CN109278850B - 转向助力控制方法、***及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向助力控制方法、***及汽车,属于汽车转向控制技术领域，首先设定汽车的转向助力控制模式下的转向盘的最小转速N°/S、最大转速M°/S；其次获取转向盘的转速ω，若ω＜N°/S，则转向助力控制单元处于待命状态；若N°/S＜ω＜M°/S,则转向助力控制单元通过电机控制器在0％‑20％范围内减少电机助力矩T_a的输出；若M°/S＜ω，则转向助力控制单元根据不同阶段的车速按照20％‑80％的范围减少电机助力矩T_a的输出。本发明提供的转向助力控制方法、***及汽车，能够根据转向盘的转速选择不同的控制策略，避免了转向盘急打、快打现象，减少了车辆操纵失控的情况发生。

Description

转向助力控制方法、***及汽车

技术领域

本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种转向助力控制方法、***及汽车。

背景技术

汽车行驶所面临的路况情形和路面条件错综复杂，尤其在低附着系数路面行驶时，转向操纵成为影响行驶安全的重要因素。

驾驶员在行驶过程中遇到紧急状况时，因时间紧迫及生理紧张状态，驾驶员会对转向盘的控制能力较平时明显下降，容易过度发力，造成转向盘转向速度过快，使得车辆实际行车轨迹与驾驶员的预判的行车轨迹存在极大偏差，可能导致驾驶员对车辆失去控制。

现有的汽车中设置的转向助力***，无法根据转向盘的转速适应性调整其电机助力矩，因而转向盘出现急打、快打的现象并且造成车辆操纵失控的情况发生。

发明内容

本发明提供了一种转向助力控制方法、***及汽车，根据转向盘的转速，调节电机助力矩的输出，避免转向盘出现急打、快打的现象，减少车辆操纵失控的情况发生。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案；

本发明第一方面提供了一种转向助力控制方法，包括以下步骤：

步骤一、对汽车的转向助力控制模式下的转向盘的最小转速N°/S、最大转速M°/S进行设定；

步骤二、汽车进入转向助力控制模式并产生激励信号传输给所述转向助力控制单元；

步骤三、转向助力控制单元接收到汽车已进入转向助力控制模式的激励信号后开始工作；

获取转向盘的转速ω，并与设定的最小转速N°/S及最大转速M°/S进行比较，选择不同的控制策略；

若ω＜N°/S，则转向助力控制单元处于待命状态；

若N°/S＜ω＜M°/S,则转向助力电子控制单元通过电机控制器在0％-20％范围减少电机助力矩T_a的输出；

若M°/S＜ω，则助力控制单元根据不同阶段的车速按照20％-80％之间的范围内减少电机助力矩T_a的输出；

步骤四、汽车退出转向助力控制机制模式。

与现有技术相比，本发明提供的转向助力控制方法具有以下优点；

本发明提供的转向助力控制方法，能够根据转向盘的转速选择不同的控制策略，使助力电机根据不同的转向盘转速输出不同的电机助力矩，避免了转向盘急打、快打现象，减少了车辆操纵失控的情况发生。

进一步的，所述步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取扭矩传感器连续t秒内的转动力矩T的数值波动区间；

若检测到的转动力矩T的数值波动区间符合低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

进一步的，所述步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取降雨量；

若降雨量的降水等级为中雨以上时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

进一步的，所述步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取降雪量；

若降雪量的降雪等级为中雪以上时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

进一步的，所述步骤二中和步骤三中，驾驶者根据汽车行驶路段的道路状况，汽车进入或者退出转向助力控制模式。

进一步的，所述汽车进入转向助力控制方式时，转向助力控制单元发出语音提示，并在汽车显示屏上显示路况信息。

进一步的，所述步骤三中，若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为0km/h-20km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少20％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为20km/h-50km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少40％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为50km/h-70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少60％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少80％的电机助力矩T_a输出。

进一步的，所述若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器增大转向盘的运动阻力矩T_f。

本发明第二方面提供了一种转向助力控制***，包括扭矩传感器、车速传感器、电流传感器以及所述的转向助力控制单元；

所述扭矩传感器及所述车速传感器分别与所述转向助力控制单元连接，用于将转动力矩T及汽车行驶速度V传输给转向助力控制单元；所述电流传感器用于采集助力电机的工作电流I_a，并传输给转向助力控制单元，所述转向助力控制单元预设有扭矩-电机助力目标电流表，转向助力控制单元根据检测的转动力矩T确定助力电机的第一参考电流I_re并结合转向盘转速ω对助力电机的第一参考电流I_re进行调节，得到第二参考电流I_re；

第二参考电流I_re及助力电机的工作电流I_a，经PID调节器调节后得到助力电机的理论工作电流I_C输入给电机控制器，电机控制器根据助力电机的理论工作电流I_C控制电机输出电机助力矩。

本发明提供的转向助力控制***，其通过转向盘的转速对助力电机的第一参考电流I_re进行调节，使第二参考电流I_re小于或者大于第一参考电流I_re，PID调节器对第二参考电流I_re及助力电机的工作电流I_a进行调节得到助力电机的理论工作电流I_C并传输给电机控制器，实现了对助力电机的助力矩的调节。

本发明第三方面提供了一种汽车，其包括分别与所述转向助力控制单元连接的雨量传感器、雪量传感器及汽车进入或者退出转向助力控制模式的按钮转向助力控制***；所述雨量传感器用于检测降雨量并传输给转向助力控制单元，所述雪量传感器用于检测降雪量并传输给转向助力控制单元。

本发明提供的汽车，包括转向助力***、雨量传感器、雪量传感器以及转向助力控制模式的按钮，汽车可在雨雪天气中自动进入转向助力控制模式或者驾驶者可以根据道路状况通过按钮进入转向助力控制模式的按钮，汽车进入转向助力控制模式能够根据转向盘的转速选择不同的控制策略，使助力电机根据不同的转向盘转速输出不同的电机助力矩，避免了转向盘急打、快打现象，减少了车辆操纵失控的情况发生。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本发明提供的转向助力控制方法及***所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的转向助力控制方法的步骤详解图；

图2为本发明实施例提供的转向助力控制***的工作原理示意图；

附图标记说明：

10-扭矩传感器，

20-车速传感器，

30-转向助力控制单元，

31-PID调节器，

40-电流传感器，

50-电机控制器，

60-助力电机。

具体实施方式

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供的转向助力控制方法，包括以下步骤：

步骤一、对汽车的转向助力控制模式下的转向盘的最小转速N°/S、最大转速M°/S进行设定。

具体的，根据汽车的载重、汽车转向***的工况以及汽车的行驶速度对汽车处于转向助力控制模式下的转向盘的最大转速M°/S和转向盘的最小转速N°/S进行设定，其中M、N为正整数。

步骤二、汽车进入转向助力控制模式并产生激励信号传输给转向助力控制单元。

具体的，汽车可以通过根据汽车行驶的道路状况、天气环境或者汽车根据内部转向盘的扭矩传感器检测的转动力矩的波动情况，选择进入转向助力控制模式；汽车进入转向助力控制模式后产生相应的激励信号并传输给转向助力控制单元，用于激活转向助力控制单元开始工作。

步骤三、转向助力控制单元接收到汽车已进入转向助力控制模式的激励信号开始工作，获取转向盘的转速ω，并与设定的转向盘的最小转速N°/S及转向盘的最大转速M°/S进行比较，选择不同的控制策略；若ω＜N°/S，则转向助力控制单元处于待命状态；若N°/S＜ω＜M°/S,则转向助力控制单元通过电机控制器在0％-20％范围内减少电机助力矩T_a的输出；若M°/S＜ω，则转向助力控制单元根据不同阶段的车速按照20％-80％之间的范围减少电机助力矩T_a的输出。

具体的，转向助力控制单元在接收到汽车已进入转向助力控制模式的激励信号后，开始采集转向盘的转速ω,并将采集的转向盘的转速ω与预先设定的转向盘的最小转速N°/S及最大转速M°/S进行比较，根据转向盘转速与转向盘转速的设定值的比较结果，转向助力控制单元选择不同的控制策略，使助力电机减小其输出的电机助力矩或者增大其输出给转向盘的运动阻力矩。下面根据转向盘转速与转向盘转速的设定值的比较结果的不同，对助力电机输出的助力矩的变化情况进行详细说明。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω小于设定的转向盘的最小转速N°/S，则转向助力控制单元处于待命转态，不对助力电机输出的助力矩T_a做出调整。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω大于设定的转向盘的最小转速N°/S，且小于设定的转向盘的最大转速M°/S,则转向助力控制单元通过电机控制器在0％-20％的范围内减少电机助力矩T_a的输出。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω大于设定的转向盘的最大转速M°/S，同时检测汽车行驶的速度，根据汽车处于不同的车速行驶状态，转向助力控制单元选择在20％-80％范围内减少电机助力矩T_a的输出，可以根据车速匹配相应的电机助力矩，使汽车的行车轨迹与驾驶员预判的轨迹大致相同。

步骤四、汽车退出转向助力控制模式。

具体的，汽车可以根据汽车行驶的道路的状况、天气环境或者汽车根据内部转向盘的扭矩传感器检测的转动力矩的波动情况，选择退出转向助力控制模式；汽车退出转向助力控制模式后产生相应的激励信号并传输给转向助力控制单元，用于解除转向助力控制单元的工作状态。

本发明提供的转向助力控制方法，根据转向盘的转速，减少助力矩，避免转向盘出现急打、快打的现象，减少车辆操纵失控的情况发生。

本实施例中，步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取扭矩传感器连续t秒内的转动力矩T的数值波动区间；若检测到的转动力矩T的数值波动区间符合低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间时，则汽车进入转向助力控制模式；否则，汽车退出转向助力控制模式。

具体的，预先在转向助力控制单元内设定低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间，转向助力控制单元与扭矩传感器连接，并获取扭矩传感器在连续t秒内的转动力矩T的数值波动区间，并将扭矩传感器在连续t秒内的转动力矩T的数值波动区间与转向助力控制单元预设的低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间进行比较，若扭矩传感器采集的转动力矩T的数值波动区间落入低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间时，汽车进入转向助力控制模式，否则，汽车退出转向助力控制模式。

本实施例中，步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取降雨量；若降雨量的降水等级为中雨以上时，则汽车进入转向助力控制模式；否则，汽车退出转向助力控制模式。

具体的，转向助力控制单元从外界获取降雨量，可以理解的是，汽车上可以布置有雨量传感器或者其他降雨量检测仪器，用于检测汽车行驶时的降雨量。若检测的降雨量等级为中雨或者中雨以上时，则汽车进入转向助力控制模式，否则汽车退出转向助力控制模式。

可以理解的是，雨量传感器与转向助力控制单元连接，雨量传感器检测到的降雨量等级为中雨或者中雨以上时产生激励信号，此激励信号传输给转向助力控制单元，使汽车进入转向助力控制模式。本实施例中对中雨的理解如下但不限于此理解，降水量在12小时内为5mm-15mm，或者24小时内降水量为10mm-25mm。中雨仅是汽车进入转向助力控制模式的参考的降雨量，若阵雨或者路面积水使道路处于低附着状态达到与中雨的降水量使道路处于低附着状态相同，则汽车进入转向助力控制模式。

本实施例中，步骤二和步骤三中，转向助力控制单元获取降雪量；若降雪量的降雪等级为中雪以上，则汽车进入转向助力控制模式；否则，汽车退出转向助力控制模式。

具体的，转向助力控制单元从外界获取降雪量，可以理解的是，汽车上可以布置有雪量传感器或者其他降雪量检测仪器，用于检测汽车行驶时的降雪量。若检测的降雪量等级为中雪或者中雪以上时，则汽车进入转向助力控制模式，否则汽车退出转向助力控制模式。

可以理解的是，雪量传感器与转向助力控制单元连接，雪量传感器检测到的降雪量等级为中雨或者中雨以上时产生激励信号，此激励信号传输给转向助力控制单元，使汽车进入转向助力控制模式。本实施例中对中雪的理解如下但不限于此理解，降雪量在12小时内为1mm-3mm，或者24小时内降水量为2.5mm-5mm；中雪仅是汽车进入转向助力控制模式的参考的降雪量，若路面积雪使道路处于低附着状态达到与中雪降雪量使道路处于低附着状态相同，则汽车进入转向助力控制模式，在路面积雪达到30mm时，汽车进入转向助力控制模式。

本实施例中，步骤二中和步骤三中，驾驶者根据汽车行驶路段的道路状况，自主进入或者退出转向助力控制模式。具体的，驾驶者根据汽车所处的特殊路段，例如汽车冬季行驶在处于背阴侧的山路山时，此时山路可能会比较湿滑，路面附着系数低，驾驶员可根据道路状况自助主动进入转向助力控制模式，待道路状况良好的时，驾驶员可以将汽车主动退出转向助力控制模式。

本实施例中，汽车进入转向助力控制模式时，转向助力控制单元发出语音提示，并在汽车显示屏上显示路况信息。具体的，汽车内设置有语音提示***及显示屏，转向助力控制单元分别与语音提示***及显示屏连接，当汽车进入转向助力控制模式时，发出语音提示，语音提示内容可以为“道路湿滑，请注意行驶安全”，并在显示屏上显示警醒标识，并将语音信息转化成文字在显示屏上显示；待汽车退出转向助力控制模式时，汽车关闭语音提示和警醒标识，可以进一步提升汽车行驶在低附着路面的转向安全，降低车辆失控情况的发生。

本实施例中，步骤三中，若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为0km/h

-20km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少20％的电机助力矩T_a输出；若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为20km/h-50km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少40％的电机助力矩T_a输出；若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为50km/h-70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少60％的电机助力矩T_a输出；若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少80％的电机助力矩T_a输出，上述方案中，根据车速匹配相应的电机助力矩，使车辆的行车轨迹与驾驶员预判的轨迹大致相同。可以理解的是，上述列举示例为优选的推荐值，可以根据车辆转向状况进行设定，本实施例中对不同车速段对应的电机助力矩T_a不加以限制。

另外，步骤三中，若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元还可以通过电机控制器增大转向盘的运动阻力矩T_f。具体的，当转向助力控制单元检测的转向盘转速ω＞设定的最大转速M°/S，且采集的汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元增大转向盘的运动阻力矩T_f用于抵消驾驶员施加的转动力矩，使转向盘的转动幅度和转动速度加快降低，降低驾驶员急打、快打方向盘对行车安全带来的危害。

本实施例中将转向助力控制单元内设定转向盘的最大转速值为800°/S，最小转速值为360°/S。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω＜360°/S，则转向助力控制单元处于待命转态，不对助力电机的输出的助力矩T_a做出调整。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω＞360°/S，且＜800°

/S,则转向助力控制单元通过电机控制器在0％-20％的范围内减少电机助力矩T_a的输出，优选为转向助力控制单元通过电机控制器减少10％的电机助力矩T_a的输出。

若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω＞800°/S，并采集此时车辆的行驶速度V,若汽车的行驶速度V在0km/h-20km/h之间，则转向助力控制单元通过电机控制器减少20％的电机助力矩T_a输出；若汽车行驶速度V在20km/h-50km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少40％的电机助力矩T_a输出；若汽车行驶速度V为50km/h-70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少60％的电机助力矩T_a输出；若转向助力控制单元采集的转向盘的转速ω＞800°/S且汽车行驶速度V＞70km/h，则助力控制单元通过电机控制器减少80％的电机助力矩T_a输出。

另外，当汽车行驶速度V＞70km/h时，转向助力控制单元增大转向盘的运动阻力矩T_f用于抵消驾驶员施加的转动力矩，能够加快降低转向盘的转动幅度和转动速度。

如图2所示，本发明实施例提供的转向助力控制***，包括扭矩传感器10、车速传感器20、电流传感器40以及转向助力控制单元30；扭矩传感器10及车速传感器20分别与转向助力控制单元30连接，用于将转动力矩T及汽车行驶速度V传输给转向助力控制单元30；电流传感器40用于采集助力电机的工作电流I_a，并传输给转向助力控制单元30；转向助力控制单元30预设有扭矩-电机助力目标电流表，转向助力控制单元30根据检测的转动力矩T确定助力电机60的第一参考电流I_re并结合转向盘转速ω对助力电机60的第一参考电流I_re进行调节，得到第二参考电流I_re；第二参考电流I_re及助力电机的工作电流I_a，经PID调节器31调节后得到助力电机的理论工作电流I_C输入给电机控制器50，电机控制器50根据助力电机的理论工作电流I_C控制助力电机60输出电机助力矩。

具体的，转向助力控制***，包括转向助力控制单元30及与转向助力控制单元30连接的车速传感器20、电流传感器40以及转向盘的扭矩传感器10，其中车速传感器20通常安装在驱动桥壳或变速器壳内，车速传感器20通过信号线与转向助力控制单元30连接，用于将汽车的行驶速度传输给转向助力控制单元30。

电流传感器40设置在EPS转向助力控制***内，用于检测助力电机60的工作电流I_a，并将采集的助力电机60的工作电流I_a传输给转向助力控制单元的PID调节器31。

转向助力控制单元30内设置有扭矩-电机助力目标电流表，将扭矩传感器10采集的转动力矩T传输给转向助力控制单元30，结合扭矩-电机目标电流表计算助力电机的第一参考电流I_re；转向助力控制单元30根据采集的转向盘转速ω，助力电机的第一参考电流I_re，对助力电机的第一参考电流I_re进行调整得到第二参考电流I_re，若转向盘转速ω＞360°/S，且＜800°/S，则获得的第二参考电流I_re＜第一参考电流I_re；若转向盘转速ω＞800°/S，则第二参考电流I_re远＜第一参考电流I_re或者在车速超过70km/h时，第二参考电流I_re可以与第一参考电流I_re反向。

第二参考电流I_re及助力电机的工作电流I_a传输给PID调节器31，经PID调节器31调节后得到助力电机的理论工作电流I_C并将助力电机的理论工作电流I_C输入给电机控制器50，电机控制器50根据助力电机的理论工作电流I_C控制助力电机60输出电机助力矩，助力电机60可以在减小电机助力矩的输出或者产生转向盘的运动阻力矩T_f。

本实施例中提供的汽车包括分别与转向助力控制单元连接的雨量传感器、雪量传感器及汽车进入或者退出转向助力控制模式的按钮以及转向助力控制***，雨量传感器用于检测降雨量并传输给转向助力控制单元，雪量传感器用于检测降雪量并传输给转向助力控制单元。转向助力控制单元根据降雨量或者降雪量以及驾驶员自主选择，使汽车进入转向助力控制模式。

本发明提供的汽车可在雨雪天气中自动进入转向助力控制模式或者驾驶者可以根据道路状况通过按钮进入转向助力控制模式的按钮，汽车进入转向助力控制模式能够根据转向盘的转速选择不同的控制策略，使助力电机根据不同的转向盘转速输出不同的电机助力矩，避免了转向盘急打、快打现象，减少了车辆操纵失控的情况发生。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种转向助力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、对汽车的转向助力控制模式下的转向盘的最小转速N°/S、最大转速M°/S进行设定；

步骤二、汽车进入转向助力控制模式并产生激励信号传输给所述转向助力控制单元；

步骤三、转向助力控制单元接收到汽车已进入转向助力控制模式的激励信号后开始工作；

获取转向盘的转速ω，并与设定的最小转速N°/S及最大转速M°/S进行比较，选择不同的控制策略；

若ω＜N°/S，则转向助力控制单元处于待命状态；

若N°/S＜ω＜M°/S,则转向助力控制单元通过电机控制器在0％-20％范围减少电机助力矩T_a的输出；

若M°/S＜ω，则转向助力控制单元根据不同阶段的车速按照20％-80％的范围内减少电机助力矩T_a的输出；

步骤四、汽车退出转向助力控制模式。

2.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述步骤二和步骤三中；

转向助力控制单元获取扭矩传感器连续t秒内的转动力矩T的数值波动区间；

若检测到的转动力矩T的数值波动区间符合低附着系数路面的转动力矩T_d的数值波动区间时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

3.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述步骤二和步骤三中，

转向助力控制单元获取降雨量；

若降雨量的降水等级为中雨以上时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

4.根据权利要求1所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述步骤二和步骤三中，

转向助力控制单元获取降雪量；

若降雪量的降雪等级为中雪以上时，则汽车进入转向助力控制模式；

否则，汽车退出转向助力控制模式。

5.根据权利要求1中所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述步骤二中和步骤三中，驾驶者根据汽车行驶路段的道路状况，控制汽车进入或者退出转向助力控制模式。

6.根据权利要求1中所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述汽车进入转向助力控制方式时，转向助力控制单元发出语音提示，并在汽车显示屏上显示路况信息。

7.根据权利要求1中所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述步骤三中，若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为0km/h-20km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少20％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为20km/h-50km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少40％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V为50km/h-70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少60％的电机助力矩T_a输出；

若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器减少80％的电机助力矩T_a输出。

8.根据权利要求7中所述的转向助力控制方法，其特征在于，所述若M°/S＜ω且汽车行驶速度V＞70km/h，则转向助力控制单元通过电机控制器增大转向盘的运动阻力矩T_f。

9.一种转向助力控制***，其特征在于，包括扭矩传感器、车速传感器、电流传感器以及权利要求1-8任一项所述的转向助力控制单元；

所述扭矩传感器及所述车速传感器分别与所述转向助力控制单元连接，用于将转动力矩T及汽车行驶速度V传输给转向助力控制单元；

所述电流传感器用于采集助力电机的工作电流I_a，并传输给转向助力控制单元，所述转向助力控制单元预设有扭矩-电机助力目标电流表，转向助力控制单元根据检测的转动力矩T确定助力电机的第一参考电流I_re并结合转向盘转速ω对助力电机的第一参考电流I_re进行调节，得到第二参考电流I_re；

第二参考电流I_re及助力电机的工作电流I_a，经PID调节器调节后得到助力电机的理论工作电流I_C输入给电机控制器，电机控制器根据助力电机的理论工作电流I_C控制电机输出电机助力矩。

10.一种汽车，其特征在于，包括分别与所述转向助力控制单元连接的雨量传感器、雪量传感器及汽车进入或者退出转向助力控制模式的按钮及权利要求9所述的转向助力控制***；

所述雨量传感器用于检测降雨量并传输给转向助力控制单元，所述雪量传感器用于检测降雪量并传输给转向助力控制单元。

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