JP2009046889A - 車両開閉装置における安全装置 - Google Patents

Abstract

【課題】耐候性や検出精度等において優れた特性を有するミリ波センサを用いて、障害物をより正確に検出できる車両開閉装置における安全装置を提供する。
【解決手段】車体側に取り付けられるミリ波センサ２と、障害物が無い状態で予めミリ波センサ２により計測され、開閉体の位置に応じた開口部周りに関する基準データＤｓを記憶する記憶手段４と、開閉体が閉じている途中において、車体側に取り付けたミリ波センサ２から出力される計測データＤａと、基準データＤｓとを開閉体の位置を対応させて比較し、両データの差分に基づいて開口部における障害物の有無を判定する比較判定手段５と、比較判定手段５で障害物が有ると判定されたとき、開閉体を所定の動作に切り換えて制御する切換え制御手段６と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、サンルーフ装置等の車両開閉装置における安全装置に関する。

車両のサンルーフ装置において、閉じる途中のルーフパネルに手などの障害物が当たった場合、その障害物から受ける負荷を検知してルーフパネルを停止、或いは開く方向に反転させる技術が公知である。この技術は、ルーフパネルに所定の負荷がかかることが条件であり、ルーフパネルと障害物との接触を未然に防止することはできない。

これに対し特許文献１には、車両の開閉部材と異物（障害物）との距離を検出する距離検出手段を設け、この距離検出手段で検出した距離に基づいて開閉部材を停止或いは反転させる技術が記載されており、この技術を用いれば、ルーフパネルと障害物との接触を未然に防止できるため、手の挟み込みなどに関する安全性が向上するものと期待される。

特許文献１に記載された具体例は、同文献の符号を付して説明すると、同文献の段落［００３３］に記載されているように、異物２４が無い状態で超音波センサ２１、２２、２３により検出されるスライドドア３の閉止側端部５と閉止側開口端６との閉止距離Ｌｓと、ホールＩＣ１４からのパルス信号から求められる閉止側端部５と閉止側開口端６との距離とを比較し、両距離が一致すれば異物２４が無いと判断し、閉止距離Ｌｓが後者の距離よりも小さい場合には異物２４が有ると判断するものである。
特開２００３−２７８４４３号公報

しかしながら、距離の検出手段として超音波センサを用いる方法は検出精度の点で問題がある。本発明は、耐候性や検出精度等において優れた特性を有するミリ波センサを用いて、障害物をより正確に検出できる車両開閉装置における安全装置を提供することを目的としている。

本発明は、前記課題を解決するため、車体側に取り付けられるミリ波センサと、障害物が無い状態で予めミリ波センサにより計測され、開閉体の位置に応じた開口部周りに関する基準データを記憶する記憶手段と、前記開閉体が閉じている途中において、前記車体側に取り付けたミリ波センサから出力される前記開口部周りに関する計測データと、前記記憶手段に記憶した基準データとを前記開閉体の位置を対応させて比較し、両データの差分に基づいて前記開口部における障害物の有無を判定する比較判定手段と、前記比較判定手段で障害物が有ると判定されたとき、前記開閉体を所定の動作に切り換えて制御する切換え制御手段と、を備えることを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、ミリ波センサを用いることで開口部周りに関する動きも含めた形状データが正確に把握され、基準データ、計測データの分解能、情報量およびデータ精度の信頼性が高くなる。これにより障害物の検知精度が向上する。

また本発明は、前記開閉体の駆動源はパルス制御のモータであって、前記比較判定手段における前記開閉体の位置の特定を、前記モータのパルスカウント値に基づいて行うことを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、既存のパルス制御システムを利用できるので、製作が容易でかつ安価な安全装置となる。

また本発明は、前記ミリ波センサの検知エリアを、前記開口部における閉止側の縁部の手前領域に設定したことを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、ミリ波センサの取り付け個数が少なくて済み、また検知エリアが限定されるので、誤検知の頻度が低減される。

また本発明は、前記比較判定手段において前記計測データと前記基準データとに差分が生じたときに、差分が生じたときの計測データと、差分が生じたときの基準データの所定の前後範囲の基準データとを比較し、両データが一致したとき前記開閉体に位置ずれが生じたものと判定し、両データがいずれも一致しなかったとき障害物が有ると判定する位置ずれ判定手段をさらに備えることを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、障害物以外の因子による誤検知が低減されることになり、障害物に対する検知精度が向上する。

また本発明は、前記開閉体は、その前縁が緩やかな凸曲線を形成するスライド開閉式のサンルーフ装置のルーフパネルであって、前記凸曲線による死角エリアを検知エリアとして含むように、前記ミリ波センサを開口部の両側縁に設けることを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

サンルーフ装置のルーフパネルは、通常、前縁の中央を頂部として緩やかな凸曲線を描くように形成されているため、ミリ波センサを開口部の一方の側縁のみに設けてミリ波を車両幅方向に照射した場合には、ルーフパネルの前縁中央あたりからの反対側にはミリ波が届かない死角が生ずる。これに対し、ミリ波センサを開口部の両側縁に設けることで前記死角がなくなり、障害物の検知エリアを拡げることができる。

また本発明は、前記ルーフパネルの下方には、両側縁部がガイドレールに支持されたサンシェードパネルが配設され、前記ミリ波センサを前記ガイドレールに取り付けたことを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、サンシェードパネル付きのサンルーフ装置において、ミリ波センサの取り付けスペースの効率化が図れる。

また本発明は、前記開閉体は、チルトアップ可能なスライド開閉式のサンルーフ装置のルーフパネルであって、ミリ波センサによる障害物の検知を、前記ルーフパネルのスライド時とチルトダウン時の両方において行うことを特徴とする車両開閉装置における安全装置とした。

この安全装置によれば、サンルーフ装置において、ルーフパネルのスライド時の障害物検知に加え、チルトダウン時においても障害物検知が行われるので、より高い安全性が確保される。

本発明によれば、障害物の検知精度に優れた安全装置となる。

本発明の適用対象をサンルーフ装置とした場合について説明する。図１は本発明に係る安全装置１の構成ブロック図、図２はサンルーフ装置の外観斜視図、図３は図２におけるＡ−Ａ断面図である。図２に示すサンルーフ装置はいわゆるアウタスライド式であり、開閉体としてのルーフパネル１２がチルトアップした状態で後方にスライドすることで開口部１３が開放される。

図１ないし図３を参照して、安全装置１は、車体側（車体１１）に取り付けられるミリ波センサ２と、障害物が無い状態で予めミリ波センサ２により計測され、開閉体（ルーフパネル１２）の位置に応じた開口部１３周りに関する基準データＤｓを記憶する記憶手段４と、ルーフパネル１２が閉じている途中において、車体側（車体１１）に取り付けたミリ波センサ２から出力される開口部１３周りに関する計測データＤａと、記憶手段４に記憶した基準データＤｓとをルーフパネル１２の位置を対応させて比較し、両データＤｓ、Ｄａの差分に基づいて開口部１３における障害物の有無を判定する比較判定手段５と、比較判定手段５で障害物が有ると判定されたとき、ルーフパネル１２を所定の動作に切り換えて制御する切換え制御手段６と、を備える。

ミリ波センサ２は、例えば６０ＧＨｚ程度の送信波をアンテナから送信し、物体からの反射波をアンテナにより受信するものであり、図２や図３に示すように、開口部１３の左右縁下方における車体１１に一対取り付けられる。本発明において、ミリ波センサ２が取り付けられる「車体側」とは、可動体であるルーフパネル１２に対して固定物たる車体およびこの車体に固定されるブラケット、後記するガイドレール２３等を指すものである。図では主にミリ波センサ２のアンテナ部を概略的に図示しており、後記する演算手段３等を含むコントローラは省略している。なお、ミリ波センサ２の取り付け箇所としては開口部１３の前縁部１３ａとすることも可能である。

本実施形態のように、ミリ波センサ２を開口部１３の両側縁に設ける場合、各ミリ波センサ２の信号を一定周期で交互に発信させる構成をとれば、ミリ波の干渉が生じないので、両ミリ波センサ２を同じ周波数を発信する同一仕様のもので済ますことができる。勿論、混信防止のため、両ミリ波センサ２において異なる周波数を発信させてもよい。

また、ミリ波センサ２を開口部１３の両側縁に設ける構成とすれば、次のような効果が奏される。サンルーフ装置のルーフパネル１２は、通常、図９に示すように、前縁１２ａの中央を頂部として緩やかな凸曲線を描くように形成されているため、ミリ波センサ２を開口部１３の一方の側縁のみに設けてミリ波を車両幅方向に照射した場合には、ルーフパネルの前縁中央あたりからの反対側にミリ波が届かない死角エリア３１が生ずる。この死角エリア３１はルーフパネル１２が閉まるにしたがって次第に大きくなる。この問題に対して、ミリ波センサ２を開口部１３の両側縁に設けてミリ波を両側から照射することにより、前記死角エリア３１を障害物の検知エリアとして含めることができる。

図２〜図４において、ミリ波の検知エリア１４としては、全開時における開口部１３全体をカバーする設定にすることもできるが、ミリ波の発信角度を大きく設定することは困難なので、ミリ波センサ２の取り付け個数を増やす必要がある。そこで本実施形態では、検知エリア１４を、開口部１３における閉止側の縁部（図１に示す前縁部１３ａ）の手前領域、つまり開口部１３の前寄り空間に設定している。この開口部１３における全閉位置の近傍領域は、ルーフパネル１２のウェザストリップ２１と車体ルーフ側との接触面積が多くなるので、ルーフパネル１２の摺動抵抗が増大し、ルーフパネル１２の駆動源の負荷が大きくなるエリアである。そのため、手などの障害物から受ける負荷を検知してルーフパネルの駆動源を停止或いは反転させる従来技術においては、誤検知を避けるため、このエリアの障害物挟み込み判定の閾値をルーフパネルの摺動抵抗が増大する分、他のエリアよりも高く設定していた背景がある。しかし、本発明のようにミリ波センサ２を用いることで、前記障害物挟み込み判定の閾値の設定という問題も解消される。勿論、従来の駆動源の負荷を検知する方法と本発明とを併用すれば、より確実に障害物の挟み込みを検知することができる。

図１に示す演算手段３は、ミリ波センサ２からの出力信号に基づいて、開口部１３周りに関する基準データＤｓや計測データＤａを生成する。基準データＤｓ、計測データＤａは、検知エリア１４におけるルーフパネル１２の開閉位置に関連付けされて生成されるものである。図４は、障害物が無い状態でルーフパネル１２が閉じていく様子を示す平面図であり、（ａ）はルーフパネル１２がミリ波の検知エリア１４から外れている場合、（ｂ）はルーフパネル１２の前端が検知エリア１４に少しかかっている場合、（ｃ）はルーフパネル１２の前端が検知エリア１４に大きくかかっている場合を示している。検知エリア１４におけるこれらルーフパネル１２の有無情報や位置情報が、障害物が無い場合の各背景データとなって、基準データＤｓとして生成される。

本発明において、記憶手段４に記憶させる基準データＤｓは、車両毎のミリ波センサ２によって計測したものに限られず、例えば予め試験用のサンルーフ装置およびミリ波センサ２で得たシミュレーションデータとすることもできる。ただし、車両毎のサンルーフ装置とミリ波センサ２との組み付け誤差等を考慮すると、車両出荷時等において、車両毎に取り付けたミリ波センサ２で計測したものを基準データＤｓとして記憶手段４に記憶させた方が検知精度がより正確になる。

比較判定手段５において、計測データＤａと基準データＤｓとをルーフパネル１２の位置を対応させて比較するにあたっては、つまり、比較判定手段５におけるルーフパネル１２の位置を特定するにあたっては、ルーフパネル１２の駆動源であるパルス制御モータのパルスカウント値を利用することができる。

図６はルーフパネル１２の駆動制御手段７の一例を示す構成ブロック図である。駆動制御手段７は、ルーフパネル１２を駆動するモータ１５と、モータ１５の回転に基づくパルスを発生するパルス発生手段１６と、ルーフパネル１２が図示しないストッパ等に当たって機械的にロックされるロック位置を基準としてパルスをアップカウントまたはダウンカウントする計数手段１７と、計数手段１７からの出力信号に応じてモータ１５を制御する制御部１８とを備える。パルス発生手段１６としては、例えばマグネットからなるロータと、一対のホールＩＣ等のセンサＡ、Ｂとを備えた公知のパルス発生装置である。このパルス発生装置はパルス数とともにロータの回転方向、つまりモータの回転方向も検出可能である。

なお、制御部１８にはオートモード信号かマニュアルモード信号のいずれかが入力される。オートモードとは、例えば図示しない操作スイッチのワンタッチ操作により、スライドルーフ２１が自動的にチルト動作やスライド動作を停止位置まで行うモードである。マニュアルモードとは、操作スイッチを操作している間だけスライドルーフ２１がチルト動作やスライド動作を行うモードである。

以上により、基準データＤｓと計測データＤａとをモータ１５のパルスカウント値に関連付けて生成することで、容易に両データＤｓ、Ｄａを、ルーフパネル１２の位置を対応させて比較することができる。そして、比較判定手段５では、両データＤｓ、Ｄａの差分がゼロ或いは所定の範囲内である場合には、開口部１３に障害物が無いものと判定し、図５に示すように検知エリア１４に手などの障害物が入って両データＤｓ、Ｄａの差分が所定の範囲よりも大きくなった場合には、開口部１３に障害物が有るものと判定する。

比較判定手段５で障害物が有ると判定されると、切換え制御手段６により、ルーフパネル１２は通常の閉じる動作から所定の動作へと切り換わる。所定の動作とは、停止、反転（開く方向へ移動）の他に減速して閉じていく動作も含まれる。しかし、安全性の観点からするとルーフパネル１２を停止或いは反転させることが好ましい。なお、切換え制御手段６としては駆動制御手段７を利用することができる。

以上のように、車体１１に取り付けられるミリ波センサ２と、障害物が無い状態で予めミリ波センサ２により計測され、ルーフパネル１２の位置に応じた開口部１３周りに関する基準データＤｓを記憶する記憶手段４と、ルーフパネル１２が閉じている途中において、車体１１に取り付けたミリ波センサ２から出力される開口部１３周りに関する計測データＤａと、記憶手段４に記憶した基準データＤｓとをルーフパネル１２の位置を対応させて比較し、両データＤｓ、Ｄａの差分に基づいて開口部１３における障害物の有無を判定する比較判定手段５と、比較判定手段５で障害物が有ると判定されたとき、ルーフパネル１２を所定の動作に切り換えて制御する切換え制御手段６と、を備える安全装置１とすれば、次のような効果が奏される。

ミリ波センサ２を用いることで開口部１３周りに関する動きも含めた形状データが正確に把握され、基準データＤｓ、計測データＤａの分解能、情報量およびデータ精度の信頼性が高くなる。したがって、障害物の検知精度が向上する。

また、比較判定手段５におけるルーフパネル１２の位置の特定を、モータ１５のパルスカウント値に基づいて行う構成とすれば、既存の駆動制御手段７を利用することができるので、製作が容易でかつ安価な安全装置１となる。

「第１変形例」
図７は、第１変形例に係る安全装置１の構成ブロック図である。本変形例の安全装置１が図１に示した安全装置１と異なる点は、前記比較判定手段５において計測データＤａと基準データＤｓとに差分が生じたときに、差分が生じたときの計測データＤａと、差分が生じたときの基準データＤｓの所定の前後範囲の基準データとを比較し、両データが一致したときルーフパネル１２に位置ずれが生じたものと判定し、両データがいずれも一致しなかったとき障害物が有ると判定する位置ずれ判定手段８を備えたことにある。

位置ずれ判定手段８は、計測データＤａと基準データＤｓとに差分が生じた場合、その差分が、障害物が存在することによるものなのか、モータ１５のパルスカウント値に対するルーフパネル１２の位置ずれ、つまり基準データＤｓ自体のずれによるものなのかの判定を行う。モータ１５のパルスカウント値に対するルーフパネル１２の位置ずれは、ルーフパネル１２自体の摺動抵抗による場合や、ルーフパネル１２と障害物との接触など外的負荷が加わった場合に起きやすく、数ｍｍ〜十数ｍｍ程度、開閉位置がずれることも考えられる。

比較判定手段５において計測データＤａと基準データＤｓとに差分が生じたときの各データをＤａｉ、Ｄｓｉとすると、位置ずれ判定手段８は、Ｄｓｉの所定の前後範囲の基準データ、すなわちＤｓ（ｉ＋１）、Ｄｓ（ｉ＋２）、…、Ｄｓ（ｉ＋ｎ）、Ｄｓ（ｉ−１）、Ｄｓ（ｉ−２）、…、Ｄｓ（ｉ−ｎ）の少なくともいずれか一つを記憶手段４から取り込んで計測データＤａｉと比較する。Ｄｓｉの所定の前後範囲の基準データの数は任意に設定される。そして、比較した両データが一致した場合には、単にルーフパネル１２の位置がずれたものとみなすことができ、一致しなかった場合に初めて障害物が有ると判定する。障害物が有ると判定されたら、前記切換え制御手段６によりルーフパネル１２が停止するなど所定の動作に切り換えられる。

このように位置ずれ判定手段８を備える構成とすれば、開閉体（ルーフパネル１２）の位置ずれを特定できるので、障害物以外の因子による誤検知が低減されることになり、障害物に対する検知精度が向上する。なお、ルーフパネル１２の位置ずれと判定された場合には、例えば特開２００５−２９０９３８号公報に記載された方法により位置ずれが修正される。

「第２変形例」
図８は、第２変形例の説明図であり、開口部１３の車両左側の縁部周りを車両前方側から見た断面説明図である。図２におけるＢ−Ｂ断面図である。本変形例は、サンシェードパネルを備えたサンルーフ装置において、検知エリア１４を、開口部１３における閉止側の縁部（図１に示す前縁部１３ａ）の手前領域、つまり開口部１３の前寄り空間に設定する場合において、ミリ波センサ２をサンシェードパネル２２用のガイドレール２３に取り付けたことを特徴とする。

開口部１３の側縁下方には、アルミニウム合金の押出し形材等からなるサイドフレーム２７が前後方向に沿って取り付けられている。サイドフレーム２７は、車両中心寄りから順にサンシェードパネル２２に連結したサンシェードスライダ２８のスライドをガイドするガイドレール２３、ルーフパネル１２に連結し、公知のチルトスライド機構３１を構成するスライダ２９のスライドをガイドするガイドレール２４、プッシュプルケーブル３０を挿通させるケーブル溝２５、雨水等を排水するドレン溝２６を一体的に形成している。ガイドレール２３とガイドレール２４とは、鉛直状の隔壁２３ａにより区画される。図８では、サンシェードパネル２２とサンシェードスライダ２８は仮想線にて示してある。なお、このサイドフレーム２７周りの構造は、特開２００６−３２７３５３号公報の図２に記載されたものと略同一である。

サンシェードパネル２２は、ルーフパネル１２が開くときには連動して一緒に開くが、ルーフパネル１２が閉まるときには連動しない構造となっている。ミリ波センサ２は、ガイドレール２３内の前端寄りに設置されるので、サンシェードスライダ２８と干渉することはない。ミリ波を通すため、ガイドレール２３を構成する壁部２３ｂの一部は適宜に切り欠かれる。

ミリ波センサ２をサンシェードパネル２２用のガイドレール２３に取り付ける構造とすれば、サンシェードパネル付きのサンルーフ装置において、ミリ波センサ２の取り付けスペースの効率化が図れる。検知エリア１４をルーフパネル１２よりも下方に、つまり室内側に設定すれば、室外側からの因子による誤検知を排除して、乗員に関する挟み込みのみを確実に検知できるようになる。

以上、本発明について好適な実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な設計変更が可能である。例えば、本発明の対象となる車両開閉装置としては、サンルーフ装置の他にサイドドアのパワーウィンドウ装置や電動式のスライドサイドドア装置等が挙げられる。

また、本実施形態のようにルーフパネル１２がチルトアップする構造の場合、アップ状態のルーフパネル１２がチルトダウンして閉じる際においても、本発明を適用することができる。すなわち、図１０に示すように、チルトアップしたルーフパネル１２の後端周りには車両のルーフとの間に開口部３２が形成され、チルトダウン時にはこの開口部３２に向けてミリ波センサ２からミリ波を照射する。具体的な検知方法は図１で説明した方法に準ずる。ミリ波センサ２は、例えば開口部１３の後部の両側縁でサンシェードパネル２２よりも上方に設けられ、具体的な取り付け箇所としては図８に示したサイドフレーム２７や車体等を利用することができる。この場合、ミリ波は、例えば車幅方向中央側に向け、かつ斜め上方に向けて照射される。

このように、ミリ波センサ２による障害物の検知を、ルーフパネル１２のスライド時に加えてチルトダウン時においても行うことで、より安全性の高いサンルーフ装置を実現できる。

また、実施形態で説明したようにサンルーフ装置がアウタスライド式である場合、車外ルーフ上において、オープン時に、ルーフパネル１２の移動軌跡上の障害物の有無をミリ波センサにより検知して、障害物（例えばルーフに近接した構造物や草木など）を検知した場合には、ルーフパネル１２のオープン動作を停止、或いは反転させて障害物との衝突を回避することもできる。ミリ波センサはルーフパネル１２の後縁に設けるほか、車体のルーフ上に取り付けることもできる。

本発明に係る安全装置の構成ブロック図である。 サンルーフ装置の外観斜視図である。 図２におけるＡ−Ａ断面図である。 障害物が無い状態でルーフパネルが閉じていく様子を示す平面図である。 検知エリアに障害物が存在する場合を示す平面図である。 ルーフパネルの駆動制御手段の一例を示す構成ブロック図である。 第１変形例に係る安全装置の構成ブロック図である。 第２変形例に係る安全装置の車両前後方向から見た断面説明図である。 開口部の一方の側縁にのみミリ波センサを設けた場合に死角エリアが生ずる状態を示した平面図である。 チルトダウン時に本発明を適用した場合の車両前後方向から見た断面説明図である。

符号の説明

１ 安全装置
２ ミリ波センサ
３ 演算手段
４ 記憶手段
５ 比較判定手段
６ 切換え制御手段
８ 位置ずれ判定手段
１１ 車体
１２ ルーフパネル（開閉体）
１３、３２ 開口部
１４ 検知エリア
２３ ガイドレール

Claims (7)

1. 車体側に取り付けられるミリ波センサと、
   障害物が無い状態で予めミリ波センサにより計測され、開閉体の位置に応じた開口部周りに関する基準データを記憶する記憶手段と、
   前記開閉体が閉じている途中において、前記車体側に取り付けたミリ波センサから出力される前記開口部周りに関する計測データと、前記記憶手段に記憶した基準データとを前記開閉体の位置を対応させて比較し、両データの差分に基づいて前記開口部における障害物の有無を判定する比較判定手段と、
   前記比較判定手段で障害物が有ると判定されたとき、前記開閉体を所定の動作に切り換えて制御する切換え制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両開閉装置における安全装置。
2. 前記開閉体の駆動源はパルス制御のモータであって、
   前記比較判定手段における前記開閉体の位置の特定を、前記モータのパルスカウント値に基づいて行うことを特徴とする請求項１に記載の車両開閉装置における安全装置。
3. 前記ミリ波センサの検知エリアを、前記開口部における閉止側の縁部の手前領域に設定したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両開閉装置における安全装置。
4. 前記比較判定手段において前記計測データと前記基準データとに差分が生じたときに、差分が生じたときの計測データと、差分が生じたときの基準データの所定の前後範囲の基準データとを比較し、両データが一致したとき前記開閉体に位置ずれが生じたものと判定し、両データがいずれも一致しなかったとき障害物が有ると判定する位置ずれ判定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両開閉装置における安全装置。
5. 前記開閉体は、その前縁が緩やかな凸曲線を形成するスライド開閉式のサンルーフ装置のルーフパネルであって、
   前記凸曲線による死角エリアを検知エリアとして含むように、前記ミリ波センサを開口部の両側縁に設けることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両開閉装置における安全装置。
6. 前記ルーフパネルの下方には、両側縁部がガイドレールに支持されたサンシェードパネルが配設され、
   前記ミリ波センサを前記ガイドレールに取り付けたことを特徴とする請求項５に記載の車両開閉装置における安全装置。
7. 前記開閉体は、チルトアップ可能なスライド開閉式のサンルーフ装置のルーフパネルであって、
   ミリ波センサによる障害物の検知を、前記ルーフパネルのスライド時とチルトダウン時の両方において行うことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車両開閉装置における安全装置。

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