CN109311416A - 具有自适应远光控制的成像*** - Google Patents

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Abstract

本文提供一种成像***。图像传感器被配置成获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像，且产生对应于所获取图像的图像数据。控制器通信连接到所述图像传感器，且配置成接收和分析所述图像数据。所述控制器检测所述图像数据中的受关注对象，并基于在所述图像数据中检测到受关注对象或所述受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号。所述车辆的远光控制基于所述ON信号而打开或基于所述OFF信号而关闭。所述控制器基于所述ON信号或所述OFF信号的外部超控而修改产生所述OFF信号的未来响应时间。

Description

具有自适应远光控制的成像***
背景技术
本发明大体上涉及受控车辆的成像***，且更具体地说，涉及用于控制受控车辆的外部灯的成像***。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供一种成像***。图像传感器被配置成获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像，且产生对应于所获取图像的图像数据。控制器通信连接到所述图像传感器，且配置成接收和分析所述图像数据。控制器检测图像数据中的受关注对象，其中，所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个。控制器基于在图像数据中检测到受关注对象或受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号。车辆的远光控制基于ON信号打开或基于OFF信号而关闭。所述控制器基于所述ON信号或所述OFF信号的外部超控而修改产生所述OFF信号的未来响应时间。
根据本发明的另一方面，提供一种控制车辆外部灯的方法，且所述方法包含以下步骤：获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像，并产生对应于所获取图像的图像数据；分析图像数据；检测图像数据中的受关注对象，其中，所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个；基于在图像数据中检测到受关注对象或受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号，其中车辆的远光控制基于ON信号而打开，且其中车辆的远光控制基于OFF信号而关闭；以及基于ON信号或OFF信号的外部超控而修改产生OFF信号的未来响应时间。
根据本发明的另一方面，提供一种非暂时性计算机可读媒体。所述非暂时性计算机媒体包含存储在其上并由处理器执行的软件指令。所述软件指令包含以下步骤：获取受控车辆的外部和前方场景的一个或多个图像且产生对应于所获取图像的图像数据；分析所述图像数据；检测图像数据中的受关注对象，其中所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个；基于在图像数据中检测到受关注对象或受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号，其中车辆的远光控制基于ON信号而打开，且其中车辆的远光控制基于OFF信号而关闭；以及基于ON信号或OFF信号的外部超控而修改产生OFF信号的未来响应时间。
通过研究以下说明书、权利要求书和附图，所属领域的技术人员将理解和了解本发明的这些和其它方面、对象和特征。
附图说明
在附图中：
图1是示出受控车辆的成像***的一个实施例的框图且包含与控制器通信的图像传感器；
图2表示通过成像***的图像传感器获取的图像；
图3示出并入有成像***的某些部件的后视镜总成的一个实施例；以及
图4是用于控制受控车辆的外部灯的方法的流程图。
具体实施方式
根据需要，本文公开本发明的详细实施例。然而，应理解，所公开实施例仅是本发明的示范例，其可以各种和替代性形式体现。附图设计未必详细，且一些示意图可被放大或最小化以展示功能概观。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应理解为限制性的，而仅仅作为代表性基础用于教示所属领域的技术人员以不同方式利用本发明。
如本文所使用，当用于两个或更多个项目的列表中时，术语“和/或”意指所列项目中的任一个自身可以单独使用，或所列项目中的两个或更多个的任何组合可被使用。举例来说，如果组合物被描述为含有组分A、B和/或C，那么所述组合物可含有：仅A；仅B；仅C；A和B的组合；A和C的组合；B和C的组合；或A、B和C的组合。
现将详细参考本发明的优选实施例，在附图中示出所述实施例的实例。在可能的情况下，将在整个图式中使用相同附图标号来指代相同或相似部分。在图中，为了强调和便于理解，所描绘的结构元件未按比例绘制，并且某些部件相对于其它部件被放大。
本文中所描述的实施例涉及一种成像***，其能够响应于从图像传感器获取的图像数据而控制受控车辆的外部灯控制***或以其它方式与所述外部灯控制***通信，所述图像传感器捕捉所述车辆外部和前方图像。控制机动车辆前面的光束照明的自适应主光束控制(ADB)和替代方法通过识别迎面的和前面的车辆且自动控制远光照明模式来最大化夜间对远光灯的使用。这防止对其它车辆造成眩光，而仍维持远光灯光分布以照射未被其它车辆占据的区域。已知一些成像***用于响应于在车辆前方捕捉的图像来控制外部车灯。在这些***中，控制器将分析所捕捉图像且确定任何迎面的或前面的车辆是否存在于使用所述***的受控车辆前面的眩光区域中。这种“眩光区域”是其中受控车辆的外部灯在外部灯处于远光状态(或除近光状态外的某一状态)的情况下会对另一迎面或前面的车辆的驾驶者造成过度眩光的区域。如果眩光区域中存在车辆，控制器可通过关闭远光或建议关闭来作出响应以便不对其他驾驶者造成眩光。此类***的实例描述于美国专利第5,837,994号、第5,990,469号、第6,008,486号、第6,049,171号、第6,130,421号、第6,130,448号、第6,166,698号、第6,255,639号、第6,379,013号、第6,403,942号、第6,587,573号、第6,593,698号、第6,611,610号、第6,631,316号、第6,653,614号、第6,728,393号、第6,774,988号、第6,861,809号、第6,906,467号、第6,947,577号、第7,321,112号、第7,417,221号、第7,565,006号、第7,567,291号、第7,653,215号、第7,683,326号、第7,881,839号、第8,045,760号、第8,120,652号和第8,543,254号中，其全部公开内容以引入的方式并入本文中。
标题为“车辆成像***和用于确定车道宽度的方法(VEHICULAR IMAGING SYSTEMAND METHOD FOR DETERMINING ROADWAY WIDTH)”的第8,543,254号美国专利公开一种成像***，其通过基于车道宽度和车道类型(即，高速公路、双车道道路、多车道道路等)确定道路模型来改善现有***，以便更准确地区分其它车辆和非车辆光源，以及允许取决于受控车辆正在行驶的车道类型的不同操作模式。更具体地，可根据前面的场景中检测到的各种对象来估计车道宽度，所述对象包含车道标记、反光镜、道路标志和可用于检测道路边缘的任何其它对象。可从车道宽度确定车道类型。在确定车道类型和道路模型时也可使用其它车辆参数，例如车辆速度、偏转、侧倾、位置和车辆方向。接着，使用道路模型，所述***可跟踪受控车辆相对于各种检测到的光源的移动、亮度、大小、颜色和其它特性的定位(或“全球定位”)以确定所述光源看起来是否在车道上。如果是在车道上，所述光源更有可能是所述***通过适当控制外部灯进行响应的另一车辆。
在这些现有***中，关闭远光的响应时间通常设置为默认设置(例如，原始设备制造商(OEM))且未能考虑变化的驾驶环境以及受控车辆驾驶者的偏好。因此，想要更快或更慢响应时间的驾驶者被迫手动超控远光的自动控制，以便关闭远光或保持远光打开更长的时间段。在一个示范性情境中，在坡道或山区沿着弯曲路径操作受控车辆的驾驶者可能希望远光能够较快关闭，以免对突然出现在受控车辆前方的另一车辆的驾驶者造成过度眩光。在另一示范性情境中，在相对平坦环境中沿基本直线道路操作受控车辆的驾驶者可能希望远光在较长的时间段内保持打开。在又一示范性情境中，在没有迎面的或前面的车辆时，操作受控车辆的驾驶者可能只需要基于受控车辆的操作环境的较快或较慢的响应时间。在此类情境中，受控车辆的驾驶者被迫超控远光的自动控制，这可能通过例如但不限于操纵靠近受控车辆方向盘的指示器杆的常规方式执行。
因此，本文中描述一种改进的成像***，且所述成像***能够修改关闭远光的响应时间以更好地适应驾驶者的偏好以及考虑受控车辆的当前操作环境。关于本文中所描述的实施例，假设受控车辆在黑暗环境中操作，使得远光的使用将帮助驾驶者导航受控车辆。预期远光的自动控制可基于来自环境光传感器的信息或成像***可借以确定操作环境的照明条件的其它构件的信息。
参考图1，示出根据一个实施例的成像***10，且其包含图像传感器12和通信连接到图像传感器12的控制器14。图像传感器12被配置成获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像，且产生对应于所获取图像的图像数据。控制器14接收和分析图像数据以检测受关注对象或关注对象的缺乏。根据一个实施例，受关注对象包含迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个，其中任一个可配置为4轮车辆、双轮车辆(例如摩托车)或具有不同轮数的车辆。出于图解的目的，图2大体上表示通过图像传感器12获取的图像16，且包含迎面的车辆18和前面的车辆20，每个车辆位于受控车辆前方并且在道路21上行进，出于示范性目的，所述道路大体上被描绘为直路。为了检测迎面的车辆18和前面的车辆20，控制器14可针对指示前灯22和尾灯24的光特征的存在来分析图像数据。此类光特征可包含亮度、颜色、大小、移动、位置以及所属领域中已知的任何其它光特性。
因此，通过分析图像数据中存在的光特征来确定前灯22和尾灯24的存在，控制器14可区分迎面的车辆18与前面的车辆20，且可进一步区分迎面的和前面的车辆18、20与图像数据中出现的非车辆光源，例如但不限于街道标志26、街灯27和交通灯28。在一个实施例中，控制器14可包含分类模块30，其将出现在图像数据中的光源分类为受关注对象(即，迎面的车辆或前面的车辆)或者非关注对象(例如标志、街灯、交通灯等)。
继续参考图1，控制器14基于在图像数据中检测到受关注对象或受关注对象的缺乏而产生信号32以使受控车辆的远光34打开或关闭。举例来说，控制器14所产生的信号32可对应于“ON信号”，以在未检测到受关注对象或受关注对象被检测到但不位于眩光区域中时打开远光34。在检测到受关注对象在眩光区域内或即将进入眩光区域的情况中，由控制器14产生的信号32可对应于“OFF信号”以关闭远光34。在一个实施例中，信号32指示建议打开或关闭远光34，且被提供到受控车辆的外部灯控制***35，其可通过相应地输出信号36以控制远光34来回应(heed)所述建议。或者，外部灯控制***35可基于来自车辆输入的信息和/或其它考虑因素而超控信号32。信号32不仅可包含建议，还可包含表示建议原因的代码，使得外部光控***35可确定超控是否必要。或者，信号32可绕过外部灯控制***35，使得信号32直接控制远光34。虽然控制器14在图1中示为与外部灯控制***35分离，但应理解，在其它实施例中，控制器14可与外部灯控制***35或其它车辆设备集成。
应了解，控制器14可产生用于最终控制受控车辆的其它外部灯的其它信号。如本文所使用，“外部灯”广义上包含受控车辆上的任何外部照明。此类外部灯可包含前灯(在彼此分开的情况下包含近光和远光两者)、尾灯、雾灯等恶劣天气灯、制动灯、中央高位刹车灯(CHMSL)、转向信号灯、倒车灯等。因此，所属领域的技术人员将显而易见，外部灯可在包含常规近光和远光状态的几种不同模式下操作。外部灯还可作为日间行车灯来操作，且另外在其被准许的国家中作为超亮远光灯来操作。
外部灯亮度可在低亮、高亮和超亮状态之间连续变化。可提供单独的灯以实现这些状态中的每一种，或外部灯的实际亮度可变化以实现相同效果。在这两种情况下，外部灯的“感知亮度”或照射模式可变化。如本文所使用，术语“感知亮度”大体上是指外部灯被受控车辆外部的观察者感知到的亮度。最典型的是，此类观察者将是迎面的或前面的车辆中的驾驶者或乘客。一般来说，远光34受控，使得在观察者位于相对于受控车辆的眩光区域(即，观察者将感知到造成过度眩光的远光34的亮度的区域)内的车辆中的情况下，光束照射模式变化以使得观察者不再处于眩光区域中。可通过改变远光34的照射输出、引导远光34瞄准的方向、选择性地阻断或以其它方式停用远光34或以上的组合来改变远光34的感知亮度和/或眩光区域。
还如图1所示，数个车辆输入可提供给控制器14，且可在产生信号32时加以考虑。例如，控制器14可接收车辆速度输入37、车辆偏转输入38、车辆侧倾输入39、车辆俯仰输入40、方向盘角输入42、车辆位置输入44(例如，来自GPS装置)和超控输入46。可通过CAN总线、LIN总线或任何其它合适的通信链路将这些和其它输入从各种常规车辆设备提供到控制器14。另外或替代地，一些或所有输入可被提供给外部灯控制***35，且随后被传达到控制器14。在操作中，控制器14可利用这些输入的可用性来作出与信号32的产生有关的决策。例如，输入37-42将车辆速度、偏转、俯仰、侧倾和方向盘角信息提供到控制器14，使得控制器14能够基于受控车辆与检测到的受关注对象之间的相对定位来决定是否产生信号32。位置输入44向控制器14提供地理坐标，且使控制器14能够基于受控车辆行进的道路和/或地理区域的类型(例如，山、森林、乡村等)来确定是否产生信号32。超控输入46向控制器14提供与信号32的超控有关的信息。例如，这种情况可在受控车辆的驾驶者在信号32建议关闭远光34的情况下手动干预以打开远光34时发生，或反之亦然。
参考图3，成像***10的部分可有利地集成到后视镜总成48中。例如，图像传感器12可集成到后视镜总成48的安装件50中，以通过通常被受控车辆的挡风玻璃雨刮器清理的受控车辆的挡风玻璃区52提供无阻挡前方视图。另外，将图像传感器12安装在后视镜总成48中准许共享电源等电路***、微控制器和光传感器。后视镜总成48可包含镜元件54，其为棱镜元件或电光元件，例如电致变色元件。除孔口56以外，安装件50可大体上不透光，来自前方外部场景的光通过所述孔口被图像传感器12接收。
预期图像传感器12可以是任何常规图像传感器。合适的成像传感器的实例公开于第8,289,430号和第8,924,078号美国专利中以及Jon H.Bechtel等人的2011年6月23日提交的标题为“中值滤波器(MEDIAN FILTER)”的第61/500,418号、Jon H.Bechtel等人的标题为“中值滤波器(MEDIAN FILTER)”且于2011年10月7日提交的第61/544,315号、JonH.Bechtel等人的2011年11月8日提交的标题为“高动态范围相机低光级滤波(HIGHDYNAMIC RANGE CAMERALOW LIGHT LEVEL FILTERING)”的第61/556,864号美国临时申请案中，其全部公开内容以引入的方式并入本文中。
在操作中，图像传感器12可由控制器14控制以获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像。控制器14可通过常规方式提供于安装件50内部提供的电路板58上。控制器14与车辆设备(例如外部灯控制***35)之间的通信可通过通信总线60发生，且预期可使用所述通信总线对控制器14和图像传感器12供电。控制器14与图像传感器12之间的通信可通过通信总线61发生，所述通信总线可以是双向串行总线、并行总线、两者的组合或其它合适的构件。
图像传感器可借以集成到后视镜总成中且配置成获取图像的方式的更多细节提供于第6,611,610号美国专利中，所述美国专利的全部公开内容以引入的方式并入本文中。用于实施外部灯控制***的替代的后视镜总成构造公开于第6,587,573号美国专利中，所述美国专利的全部公开内容以引入的方式并入本文中。
参考图4，示出根据一个实施例的控制受控车辆的远光34的方法62。方法62在本文中描述为由控制器14实施，且可作为由处理器64(图1)执行的子程序存储到存储器63(图1)中。方法62可体现为其上存储有软件指令的非暂时性计算机可读媒体，所述软件指令在由处理器64执行时使得处理器64执行方法62的步骤。换句话说，方法62的各方面可通过存储在非暂时性计算机可读媒体上的软件或对非暂时性计算机可读媒体中驻存的现有软件进行软件修改或更新来实现。此类软件或软件更新可通常在控制器14安装在受控车辆中之前从与所述控制器的第一非暂时性计算机可读媒体65远程定位的第二非暂时性计算机可读媒体66(图1)下载到第一非暂时性计算机可读媒体65(图1)中。第二非暂时性计算机可读媒体66可通过任何合适方式与第一非暂时性计算机可读媒体65通信，所述任何合适方式可至少部分包含互联网或局域或广域有线或无线网络。
如图4所示，方法62可在步骤100处开始，其中控制器14从图像传感器12接收图像数据。在步骤105，控制器14分析所述图像数据以检测受关注对象。假设存在黑暗条件，在步骤110，所述控制器响应于检测到受关注对象或受关注对象的缺乏而产生信号32以打开或关闭受控车辆的远光34。如本文所描述，信号32可对应于ON信号或OFF信号，且可仅用作使远光34打开或关闭的建议或以其它方式直接控制远光34。如果信号32对应于指示打开远光34的ON信号，则控制器14前进到步骤115和120以检查是否已通过超控输入46发生信号32的超控(例如使用指示器柄的外部超控)以及是否在图像数据中检测到受关注对象。
如果未发生超控，控制器14返回到步骤100。如果已发生超控但在图像数据中未检测到受关注对象，则控制器14前进到步骤125以检测图像数据中的非关注对象。如本文所描述，非关注对象可包含各种非车辆光源，例如标志、街灯、停车灯等。如果在图像数据中未检测到非关注对象，则控制器14返回到步骤100。否则，如果在图像数据中未检测到非关注对象，则控制器14前进到步骤130以修改在信号32对应于ON信号且仅在图像数据中检测到非关注对象的情况下产生OFF信号的未来响应时间。在本情境中，ON信号的超控通常指示受控车辆的驾驶者希望远光34更早关闭。这可在受控车辆从黑暗区域过渡到例如城市街道等具有许多非车辆光源的区域时发生，由此，来自非车辆光源的照明为受控车辆的驾驶者提供足够的照射。因此，控制器14可在信号32对应于ON信号且在图像数据中检测到大量非关注对象的情况下缩短OFF信号的未来响应时间。例如，当在步骤125检测到的非关注对象的数目达到或超过阈值时，控制器14可缩短OFF的未来响应时间。另外或替代地，基于来自输入37-44的车辆输入，由此顾及受控车辆的速度、受控车辆相对于检测到的非关注对象的车辆位置(例如距离和/或定向)和/或受控车辆的地理位置，控制器14可缩短OFF信号的未来响应时间。
根据一个实施例，可将加权值指派给与检测到的非关注对象相关联的光特征，以便加速分类模块30对其进行的分类。因此，产生OFF信号的未来响应时间减少以使得远光34更早关闭。未来响应时间减少的量可由OEM不同地确定。在其中远光34可在开与关状态之间连续变化的实施例中，如在步骤130中修改的OFF信号的未来响应时间可使开始调暗远光34的开始时间缩短和/或使远光34调灭的时长缩短。一旦OFF信号的未来响应时间已修改，控制器14便在步骤135将其保存到存储器63(图1)且返回到步骤100。在一些实施例中，如在步骤130处修改的OFF信号的未来响应时间可覆盖OFF信号的默认响应时间或先前保存的未来响应时间，使得远光34在上文所描述的条件下在步骤110的后续重复中根据最近保存的未来响应时间进行关闭。因此，应理解，如在步骤130和135修改和保存的OFF信号的未来响应时间可稍后在信号32对应于ON信号(例如，致使远光34处于ON状态)的特定情况下实施，且基于在图像数据中检测到的大量非关注对象、受控车辆的速度、受控车辆与检测到的非关注对象之间的相对定位、受控车辆的地理位置或其任何组合。
返回到步骤115和120，如果已发生超控且在图像数据中检测到受关注对象，则控制器14前进到步骤140以确定受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆。如本文所描述，控制器14可通过分析光特征以确定图像数据中前灯或尾灯的存在来区分迎面的车辆或前面的车辆。光特征的分析还可减小或消除将非关注对象错误地识别为受关注对象的可能性。一旦控制器14将受关注对象识别为迎面的或前面的车辆，则控制器14前进到步骤145以修改在远光34打开且在成像数据中检测到受关注对象的情况下产生OFF信号的未来响应时间。一般来说，当在图像数据中检测到受关注对象时超控ON信号通常意味着受控车辆的驾驶者希望远光34较早关闭，例如受控车辆在其它车辆可能突然出现在受控车辆前方的环境(例如，沿着坡道或山区中的弯曲道路)中操作的情境。因此，每当信号32对应于ON信号且在图像数据中检测到近距离的受关注对象时，控制器14可缩短OFF信号的未来响应时间，所述近距离例如在受控车辆的预定距离内。另外或替代地，控制器14可基于受控车辆的速度和/或受控车辆相对于检测到的受关注对象的定向而缩短OFF信号的未来响应时间。在一些实施例中，受控车辆与检测到的受关注对象之间的距离和相对定向可基于从输入37-42提供的信息来确定。另外或另一选择为，基于在图像数据中检测到的受关注对象的数目和/或从输入44提供的信息，由此顾及受控车辆的地理位置，控制器14可缩短OFF信号的未来响应时间。
根据一个实施例，可将加权值指派给与前灯或尾灯相关联的光特征，以便加速分类模块30对其进行的分类。因此，产生OFF信号的未来响应时间减少，使得远光34更快关闭，且可由OEM不同地确定。在其中远光34可在开与关状态之间连续变化的实施例中，如在步骤145中修改的OFF信号的未来响应时间可使开始调暗远光34的开始时间缩短和/或使远光34调灭的时长缩短。通过在步骤145之前执行步骤140，基于受关注对象的数目和分类，即，受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆，未来响应时间可变化。然而，预期在必要时，响应时间可相同而不论受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆。一旦OFF信号的未来响应时间已修改，控制器14便在步骤135将其保存到存储器63(图1)且返回到步骤100。在一些实施例中，如在步骤145处修改的OFF信号的未来响应时间可覆盖OFF信号的默认响应时间或先前保存的未来响应时间，使得远光34在上文所描述的条件下在步骤110的后续重复中根据最近保存的未来响应时间进行关闭。因此，应理解，如在步骤145和135中修改和保存的OFF信号的未来响应时间可稍后在信号32对应于ON信号(例如，致使远光34处于ON状态)的特定情况下实施，且可基于在图像数据中检测到的受关注对象的数目、受控车辆的速度、受控车辆与检测到的受关注对象之间的相对距离和/或定向、受控车辆的地理位置或其任何组合。
返回到步骤110，如果信号32对应于指示关闭远光34的OFF信号，则控制器14前进到步骤150和155以检查是否已通过超控输入46发生信号32的超控以及是否在图像数据中检测到受关注对象。如果未发生超控，控制器14返回到步骤100。如果已发生超控但在图像数据中未检测到受关注对象，则控制器14前进到步骤125以检测图像数据中的非关注对象。如果在图像数据中未检测到非关注对象，则控制器14返回到步骤100。否则，如果在图像数据中未检测到非关注对象，则控制器14前进到步骤130以修改在信号32对应于ON信号且仅在图像数据中检测到非关注对象的情况下产生OFF信号的未来响应时间。在本情境中，OFF信号的超控通常指示当在图像数据中仅存在非关注对象时，受控车辆的驾驶者希望远光34更久保持打开。这可能发生在例如乡间道路等几乎没有非车辆光源的黑暗区域中。因此，控制器14可在信号32对应于ON信号且在图像数据中检测到数目极少的非关注对象的情况下增加OFF信号的未来响应时间。例如，当在步骤125检测到的非关注对象的数目未能符合或低于阈值时，控制器14可增加OFF信号的未来响应时间。另外或替代地，基于来自输入37-44的车辆输入，由此顾及受控车辆的速度、受控车辆相对于检测到的非关注对象的位置(例如距离和/或定向)以及受控车辆的地理位置，控制器14可增加OFF信号的未来响应时间。
根据一个实施例，可将加权值指派给与检测到的非关注对象相关联的光特征，以便延缓分类模块30对其进行的分类。因此，产生OFF信号的未来响应时间增加，使得远光34更久保持打开，且可由OEM不同地确定。在其中远光34可在开与关状态之间连续变化的实施例中，如在步骤130中修改的OFF信号的未来响应时间可使开始调暗远光34的开始时间延缓和/或使远光34调灭的时长延缓。一旦OFF信号的未来响应时间已修改，控制器14便在步骤135将其保存到存储器63(图1)且返回到步骤100。在一些实施例中，如在步骤130处修改的OFF信号的未来响应时间可覆盖OFF信号的默认响应时间或先前保存的未来响应时间，使得远光34在上文所描述的条件下在步骤110的后续重复中根据最近保存的未来响应时间进行关闭。因此，应理解，如在步骤130和135修改和保存的OFF信号的未来响应时间可稍后在信号32对应于ON信号(例如，致使远光34处于ON状态)的特定情况下实施，且可基于在图像数据中检测到的少量非关注对象、受控车辆的速度、受控车辆与检测到的非关注对象之间的相对定位、受控车辆的地理位置或其任何组合。
返回到步骤150和155，如果已发生超控且在图像数据中检测到受关注对象，则控制器14前进到步骤160以确定受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆。一旦控制器14将受关注对象识别为迎面的或前面的车辆，则控制器14前进到步骤165以修改在远光34打开且在成像数据中检测到受关注对象的情况下产生OFF信号的未来响应时间。一般来说，当在图像数据中检测到受关注对象时超控ON信号意味着受控车辆的驾驶者希望远光34更久保持打开，例如在受控车辆在相对平坦的环境中沿着基本上直的道路操作且检测到迎面的或前面的车辆相对于受控车辆处于较大距离处的情境。因此，每当信号32对应于ON信号且在图像数据中检测到远距离的受关注对象时，控制器14可增加OFF信号的未来响应时间，所述远距离例如超过与受控车辆的预定距离。另外或替代地，控制器14可基于受控车辆相对于检测到的受关注对象的定向来修改OFF信号的未来响应时间。一般来说，如果检测到的受关注对象正在接近受控车辆头部，则其更多地指示受控车辆正在基本上直的道路上操作。在一些实施例中，受控车辆与检测到的受关注对象之间的距离和相对定向可基于从输入37-42提供的信息来确定。另外或另一选择为，基于在图像数据中检测到的受关注对象的数目和/或从输入44提供的信息，由此顾及受控车辆的地理位置，控制器14可修改OFF信号的未来响应时间。
根据一个实施例，可将加权值指派给与前灯或尾灯相关联的光特征，以便延缓分类模块30对其进行的分类。因此，产生OFF信号的未来响应时间增加，使得远光34更久保持打开，且可由OEM不同地确定。在其中远光34可在开与关状态之间连续变化的实施例中，如在步骤165中修改的OFF信号的未来响应时间可使开始调暗远光34的开始时间延缓和/或使远光34调灭的时长延缓。通过在步骤165之前执行步骤160，基于受关注对象的数目和分类，即，受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆，未来响应时间可变化。然而，预期在必要时，OFF信号的响应时间可相同而不论受关注对象是迎面的车辆还是前面的车辆。一旦OFF信号的未来响应时间已修改，控制器14便在步骤135将其保存到存储器63(图1)且返回到步骤100。在一些实施例中，如在步骤165处修改的OFF信号的未来响应时间可覆盖OFF信号的默认响应时间或先前保存的未来响应时间，使得远光34在上文所描述的条件下在步骤110的后续重复中根据最近保存的未来响应时间进行关闭。因此，应理解，如在步骤165和135修改和保存的OFF信号的未来响应时间可稍后在信号32对应于ON信号(例如，致使远光34处于ON状态)的特定情况下实施，且可基于在图像数据中检测到的受关注对象的数目、受控车辆的速度、受控车辆与检测到的受关注对象之间的相对距离和/或定向、受控车辆的地理位置或其任何组合
关于方法62的本实施例，本文所描述的各种路径说明可保存多个且不同的未来OFF信号以用于各种特定驾驶情境。每个未来OFF信号可保存在存储器63的对应块中，且通过方法62的后续重复而不断地更新。在确定未来OFF信号时，控制器14可有利地对受关注对象和非关注对象进行分类，且还可考虑从一或多个车辆输入提供的信息。例如，OFF信号的未来响应时间可基于分类类型、受控车辆的速度、受控车辆与分类类型之间的相对定位(例如距离和/或定向)、受控车辆的操作环境或其组合而可变化。因此，方法62的多次重复最终将产生OFF信号的响应时间，其不仅是驾驶者行为的密切反映，还是受控车辆操作的环境的密切反映。因此，随时间推移，可以大体上减少或完全消除超控信号32的频率，从而使受控车辆驾驶者得到更愉悦的驾驶体验。
以上描述仅视为对优选实施例的描述。所属领域的技术人员以及制作或使用本发明的技术人员可对本发明作出修改。因此，应理解，在图中示出且在上文描述的实施例仅用作说明的目的，并不旨在限制本发明的范围，本发明的范围由根据专利法的原则和其等同原则来解释的权利要求限定。

Claims (20)

1.一种成像***，其包括：
图像传感器，其配置成获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像且产生对应于所获取图像的图像数据；
控制器，其通信连接到所述图像传感器且配置成：
接收并分析所述图像数据；
检测所述图像数据中的受关注对象，其中所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个；
基于在所述图像数据中检测到所述受关注对象或所述受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号，其中基于所述ON信号打开所述车辆的远光控制，且其中基于所述OFF信号关闭所述车辆的所述远光控制；以及
基于所述ON信号或所述OFF信号的外部超控来修改产生所述OFF信号的未来响应时间。
2.根据权利要求1所述的成像***，其中所述未来响应时间的修改另外基于在所述ON信号或所述OFF信号的所述外部超控之后在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的成像***，其中基于所述ON信号的所述外部超控和在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象，所述控制器缩短或增加所述未来响应时间。
4.根据权利要求1到3中任一项所述的成像***，其中所述未来响应时间的修改另外基于在所述图像数据中的至少一个受关注对象的检测、所述车辆的速度、所述车辆与所述至少一个受关注对象之间的相对定位、所述车辆的地理位置或其任何组合。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的成像***，其中所述控制器还配置成在所述图像数据中检测至少一个非关注对象，所述至少一个非关注对象包括在所述图像数据中检测到的非车辆光源。
6.根据权利要求5所述的成像***，其中所述控制器还配置成基于对所述图像数据中的相关联光特征的检测而对所述至少一个非关注对象进行分类，且其中将加权值指派给与所述至少一个非关注对象相关联的光特征以便加快或延缓其分类，由此减少或增加产生所述OFF信号的所述未来响应时间。
7.根据权利要求1到6中任一项所述的成像***，其中所述未来响应时间对应于开始调灭远光的时间和调灭所述远光的时长中的至少一个。
8.一种控制车辆外部灯的方法，其包括以下步骤：
获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像且产生对应于所获取图像的图像数据；
分析所述图像数据；
检测所述图像数据中的受关注对象，其中所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个；
基于在所述图像数据中检测到所述受关注对象或所述受关注对象的缺乏而产生ON信号或OFF信号，其中基于所述ON信号打开所述车辆的远光控制，且其中基于所述OFF信号关闭所述车辆的所述远光控制；以及
基于所述ON信号或所述OFF信号的外部超控，修改产生所述OFF信号的未来响应时间。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外基于在所述ON信号或所述OFF信号的所述外部超控之后在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象。
10.根据权利要求8和9中任一项所述的方法，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外包括基于所述ON信号的所述外部超控和在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象而缩短或增加所述未来响应时间。
11.根据权利要求8到10中任一项所述的方法，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外基于在所述图像数据中的至少一个受关注对象的检测、所述车辆的速度、所述车辆与所述至少一个受关注对象之间的相对定位、所述车辆的地理位置或其任何组合。
12.根据权利要求8到11中任一项所述的方法，其还包括在所述图像数据中检测至少一个非关注对象的步骤，所述至少一个非关注对象包括在所述图像数据中检测到的非车辆光源。
13.根据权利要求12所述的方法，其还包括基于所述图像数据中的相关联光特征的检测对所述至少一个非关注对象进行分类且将加权值指派给与所述至少一个非关注对象相关联的光特征以便加快或延缓其分类，由此减少或增加产生所述OFF信号的所述未来响应时间的步骤。
14.根据权利要求8到13中任一项所述的方法，其中所述未来响应时间对应于开始调灭远光的时间和调灭所述远光的时长中的至少一个。
15.一种非暂时性计算机可读媒体，在其上存储有由处理器执行的软件指令，所述软件指令包括以下步骤：
获取受控车辆外部和前方场景的一个或多个图像且产生对应于所获取图像的图像数据；
分析所述图像数据；
检测所述图像数据中的受关注对象，其中所述受关注对象是迎面的车辆和前面的车辆中的至少一个；
基于在所述图像数据检测到所述受关注对象或所述受关注对象的缺乏，产生ON信号或OFF信号，其中基于所述ON信号打开所述车辆的远光控制，且其中基于所述OFF信号关闭所述车辆的所述远光控制；以及
基于所述ON信号或所述OFF信号的外部超控，修改产生所述OFF信号的未来响应时间。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外基于在所述ON信号或所述OFF信号的所述外部超控之后在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象。
17.根据权利要求15和16中任一项所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外包括基于所述ON信号的所述外部超控和在所述图像数据中检测到至少一个受关注对象而缩短或增加所述未来响应时间。
18.根据权利要求15到17中任一项所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述修改所述未来响应时间的步骤另外基于在所述图像数据中的至少一个受关注对象的检测、所述车辆的速度、所述车辆与所述至少一个受关注对象之间的相对定位、所述车辆的地理位置，或其任何组合。
19.根据权利要求15到18中任一项所述的非暂时性计算机可读媒体，其还包括在所述图像数据中检测至少一个非关注对象的步骤，所述至少一个非关注对象包括在所述图像数据中检测到的非车辆光源。
20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读媒体，其还包括基于对所述图像数据中的相关联光特征的检测而对所述至少一个非关注对象进行分类且将加权值指派给与所述至少一个非关注对象相关联的光特征以便加快或延缓其分类，由此减少或增加产生所述OFF信号的所述未来响应时间的步骤。
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