CN109322518A - 纵横机器人、智能立体、存取方法及智能立体车库的app应用 - Google Patents

纵横机器人、智能立体、存取方法及智能立体车库的app应用 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种纵横机器人、智能立体库、存取方法及智能立体车库的APP应用，纵横机器人包括架体、封装板、纵行***、横行***、充电接受端子、液压泵站、蓄电池、纵横机器人电器控制***。本发明提供的纵横机器人，设置有纵行***和横行***，横行、纵行***分别包括横、纵行轮升降液压缸(8)、横、纵行轮，能够进行纵向和横向双向运动；纵横机器人中设置有液压泵站、横行轮升降液压缸和纵行轮升降液压缸，能够实现托盘的取放；通过纵横机器人电器控制***，实现对纵横机器人的智能操控。

Description

纵横机器人、智能立体、存取方法及智能立体车库的APP应用
技术领域
本发明涉及物流仓储领域，特别是涉及一种搬运装置，具体是一种机器人，特别适用于进行车辆、货物的存取等。
背景技术
随着社会人口的增加，如何提高空间利用率已经成为社会研究热点，立体存储装置以及立体车库等立体装备的发明，在一定程度上提高了空间的利用率。为了方便货物或者车的存取，通常都需要智能搬运设备。
现有的智能搬运装置，通常只为单向搬运装置，具有比较大的局限性，而且搬运装置将存储物或者车辆搬运至目的位置之后，现有的搬运设备还需要借助于叉车或者人工将存储物或者车辆从搬运装置上转移到相应的位置上，操作复杂，费时费力。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本发明提供一种纵横机器人、智能立体、存取方法及智能立体车库的APP应用，是一种双向搬运装置。
本发明的采用的技术方案为一方面提供一种纵横机器人(20)，其包括架体(2)、封装装置、纵行***、横行***、充电接受端子(7)、液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制***(6)；
架体(2)上方设置有封装装置；
横行***包括至少两组横行驱动装置，两组横行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)横向下方，纵行***包括至少两组纵行驱动装置，两组纵行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)的纵向下方，两组横行驱动装置和两组纵行驱动装置之间相互垂直，横行***、纵行***分别连接液压泵站(3)、纵横机器人电器控制***(6)；
每组横行驱动装置主要由横行轮支架(12)、横行轮电机(11)、横行轮刹车(10)、横行轮轴(9)、横行轮升降液压缸(8)、横行轮(13)构成；
-横行轮轴(9)穿过横行轮支架(12)的两端，横行轮刹车(10)和横行轮电机(11)设置于横行轮支架(12)内部，横行轮刹车(10)设置于横行轮轴(9)上，横行轮电机(11)与横行轮轴(9)相连接；
-至少两个横行轮(13)对称地设置于横行轮轴(9)两端；
-至少两个横行轮升降液压缸(8)的第一端分别相应地与横行轮支架(12)两端的上部连接，至少两个横行轮升降液压缸(8)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接；
每组纵行驱动装置主要由纵行轮支架(15)、纵行轮电机(14)、纵行轮刹车(16)、纵行轮轴(17)、纵行轮升降液压缸(18)、纵行轮(19)构成；
-纵行轮轴(17)穿过纵行轮支架(15)的两端，纵行轮刹车(16)和纵行轮电机(14)设置于纵行轮支架(15)内部，纵行轮刹车(16)设置于纵行轮轴(17)上，纵行轮电机(14)与纵行轮轴(17)相连接；
-至少两个纵行轮(19)对称地设置于纵行轮轴(17)两端；
-至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第一端分别相应地与纵行轮支架(15)两端的上部连接，至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接。
进一步地，充电接受端子(7)设置于横行轮支架(12)或纵行轮支架上(15)。
进一步地，采用以下方案之一或任意组合：
方案1：所述架体(2)为长方形架体；
方案2：所述电源采用蓄电池(5)；
方案3：所述架体(2)内部设置有平台，液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制***(6)设置于架体(2)的平台上；
方案4：所述封装装置为封装板(1)，封装板(1)设置于架体(2)的上表面。
方案5：横行轮支架(12)为长方体槽状结构，纵行轮支架(15)为长方体槽状结构；
方案6：所述横行轮升降液压缸(8)和纵行轮升降液压缸(18)与架体(2)之间分别通过螺栓连接。
进一步地，两组横行驱动装置对称地设置于架体(2)的横向两侧下方，两组纵行驱动装置对称地设置于架体(2)的纵向两侧的下方，两组横行驱动装置、两组纵行驱动装置形成四边形结构；
进一步地，还包括无线充电设备(4)。
本发明另一方面提供一种智能立体库，其采用上述的一种纵横机器人，智能立体库还包括主体框架、升降机(21)、升降通道(L3)、第一轨道(L1)、第二轨道(L2)，具体地：
-主体框架为至少两层的结构，升降通道(L3)设置在主体框架的外部或者内部，升降机(21)设置在升降通道(L3)内；
-第一轨道(L1)铺设在主体框架的存放区的底板上，第一轨道(L1)包含至少两组横向轨道和至少两组纵向轨道，横向轨道之间相互平行，纵向轨道之间相互平行，横向轨道和纵向轨道相互连接，交叉铺设在同一平面内，横向轨道和纵向轨道之间呈90度；
-升降机(21)上设置有第二轨道(L2)，第二轨道(L2)包括至少一组横向轨道和至少一组纵向轨道，第二轨道(L2)与第一轨道(L1)设置为相互共线衔接，纵横机器人(20)在第一轨道(L1)上和第二轨道(L2)上连续运行。
进一步地，所述智能立体库还包括托盘(22)和托盘支架，第一托盘支架(L4)设置于主体框架的存放区的底板上，每组第一托盘支架(L4)对应的设置在主体第一轨道(L1)的部分横向轨道或纵向轨道的外部两侧；
未在外部两侧设置第一托盘支架(L4)的第一轨道(L1)的横向轨道和纵向轨道中至少有一组横向、纵向轨道相应地和升降机(21)的第二轨道(L2)的横向轨道或纵向轨道共线衔接；
升降机(21)上设置有第二托盘支架(L5)，第二托盘支架(L5)对应地设置在升降机(21)的四个角处，每组第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的内部之间的距离大于等于纵横机器人(20)的长度和宽度，第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的高度大于第一轨道(L1)高度与纵横机器人(20)的高度之和；
所述托盘(22)可分离式地设置于第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的上方。
进一步地，所述智能立体库还包括电器综合控制***，电器综合控制***与纵横机器人电器控制***(6)之间通过无线方式进行连接。
进一步地，所述智能立体库还包括消防***(23)。
进一步地，采用以下方案之一或任意组合：
方案01：所述智能立体库还包括自动充电装置(25)和自动充电装置运行导轨(26)，自动充电装置运行导轨(26)设置于主体框架的存放区的顶部板上，自动充电装置(25)沿自动充电装置运行导轨(26)运行；
方案02：所述智能立体库的主体框架的顶部和/或侧面设置有太阳能光伏装置；
方案03：所述第一轨道(L1)上设置有纵横机器人充电装置(24)。
进一步地，纵横机器人电器控制***(6)运行以下程序：
纵横机器人电器控制***(6)的横向运动模式被触发后，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)收缩，带动纵行驱动装置向上升起并离开轨道，纵横机器人(20)的横行驱动装置与轨道相接触，沿横向轨道运行
纵横机器人电器控制***(6)的纵向运动模式被触发后，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)伸展，带动纵行驱动装置向下延伸并接触轨道，同时，纵横机器人(20)的横行驱动装置中的横行轮升降液压缸(8)收缩，带动横行驱动装置向上升起并离开轨道，沿纵向轨道运行。
本发明另一方面提供一种智能立体库的物流存取方法，其采用上述的一种智能立体库，存车或存货物包括如下步骤：
Step1:纵横机器人电器综合控制***指示存车入口所在层的带有托盘(22)的纵横机器人(20)移动至入口处，车主将车停在智能立体车库的托盘(22)接受车辆或货物；
Step2:纵横机器人电器综合控制***控制纵横机器人(20)智能启动相应的纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)，并且根据电器综合控制***调动进行搬运装载车辆或货物的托盘(22)；
Step3:纵横机器人电器综合控制***根据人工设定或***自选的目的地位置控制纵横机器人进行搬运，若纵横机器人电器综合控制***指示将车停放在与主体框架入口位置持平的一层，则进入Step4,若纵横机器人电器综合控制***指示将车辆停放在其他层则进入Step5；
Step4:存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆或货物运送到带有第一托盘支架(L4)的目的地位置；
Step5:纵横机器人电器综合控制***控制存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，启动存车入口所在层的纵横机器人(20)的纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆或货物，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，存车入口所在层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；
升降机(21)到达目标停车位置所在的层数时，该层的纵横机器人(20)沿该层的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)运行，进入升降机(21)内部后，智能启动相应的纵行轮升降液压(18)缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆移出升降机(21)，并且沿着第二轨道(L2)和该层的第一轨道(L1)运行，将车辆和托盘(22)运送至该层的带有第一托盘支架(L4)的停车位置；
托盘(22)及车辆运送到带有托盘支架的目的位置后，控制纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以放置托盘(22)，将托盘(22)及车辆或货物放置于相应的第一托盘支架(L4)上，控制纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
取车或取货物包括如下步骤：
S1：纵横机器人电器综合控制***接收车主或货主提出的取车需求，纵横机器人电器综合控制***查找停放地址；
S2：纵横机器人电器综合控制***控制不带托盘(22)的纵横机器人(20)根据电器综合控制***运行至停放地址，纵横机器人电器综合控制***控制纵横机器人智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)及车辆托起；
S3：纵横机器人电器综合控制***对目的地位于不同位置的控制为：
-若车停放在主体框架存车出口位置持平的一层，则控制存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
-若车停放在其他层，则控制停车所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆，沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，该层的纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液(18)压缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，该层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；升降机(21)到达存车出口所在层的时，存车出口所在层的纵横机器人(20)沿相互衔接的第二轨道(L2)和存车出口所在层的第一轨道(L1)从升降机(21)内部移除，并沿存车出口所在层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
S4：车辆或货物被取走或卸载后，控制存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)返回相应的带有托盘支架的区域，并启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)放置于相应的托盘支架上。
S5：控制存车出口所在层的纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
本发明另一发明挺一种智能立体车库的APP应用，其采用上述的一种智能立体库，用来运载和存取车辆，APP应用包括客户端、车库端、服务器端，其包括如下步骤：
SS1注册：APP用户端被用户下载到终端，车辆行驶证信息被用户作为注册信息输入到APP中，手机号码和支付工具被作为绑定信息被APP获得，以便付费和取车，APP服务器端装载有智能立体车库数据库及停车的数量及状态实时信息供用户调取和存取；
SS2停车：智能立体车库端装载有入口处信息识别***，入口处信息识别***连接APP服务器端，入口处信息识别***对来到车库的入口车辆进行识别，如果是已经注册过的车辆，则入口门被控制打开，车库端发送指令给纵横机器人电器综合控制***，控制纵横机器人(20)将车辆停放至目的地位置；
SS3计费：车辆停好后电器综合控制***会向注册手机发送停车时间并开始计时计费，同时会向注册手机发送是否充电的意见信息，需要充电时注册手机回复需要充电的意见后，自动充电装置会沿着自动充电装置运行导轨运行至需要充电的车辆的位置，并且自动为车辆充电，纵横机器人电器综合控制***会向注册手机发送开始充电的时间，纵横机器人电器综合控制***开始计时计量计费，充电完成时纵横机器人电器综合控制***会向注册手机发送充电的计时计量计费和收取费用信息；
SS3取车：取车时，智能立体车库端响应用户的取车信号，纵横机器人电器综合控制***向注册手机发送验证码，取车密码器接受用户输入的验证码进行判断并发送取车命令到纵横机器人电器综合控制***，纵横机器人电器综合控制***则控制纵横机器人(20)找车辆并将车辆运送至出车口处，控制出车口门打开，用户将车辆驶出，出车口门关闭。
本发明的有益效果：
a)本发明提供的纵横机器人，设置有纵行***和横行***，因此能够进行纵向和横向双向运动；纵横机器人中设置有液压泵站、横行轮升降液压缸和纵行轮升降液压缸，能够实现托盘的取放；通过纵横机器人电器控制***，实现对纵横机器人的智能操控。
b)本发明提供的纵横机器人还包括无线充电设备，能够利用先进的无线充电设备进行充电，充电操作方便。
c)本发明提供的纵横机器人的横行驱动装置和纵行驱动装置与架体之间通过螺纹连接或者销连接，实现可拆卸连接，方便后续使用和检修。
d)本发明提供的运用纵横机器人的智能立体库，该智能立体库通过能够实现纵横机器人在主体框架的每一层与升降机之间实现自由运行，能够充分利用立体库的空间。
e)智能立体库中包含电器综合控制***，能够对智能体力空中的智能设备进行综合控制，实现智能化管理。
f)智能立体库中包括消防***，能够应对火灾等突发状况。
g)智能立体库中包括自动充电装置和自动充电装置运行导轨，自动充电装置能够沿着自动充电装置运行轨道运行，能够为智能立体库中的相关设备进行自动充电，节省人工成本。
h)智能立体库的主体框架的顶部和/或侧面设置有太阳能光伏装置，能够利用洁净能源，一方面节省相关，另一方面能够减少环境污染。
i)智能立体车库的第一轨道上设置有纵横机器人的充电装置，能够实现对纵横机器人的及时充电。
附图说明
图1是本发明的纵横机器人的一个实施例的结构立体图；
图2是本发明的纵横机器人的一个实施例的结构主视图；
图3是本发明的纵横机器人的一个实施例的隐去封装版后的结构立体图；
图4是本发明的纵横机器人的一个实施例的隐去封装版后的结构俯视图；
图5是本发明的纵横机器人的一个实施例的纵行***和横行***的结构立体图；
图6是本发明的纵横机器人的一个实施例的纵行***和横行***的结构俯视图；
图7是本发明的智能立体库的一个实施例的主体框架结构的主视图；
图8是本发明的智能立体库的一个实施例的主体框架结构的侧视图；
图9是本发明的智能立体库的一个实施例的轨道铺设示意图；
图10是本发明的智能立体库的一个实施例的托盘支架铺设示意图；
图11是本发明的智能立体库的一个实施例的托盘支架示意图；
图12是本发明的智能立体库的一个实施例的消防***示意图；
图13是本发明的智能立体库的一个实施例的车辆充电装置示意图；
其中：1-封装板；2-架体；3-液压泵站；4-无线充电设备；5-蓄电池；6-纵横机器人电器控制***；7-充电接受端子；8-横行轮升降液压缸；9-横行轮轴；10-横行轮刹车；11-横行轮电机；12-横行轮支架；13-横行轮；14-纵行轮电机；15-纵行轮支架16-纵行轮刹车；17-纵行轮轴；18-纵行轮升降液压缸；19-纵行轮；20-纵横机器人；21-升降机；22-托盘；23-消防***；24-纵横机器人充电装置；25-自动充电装置；26-自动充电装置运行导轨；L1-第一轨道；L2-第二轨道；L3-升降通道；L4-第一托盘支架；L5-第二托盘支架。
具体实施方式
现结合附图及具体实施例对本发明作进一步地说明。
结合图1至图6，一种纵横机器人，所述纵横机器人(20)包括架体(2)、封装板(1)、纵行***、横行***、充电接受端子(7)、液压泵站(3)、蓄电池(5)、纵横机器人电器控制***(6)，架体(2)为长方形架体，架体(2)内部设置有平台，液压泵站(3)、蓄电池(5)、纵横机器人电器控制***(6)设置于架体(2)的平台上，封装板(1)设置于架体(2)的上表面，横行***包括两组横行驱动装置，两组横行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)的两侧下方，纵行***包括两组纵行驱动装置，两组纵行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)的另外两侧的下方，两组横行驱动装置和纵行驱动装置之间相互垂直，每组横行驱动装置由横行轮支架(12)、横行轮电机(11)、横行轮刹车(10)、横行轮轴(9)、横行轮升降液压缸(8)、横行轮(13)构成，横行轮支架(12)为的长方体槽状结构，横行轮轴(9)穿过横行轮支架(12)的两端，横行轮刹车(10)和横行轮电机(11)设置于横行轮支架(12)内部，横行轮刹车(10)设置于横行轮轴(9)上，横行轮电机(11)与横行轮轴(9)相连接，横行轮(13)对称地设置于横行轮轴(9)两端，两个横行轮升降液压缸(8)的一端与横行轮支架(12)两端的上部连接，两个横行轮升降液压缸(8)的另一端可拆卸地与架体(2)的下方连接，每组纵行驱动装置由纵行轮支架(15)、纵行轮电机(14)、纵行轮刹车(16)、纵行轮轴(17)、纵行轮升降液压缸(18)、纵行轮(19)构成，纵行轮支架(15)为长方体槽状结构，纵行轮轴(17)穿过纵行轮支架(15)的两端，纵行轮刹车(16)和纵行轮电机(14)设置于纵行轮支架(15)内部，纵行轮刹车(16)设置于纵行轮轴(17)上，纵行轮电机(14)与纵行轮轴(17)相连接，纵行轮(19)对称地设置于纵行轮轴(17)两端，两个纵行轮升降液压缸(18)的一端与纵行轮支架(15)两端的上部连接，两个纵行轮升降液压缸(18)的另一端可拆卸地与架体(2)的下方连接，充电接受端子(7)设置于横行轮支架(12)或纵行轮支架上(15)。
在一个优选的实施例中，纵横机器人还包括无线充电设备(4)。
在一个优选的实施例中，纵横机器人的横行轮升降液压缸(8)和纵行轮升降液压缸(18)与架体(2)之间通过螺栓连接。
结合图7至图13，一种运用所述的纵横机器人的智能立体库，还包括主体框架、升降机(21)、升降通道(L3)、第一轨道(L1)、第二轨道(L2)，主体框架为至少两层的结构，升降通道(L3)设置在主体框架的外部或者内部，升降机(21)设置在升降通道(L3)内，第一轨道(L1)铺设在主体框架的存放区的底板上，第一轨道(L1)包含n(n≥2)组横向轨道和m(m≥2)组纵向轨道，横向轨道之间相互平行，纵向轨道之间相互平行，横向轨道和纵向轨道相互连接，交叉铺设在同一平面内，横向轨道和纵向轨道之间呈90度，升降机(21)上设置有第二轨道(L2)，第二轨道(L2)包括一组横向轨道和一组纵向轨道，第二轨道(L2)与第一轨道(L1)能够相互共线衔接，纵横机器人(20)能够在第一轨道(L1)上和第二轨道(L2)上连续运行，所述智能立体库还包括若干托盘(22)和若干组托盘支架，第一托盘支架(L4)设置于主体框架的存放区的底板上，每组第一托盘支架(L4)对应的设置在主体第一轨道(L1)的最多(n-2)组横向轨道或最多(m-2)组纵向轨道的外部两侧，其余未在外部两侧设置第一托盘支架(L4)的第一轨道(L1)的横向轨道和纵向轨道的内部和轨道本身上不设置托盘支架，未在外部两侧设置第一托盘支架(L4)的第一轨道(L1)的横向轨道和纵向轨道中至少有一组轨道和升降机(21)的第二轨道(L2)的横向轨道或纵向轨道共线衔接，升降机(21)上设置有第二托盘支架(L5)，第二托盘支架(L5)对应的设置在升降机(21)的四个角处，每组第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的内部之间的距离大于等于纵横机器人(20)的长度和宽度，第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的高度大于第一轨道(L1)高度与纵横机器人(20)的高度之和，托盘(22)可分离地设置于第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的上方。
在一个优选的实施例中，智能立体库还包括电器综合控制***，电器综合控制***和纵横机器人电器控制***(6)之间通过无线方式进行信息传递。
在一个优选的实施例中，智能立体库还包括消防***(23)。
在一个优选的实施例中，智能立体库还包括自动充电装置(25)和自动充电装置运行导轨(26)，自动充电装置运行导轨(26)设置于主体框架的存放区的顶部板上，自动充电装置(25)能够沿自动充电装置运行导轨(26)运行。
在一个优选的实施例中，智能立体库的主体框架的顶部和/或侧面设置有太阳能光伏装置。
在一个优选的实施例中，第一轨道(L1)上设置有纵横机器人充电装置(24)。
在一个优选的实施例中，智能立体库包含入口和出口，入口处设置有信息识别***，出口处设置有取车按钮和密码器。
在一个优选的实施例中，体框架的每一层都设置有相应的纵横机器人(20)，纵横机器人(20)在所属层的第一轨道(L1)上和升降机(21)的第二轨道(L2)上运行。
在一个优选的实施例中，不托举托盘(22)时，纵横机器人(20)的运行流程：
纵横机器人电器控制***(6)发出横向运动的指令时，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)收缩，带动纵行驱动装置向上升起并离开轨道，纵横机器人(20)的横行驱动装置就发挥作用，与轨道相接触，沿横向轨道运行，此时纵横机器人(20)的上部不超出托盘支架的高度。
当纵横机器人电器控制***(6)发出纵向运动的指令时，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)伸展，带动纵行驱动装置向下延伸并接触轨道，与此同时，纵横机器人(20)的横行驱动装置中的横行轮升降液压缸(8)收缩，带动横行驱动装置向上升起并离开轨道，沿纵向轨道运行，此时纵横机器人(20)的上部不超出托盘支架的高度。
托举托盘(22)时，纵横机器人(20)的运行流程：
当纵横机器人(20)在进行横向运动时，纵横机器人(20)的横行驱动装置与轨道相接触，纵行驱动装置离开轨道，在收到纵横机器人电器控制***(6)发出的托举托盘(22)的命令后，纵横机器人(20)的横行轮升降液压缸(8)继续伸展至纵横机器人(20)上端超过托盘支架的高度，从而实现托举托盘(22)。当纵横机器人(20)托举着托盘(22)在运行过程中需要转为纵向运动时，纵行驱动装置的纵行轮升降液压缸(18)伸展，带动纵行驱动装置向下伸展至轨道上，然后横行驱动装置的横行轮升降液压缸(8)收缩，带动横行驱动装置离开轨道，此时纵横机器人(20)上端依然保持超过托盘支架高度，开始纵向运行。
当纵横机器人(20)在进行纵向运动时，纵横机器人(20)的纵行驱动装置与轨道相接触，横行驱动装置离开轨道，在收到纵横机器人电器控制***(6)发出的托举托盘(22)的命令后，纵横机器人(20)的纵行轮升降液压缸(18)继续伸展至纵横机器人(20)上端超过托盘支架的高度，从而实现托举托盘(22)。当纵横机器人(20)托举着托盘(22)在运行过程中需要转为横向运动时，横行驱动装置的横行轮升降液压缸(8)伸展，带动横行驱动装置向下伸展至轨道上，然后纵行驱动装置的纵行轮升降液压缸(18)收缩，离开轨道，此时纵横机器人(20)上端依然保持超过托盘支架高度，开始横向运行。
智能立体库可以用作存储物品，也可以存放车，当智能立体库作为存放车的智能立体车库时，存放车的具体使用流程如下：
a)有存车需求时，电器综合控制***指示存车入口所在层的带有托盘(22)的纵横机器人(20)移动至入口处，车主将车停在智能立体车库的托盘(22)上，车主离开；
b)纵横机器人(20)智能启动相应的纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，并且根据电器综合控制***调动进行搬运托盘(22)以及车辆；
c)若电器综合控制***指示将车停放在与主体框架入口位置持平的一层，则存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到带有第一托盘支架(L4)的目的位置；
d)若电器综合控制***指示将车辆停放在其他层，则存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，存车入口所在层的纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，存车入口所在层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；
e)升降机(21)到达目标停车位置所在的层数时，该层的纵横机器人(20)沿该层的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)运行，进入升降机(21)内部后，智能启动相应的纵行轮升降液压(18)缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆移出升降机(21)，并且沿着第二轨道(L2)和该层的第一轨道(L1)运行，将车辆和托盘(22)运送至该层的带有第一托盘支架(L4)的停车位置。
f)托盘(22)及车辆运送到带有托盘支架的目的位置后，纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)放置托盘(22)，将托盘(22)及车辆放置于相应的第一托盘支架(L4)上；
g)纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
智能立体车库取车时的流程如下：
a)车主在出口处提出取车需求；
b)不带托盘(22)的纵横机器人(20)根据电器综合控制***运行至车辆的停放地址，智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)及车辆托起；
c)若车停放在主体框架存车出口位置持平的一层，则存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
d)若车停放在其他层，则停车所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆，沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，该层的纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液(18)压缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，该层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；
e)升降机(21)到达存车出口所在层的时，存车出口所在层的纵横机器人(20)沿相互衔接的第二轨道(L2)和存车出口所在层的第一轨道(L1)从升降机(21)内部移除，并沿存车出口所在层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
f)用户取走车；
g)存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)返回相应的带有托盘支架的区域，并启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)放置于相应的托盘支架上。
h)存车出口所在层的纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
智能立体车库可以结合APP进行使用，用户可以下载专用的APP，并且用车辆行驶证信息进行注册，注册时还需要绑定手机号码和支付工具，以便付费和取车，通过APP可以找到本发明的智能立体车库以及知晓停车的数量。具体使用流程如下：
a)停车时，注册后的车来到车库的入口，入口处信息识别***就会识别是否是注册车辆，如果是已经注册过的车辆，则入口门打开，纵横机器人(20)会按照电器综合控制***的指示将车辆停放至目的位置，车辆停好后电器综合控制***会向注册手机发送停车时间并开始计时计费，同时会向注册手机发送是否充电的意见信息，需要充电时注册手机回复需要充电的意见后，自动充电装置会沿着自动充电装置运行导轨运行至需要充电的车辆的位置，并且自动为车辆充电，电器综合控制***会向注册手机发送开始充电的时间，电器综合控制***开始计时计量计费，充电完成时电器综合控制***会向注册手机发送充电的计时计量计费和收取费用信息。
b)取车时，用户来到出车口，按下出口门上取车按钮，电器综合控制***会给注册手机发送验证码，用户将验证码输入出口门上取车按钮旁边的密码器后，纵横机器人(20)会找车辆并将车辆运送至出车口处，出车口门打开，用户将车辆驶出，出车口门关闭，智能立体车库会向注册手机发送充电的计时计费和收取费用信息。
上述具体实施方式仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (11)

1.一种纵横机器人，其特征在于，
所述纵横机器人(20)包括架体(2)、封装装置、纵行***、横行***、充电接受端子(7)、液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制***(6)；
架体(2)上方设置有封装装置；
横行***包括至少两组横行驱动装置，两组横行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)横向下方，纵行***包括至少两组纵行驱动装置，两组纵行驱动装置相互平行，对称地设置于架体(2)的纵向下方，两组横行驱动装置和两组纵行驱动装置之间相互垂直，横行***、纵行***分别连接液压泵站(3)、纵横机器人电器控制***(6)；
每组横行驱动装置主要由横行轮支架(12)、横行轮电机(11)、横行轮刹车(10)、横行轮轴(9)、横行轮升降液压缸(8)、横行轮(13)构成；
-横行轮轴(9)穿过横行轮支架(12)的两端，横行轮刹车(10)和横行轮电机(11)设置于横行轮支架(12)内部，横行轮刹车(10)设置于横行轮轴(9)上，横行轮电机(11)与横行轮轴(9)相连接；
-至少两个横行轮(13)对称地设置于横行轮轴(9)两端；
-至少两个横行轮升降液压缸(8)的第一端分别相应地与横行轮支架(12)两端的上部连接，至少两个横行轮升降液压缸(8)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接；
每组纵行驱动装置主要由纵行轮支架(15)、纵行轮电机(14)、纵行轮刹车(16)、纵行轮轴(17)、纵行轮升降液压缸(18)、纵行轮(19)构成；
-纵行轮轴(17)穿过纵行轮支架(15)的两端，纵行轮刹车(16)和纵行轮电机(14)设置于纵行轮支架(15)内部，纵行轮刹车(16)设置于纵行轮轴(17)上，纵行轮电机(14)与纵行轮轴(17)相连接；
-至少两个纵行轮(19)对称地设置于纵行轮轴(17)两端；
-至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第一端分别相应地与纵行轮支架(15)两端的上部连接，至少两个纵行轮升降液压缸(18)的第二端分别相应地可拆卸地与架体(2)的下方连接。
2.根据权利要求1所述的一种纵横机器人，其特征在于，采用以下方案之一或任意组合：
方案1：所述架体(2)为长方形架体；
方案2：所述电源采用蓄电池(5)；
方案3：所述架体(2)内部设置有平台，液压泵站(3)、电源、纵横机器人电器控制***(6)设置于架体(2)的平台上；
方案4：所述封装装置为封装板(1)，封装板(1)设置于架体(2)的上表面。
方案5：横行轮支架(12)为长方体槽状结构，纵行轮支架(15)为长方体槽状结构；
方案6：所述横行轮升降液压缸(8)和纵行轮升降液压缸(18)与架体(2)之间分别通过螺栓连接；
方案7：充电接受端子(7)设置于横行轮支架(12)或纵行轮支架上(15)。
方案8：还包括无线充电设备(4)。
3.根据权利要求1或2所述的一种纵横机器人，其特征在于，两组横行驱动装置对称地设置于架体(2)的横向两侧下方，两组纵行驱动装置对称地设置于架体(2)的纵向两侧的下方，两组横行驱动装置、两组纵行驱动装置形成四边形结构。
4.一种智能立体库，其特征在于，智能立体库采用上述权利要求1至4任一项所述的一种纵横机器人，智能立体库还包括主体框架、升降机(21)、升降通道(L3)、第一轨道(L1)、第二轨道(L2)，具体地：
-主体框架为至少两层的结构，升降通道(L3)设置在主体框架的外部或者内部，升降机(21)设置在升降通道(L3)内；
-第一轨道(L1)铺设在主体框架的存放区的底板上，第一轨道(L1)包含至少两组横向轨道和至少两组纵向轨道，横向轨道之间相互平行，纵向轨道之间相互平行，横向轨道和纵向轨道相互连接，交叉铺设在同一平面内，横向轨道和纵向轨道之间呈90度；
-升降机(21)上设置有第二轨道(L2)，第二轨道(L2)包括至少一组横向轨道和至少一组纵向轨道，第二轨道(L2)与第一轨道(L1)设置为相互共线衔接，纵横机器人(20)在第一轨道(L1)上和第二轨道(L2)上连续运行。
5.根据权利要求4所述的一种智能立体库，其特征在于，所述智能立体库还包括托盘(22)和托盘支架，第一托盘支架(L4)设置于主体框架的存放区的底板上，每组第一托盘支架(L4)对应的设置在主体第一轨道(L1)的部分横向轨道或纵向轨道的外部两侧；
未在外部两侧设置第一托盘支架(L4)的第一轨道(L1)的横向轨道和纵向轨道中至少有一组横向、纵向轨道相应地和升降机(21)的第二轨道(L2)的横向轨道或纵向轨道共线衔接；
升降机(21)上设置有第二托盘支架(L5)，第二托盘支架(L5)对应地设置在升降机(21)的四个角处，每组第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的内部之间的距离大于等于纵横机器人(20)的长度和宽度，第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的高度大于第一轨道(L1)高度与纵横机器人(20)的高度之和；
所述托盘(22)可分离式地设置于第一托盘支架(L4)和第二托盘支架(L5)的上方。
6.根据权利要求4所述的一种智能立体库，其特征在于，所述智能立体库还包括电器综合控制***，电器综合控制***与纵横机器人电器控制***(6)之间通过无线方式进行连接。
7.根据权利要求4所述的一种智能立体库，其特征在于，所述智能立体库还包括消防***(23)。
8.根据权利要求4所述的一种智能立体库，其特征在于，采用以下方案之一或任意组合：
方案01：所述智能立体库还包括自动充电装置(25)和自动充电装置运行导轨(26)，自动充电装置运行导轨(26)设置于主体框架的存放区的顶部板上，自动充电装置(25)沿自动充电装置运行导轨(26)运行；
方案02：所述智能立体库的主体框架的顶部和/或侧面设置有太阳能光伏装置；
方案03：所述第一轨道(L1)上设置有纵横机器人充电装置(24)。
9.根据权利要求4或5所述的一种智能立体库，其特征在于，纵横机器人电器控制***(6)运行以下程序：
纵横机器人电器控制***(6)的横向运动模式被触发后，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)收缩，带动纵行驱动装置向上升起并离开轨道，纵横机器人(20)的横行驱动装置与轨道相接触，沿横向轨道运行
纵横机器人电器控制***(6)的纵向运动模式被触发后，纵横机器人(20)的纵行驱动装置中的纵行轮升降液压缸(18)伸展，带动纵行驱动装置向下延伸并接触轨道，同时，纵横机器人(20)的横行驱动装置中的横行轮升降液压缸(8)收缩，带动横行驱动装置向上升起并离开轨道，沿纵向轨道运行。
10.一种智能立体库的存取方法，其特征在于，采用上述权利要求5或9所述的一种智能立体库，
存车或存货物包括如下步骤：
Step1:纵横机器人电器综合控制***指示存车入口所在层的带有托盘(22)的纵横机器人(20)移动至入口处，车主将车停在智能立体车库的托盘(22)接受车辆或货物；
Step2:纵横机器人电器综合控制***控制纵横机器人(20)智能启动相应的纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)，并且根据电器综合控制***调动进行搬运装载车辆或货物的托盘(22)；
Step3:纵横机器人电器综合控制***根据人工设定或***自选的目的地位置控制纵横机器人进行搬运，若纵横机器人电器综合控制***指示将车停放在与主体框架入口位置持平的一层，则进入Step4,若纵横机器人电器综合控制***指示将车辆停放在其他层则进入Step5；
Step4:存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆或货物运送到带有第一托盘支架(L4)的目的地位置；
Step5:纵横机器人电器综合控制***控制存车入口所在层的纵横机器人(20)沿第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，启动存车入口所在层的纵横机器人(20)的纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆或货物，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，存车入口所在层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；
升降机(21)到达目标停车位置所在的层数时，该层的纵横机器人(20)沿该层的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)运行，进入升降机(21)内部后，智能启动相应的纵行轮升降液压(18)缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆移出升降机(21)，并且沿着第二轨道(L2)和该层的第一轨道(L1)运行，将车辆和托盘(22)运送至该层的带有第一托盘支架(L4)的停车位置；
托盘(22)及车辆运送到带有托盘支架的目的位置后，控制纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)以放置托盘(22)，将托盘(22)及车辆或货物放置于相应的第一托盘支架(L4)上，控制纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
取车或取货物包括如下步骤：
S1：纵横机器人电器综合控制***接收车主或货主提出的取车需求，纵横机器人电器综合控制***查找停放地址；
S2：纵横机器人电器综合控制***控制不带托盘(22)的纵横机器人(20)根据电器综合控制***运行至停放地址，纵横机器人电器综合控制***控制纵横机器人智能启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)及车辆托起；
S3：纵横机器人电器综合控制***对目的地位于不同位置的控制为：
-若车停放在主体框架存车出口位置持平的一层，则控制存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
-若车停放在其他层，则控制停车所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)及车辆，沿该层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动至升降机(21)入口处，沿相互衔接的第一轨道(L1)和第二轨道(L2)进入升降机(21)内部后，该层的纵横机器人(20)智能启动纵行轮升降液(18)压缸或横行轮升降液压缸(8)以托举托盘(22)及车辆，将托盘(22)及车辆放置在升降机(21)内部的第二托盘支架(L5)上后，该层的纵横机器人(20)退出升降机(21)，返回相应的停放位置；升降机(21)到达存车出口所在层的时，存车出口所在层的纵横机器人(20)沿相互衔接的第二轨道(L2)和存车出口所在层的第一轨道(L1)从升降机(21)内部移除，并沿存车出口所在层的第一轨道(L1)进行纵向运动和/或横向运动，将托盘(22)及车辆运送到出口；
S4：车辆或货物被取走或卸载后，控制存车出口所在层的纵横机器人(20)载着托盘(22)返回相应的带有托盘支架的区域，并启动纵行轮升降液压缸(18)或横行轮升降液压缸(8)将托盘(22)放置于相应的托盘支架上。
S5：控制存车出口所在层的纵横机器人(20)返回相应的停放区域。
11.一种智能立体车库的APP应用，其特征在于，采用上述权利要求5或9所述的一种智能立体库，用来运载和存取车辆，APP应用包括客户端、车库端、服务器端，其包括如下步骤：
SS1注册：APP用户端被用户下载到终端，车辆行驶证信息被用户作为注册信息输入到APP中，手机号码和支付工具被作为绑定信息被APP获得，以便付费和取车，APP服务器端装载有智能立体车库数据库及停车的数量及状态实时信息供用户调取和存取；
SS2停车：智能立体车库端装载有入口处信息识别***，入口处信息识别***连接APP服务器端，入口处信息识别***对来到车库的入口车辆进行识别，如果是已经注册过的车辆，则入口门被控制打开，车库端发送指令给纵横机器人电器综合控制***，控制纵横机器人(20)将车辆停放至目的地位置；
SS3计费：车辆停好后电器综合控制***会向注册手机发送停车时间并开始计时计费，同时会向注册手机发送是否充电的意见信息，需要充电时注册手机回复需要充电的意见后，自动充电装置会沿着自动充电装置运行导轨运行至需要充电的车辆的位置，并且自动为车辆充电，纵横机器人电器综合控制***会向注册手机发送开始充电的时间，纵横机器人电器综合控制***开始计时计量计费，充电完成时纵横机器人电器综合控制***会向注册手机发送充电的计时计量计费和收取费用信息；
SS3取车：取车时，智能立体车库端响应用户的取车信号，纵横机器人电器综合控制***向注册手机发送验证码，取车密码器接受用户输入的验证码进行判断并发送取车命令到纵横机器人电器综合控制***，纵横机器人电器综合控制***则控制纵横机器人(20)找车辆并将车辆运送至出车口处，控制出车口门打开，用户将车辆驶出，出车口门关闭。
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