包括前部和后部的车辆(2)延伸部将经过的空间；
根据所识别的障碍物(11)确定位于所计算的机动通道(13)的预定接近范围内的关键障碍物(11)以及在所述车辆(2)经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所识别的障碍物(11)的预定接近范围内的对应关键点(15)；
合成所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示以及所述车辆(2)的关键点(15)的标记(14)；
叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所合成的所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示、以及所述车辆(2)的关键点(5)的标记(14)；
其特征在于，
所述多个车载摄像机(5)设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上；
其中，所述方法进一步包括：
根据在所述车辆(2)的周边处所获取的真实图像来确定用以导航所述车辆(2)的所述关键点(15)经过所述关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置；
与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的至少一个图像(16)，
当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于右转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的左前角和右后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)；并且
当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于左转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的右前角和左后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)。
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