CN109243193A - 智能停车***及其停车轨迹生成方法 - Google Patents

智能停车***及其停车轨迹生成方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109243193A
CN109243193A CN201810750499.6A CN201810750499A CN109243193A CN 109243193 A CN109243193 A CN 109243193A CN 201810750499 A CN201810750499 A CN 201810750499A CN 109243193 A CN109243193 A CN 109243193A
Authority
CN
China
Prior art keywords
barrier
control unit
weight
ultrasonic sensor
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810750499.6A
Other languages
English (en)
Inventor
申益秀
李东原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN109243193A publication Critical patent/CN109243193A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52003—Techniques for enhancing spatial resolution of targets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及智能停车***及其停车轨迹生成方法。一种智能停车***和智能停车***的方法，可包括：由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；由控制单元向相机和超声波传感器应用权重并且在检测到障碍物时确定障碍物的特征；由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直线停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及由控制单元在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。

Description

智能停车***及其停车轨迹生成方法
相关申请的引证
本申请要求于2017年7月11日提交的韩国申请第10-2017-0087548号的优先权和权益，如在本文中完全阐述一样，出于所有目的通过引证将其结合于此。
技术领域
本发明的示例性实施方式涉及一种智能停车***及其停车轨迹生成方法，并且更具体地，涉及一种可根据情形向相机和超声波传感器的输出应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置在障碍物周围来生成初级停车轨迹，以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹的智能停车***及其停车轨迹生成方法。
背景技术
智能停车***指的是即使无经验的驾驶员是不擅长停车的无经验驾驶员，也可帮助驾驶员容易停车的***。当驾驶员使用安装在车辆上的相机或超声波传感器确定障碍物的位置并选择平行停车或垂直停车以停放车辆时，智能停车***执行预定操作。
具体地，当驾驶员在通过监控器检查后视图的同时搜索到停车位置并且随后最终选择车辆的停车位置时，使用相机的智能停车***可使用传感器值自动控制车辆的方向盘，使得车辆被稳定停放。
在于2013年6月19日公布的名为“用于得出用于车辆的停车轨迹的方法(Methodfor deriving parking track for vehicle)”的韩国专利公开第2013-0065115号中公开了本发明的相关技术。
为了执行智能停车，智能停车***生成到最终目的地的停车轨迹，并且沿着停车轨迹执行停车。
然而，当在当前位置与最终目的地之间检测到障碍物时，智能停车***需要根据障碍物的状态生成避障路径，并且重新生成反映避障路径的停车轨迹。因此，用于检测障碍物的相机和超声波传感器的可靠性可根据情形彼此不同。
在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明的背景技术的理解，并因此其可以含有不构成现有技术的信息。
发明内容
本发明的示例性实施方式针对于一种智能停车***及其停车轨迹生成方法，其可根据情形向相机和超声波传感器应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。
在一个实施方式中，智能停车***可包括：相机；超声波传感器；以及控制单元，从相机和超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到障碍物时向相机和超声波传感器的输出应用权重以及确定障碍物的特征。控制单元可在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。
控制单元可在应用权重时监控超声波传感器的噪声，并且被配置为在超声波传感器的噪声等于或大于预设值时减小超声波传感器的输出的权重。
当应用权重时，控制单元可被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，相机和超声波传感器的输出的权重具有逆关系。
当应用权重时，控制单元可被配置为在短距离处检测到障碍物时将超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到障碍物时将相机的输出的权重设为高值。
当应用权重时，控制单元可被配置为在亮度高时将相机的输出的权重设为高值，并且在亮度低时将超声波传感器的输出的权重设为高值。
智能停车***可进一步包括警报单元。控制单元可被配置为在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时操作警报单元以警报不能停车。
在另一实施方式中，生成用于车辆的智能停车***的停车轨迹的方法可包括：由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；由控制单元向相机和超声波传感器的输出应用权重并且在检测到障碍物时确定障碍物的特征；由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及由控制单元在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。
权重的应用可包括：由控制单元监测超声波传感器的噪声；以及当超声波传感器的噪声等于或大于预设值时，由控制单元减小超声波传感器的输出的权重。
在应用权重时，控制单元可根据距离和亮度应用权重，其中，给至相机和超声波传感器的输出的权重具有逆关系。
在应用权重时，控制单元可在短距离处检测到障碍物时将给至超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到障碍物时将给至相机的输出的权重设为高值。
在应用权重时，控制单元可在亮度高时将给至相机的输出的权重设为高值，并且在亮度低时将给至超声波传感器的输出的权重设为高值。
确定物体的特征可包括：由控制单元确定障碍物的尺寸；以及由控制单元确定障碍物是否正在移动。
生成次级停车轨迹可包括：由控制单元检测障碍物并且在存在障碍物时确定障碍物的特征；以及由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的次级停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时警报用户不能停车。
应理解，前面一般描述和以下详细描述是示例性和解释性的，并且旨在提供如要求保护的本发明的进一步解释。
附图说明
被包括以提供对本发明的进一步理解并结合在本说明书中并且构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且与说明书一起用于说明本发明的原理。
图1是仅示出根据本发明的实施方式的应用于停车轨迹生成方法的智能停车***的框图。
图2是示出根据本发明的实施方式的智能停车***的停车轨迹生成方法的流程图。
图3A和图3B示出根据本发明的实施方式的通过智能停车***的停车轨迹生成方法生成的停车轨迹。
具体实施方式
在下文中，将参考示出本发明的实施方式的附图来更为全面地描述本发明。但是，本发明可以许多不同的形式体现，并且不应被理解为限于本文所阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本公开较为全面，并且将能够将本发明的范围充分地传达给本领域技术人员。图中相同的参考标号表示相同的元件。
此后，将参考附图详细描述根据本发明的实施方式的智能停车***及其停车轨迹生成方法。应注意，附图不一定按精确比例绘制并且仅出于描述方便和清晰的目的对部件的线条厚度或尺寸进行夸大。另外，如本文中所使用的术语通过考虑本发明的功能来定义，并根据用户或操作员的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应该根据本文中所阐述的整个公开内容做出。将理解，出于本公开的目的，“X、Y和Z的至少一个”可被解释为仅X、仅Y、仅Z或者X、Y和Z的两项或更多项的任意组合(例如，XYZ、XYY、YZ、ZZ)。除非特别描述相反，否则本文描述的术语“包括”、“配置”、“具有”等将理解为暗示包括所述部件。
图1是仅示出根据本发明的实施方式的应用于停车轨迹生成方法的智能停车***的框图。
如图1所示，智能停车***可包括相机10、超声波传感器20、亮度传感器30、轨迹跟踪单元50、控制单元40以及警报单元60。
相机10可拍摄自身车辆周围的物体或车辆，并且当在中间距离和长距离处感测到障碍物时将权重设为高值。
超声波传感器20可感测与自身车辆周围的物体或车辆的距离。超声波传感器20可布置在车辆的前/后或左/右表面，并且在短距离和中间距离处感测到障碍物时将权重设为高值。
亮度传感器30可感测车辆周围的亮度。基于感测到的亮度，控制单元40可确定是白天还是夜晚或者由于前灯的开/关是黑暗还是明亮。因此，当通过相机10识别到障碍物时，控制单元40可改变权重。
轨迹跟踪单元50可驱动车辆以沿着通过控制单元40生成的轨迹。即，轨迹跟踪单元50可不仅驱动并倒车，而且也通过驾驶控制和转向控制使车辆沿着生成的轨迹转向和移动。
控制单元40可通过相机10和超声波传感器20检测障碍物，并且根据情况向相机10和超声波传感器20应用权重，以便确定障碍物的特征。然后，控制单元40可在障碍物可被忽略时生成到对应于最终目的地的车库的直线停车轨迹，或者在障碍物不能被忽略时将初级目的地设置到障碍物周围并且生成初级停车轨迹。然后，当车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时，控制单元40可生成到最终目的地的次级停车轨迹。
在生成次级停车轨迹的同时，当检测到不能被忽略的另一障碍物时，控制单元40可通过警报单元60输出警报，该警报向驾驶员告知不能自动停车。
如下将详细描述智能停车***的停车轨迹生成方法。
图2是示出根据本发明的实施方式的智能停车***的停车轨迹生成方法的流程图，并且图3A和图3B示出根据本发明的实施方式的通过智能停车***的停车轨迹生成方法生成的停车轨迹。
如图2所示，根据本发明的实施方式的智能停车***的停车轨迹生成方法可以以步骤S10开始，其中，控制单元40通过相机10和超声波传感器20来检测障碍物110。
当在步骤S10中未检测到障碍物110时，在步骤S50中，控制单元40可生成如图3A所示的到对应于最终目的地的车库100的直线停车轨迹130。
另一方面，当在步骤S10中检测到障碍物110时，在步骤S20中，控制单元40可向相机10和超声波传感器20应用权重。
此时，当权重被应用至相机10和超声波传感器20时，权重可根据距离和亮度来应用。
换言之，当在中间距离或长距离处感测到障碍物110时，控制单元40可将相机10的权重设为高值，并且当在短距离或中间距离处感测到障碍物110时，控制单元40可将超声波传感器20的权重设为高值。此外，当在中间距离处检测到障碍物110时，控制单元40可通过反映通过实验获得的可靠值来设置权重。
短距离、中间距离和长距离可基于相机10和超声波传感器20的性能被设为最佳距离。
根据从亮度传感器30输入的周围环境的亮度，控制单元40可在明亮地点增大相机10的权重，或者在黑暗地点增大超声波传感器20的权重。
超声波传感器20可监控噪声。当噪声等于或大于预设值时，超声波传感器20的权重可减小。
在本实施方式中，权衡权重可应用至相机10和超声波传感器20。即，当权重A应用至相机10时，(1-A)的权重可被应用至超声波传感器20。
[等式1]
估计距离＝(A×超声波传感器的估计距离+(1-A)×(相机的估计距离)/2
即，控制单元40可通过向通过相机10估计的距离以及通过超声波传感器20估计的距离应用权重A和(1-A)来计算到障碍物110的估计距离。
在将权重应用至相机10和超声波传感器20之后，在步骤S30中，控制单元40可确定所检测障碍物110的特征。
在估计到障碍物110的距离并确定障碍物的特征之后，在步骤S40中，控制单元40可确定障碍物110的尺寸是否可被忽略。
例如，当障碍物110是诸如小石头的小的固定物体时，障碍物110可被忽略。然而，当障碍物110具有等于或大于预定尺寸的尺寸或者是移动物体时，控制单元40可确定障碍物110不能被忽略。
因此，当在步骤S40中确定障碍物110可被忽略时，在步骤S50中，控制单元40可生成到车库100的直线停车轨迹130。
然而，当在步骤S40中确定障碍物110不能被忽略时，在步骤S60中，如图3B所示，控制单元40可将初级目的地设置到障碍物110周围并且生成初级停车轨迹140以避免障碍物110。
例如，初级目的地可被设置到与障碍物110隔开预设距离并且车辆可平行停放的位置。此时，当障碍物110是移动障碍物时，控制单元40可在障碍物110的移动方向的反方向上设置初级目的地。
因此，控制单元40可设置初级停车轨迹140，使得车辆可平行于障碍物110停放。此时，控制单元40还可设置初始倒退轨迹，使得车辆可平行停放在与障碍物110分离的地点处。
然后，在步骤S70中，如图3B所示，控制单元40可沿着生成的初级停车轨迹140，相对于对应于初级目的地的障碍物110将车辆120移动至平行停车位置。
为了沿着初级停车轨迹140，智能停车***的控制单元40可操作轨迹跟踪单元50以通过驾驶控制和转向控制移动车辆。
因此，当车辆120到达初级目的地时，在步骤S80中，控制单元40可确定在初级目的地与对应于最终目的地的车库100之间是否存在障碍物110。
当确定存在障碍物110时，控制单元40可执行与通过相机10和超声波传感器20检测障碍物110的处理相同的处理。
当步骤S80的确定特征表示不存在障碍物110时，在步骤S90中，如图3B所示，控制单元40可生成从初级目的地到车库100的次级停车轨迹150。
另一方面，当步骤S80的确定特征表示存在障碍物110时，在步骤S100中，控制单元40可基于障碍物110的特征确定障碍物110是否可被忽略。
例如，当障碍物110是诸如小石头的小的固定物体时，障碍物110可被忽略。然而，当障碍物110具有等于或大于预定尺寸的尺寸或者是移动障碍物时，控制单元40可确定障碍物110不能被忽略。在该情况下，考虑到辆移动至初级目的地用于智能停车时到车库100的距离，控制单元40可确定不能智能停车。
当步骤S100的确定特征指示障碍物110可被忽略时，控制单元40可生成从初级目的地到车库100的次级停车轨迹150。
然而，当步骤S100的目的地结果指示障碍物110不能被忽略时，控制单元40可控制警报单元60以警报用户不能智能停车。然后，用户可亲自移除障碍物110。
根据本发明的实施方式，智能停车***的停车轨迹生成方法可根据情况向相机和超声波传感器应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物并且当存在障碍物时通过将初级目的地设置为障碍物周围生成初级停车轨迹。然后，当车辆到达初级目的地时，停车轨迹生成方法可生成到最终目的地的次级停车轨迹，并且因此不仅通过针对情形优化的相机和超声波传感器检测障碍物而且也在生成避免障碍物的避障轨迹之后重新生成到最终目的地的轨迹，其使得能够生成稳定且可靠的停车轨迹。
尽管为了说明目的，已公开了本发明的优选实施方式，但是，本领域技术人员应理解，在不偏离所附权利要求书中限定的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加以及替代都是可能的。

Claims (13)

1.一种智能停车***，包括：
相机；
超声波传感器；以及
控制单元，从所述相机和所述超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到所述障碍物时向所述相机和所述超声波传感器的输出应用权重以及确定所述障碍物的特征，
其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。
2.根据权利要求1所述的智能停车***，其中，所述控制单元在应用权重时监控所述超声波传感器的噪声，并且被配置为在所述超声波传感器的所述噪声等于或大于预设值时减小所述超声波传感器的输出的权重。
3.根据权利要求1所述的智能停车***，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，所述相机和所述超声波传感器的输出的权重具有逆关系。
4.根据权利要求3所述的智能停车***，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为当在短距离处检测到所述障碍物时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值，并且当在长距离处检测到所述障碍物时将所述相机的输出的权重设为高值。
5.根据权利要求3所述的智能停车***，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为在所述亮度高时将所述相机的输出的权重设为高值，并且在所述亮度低时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值。
6.根据权利要求1所述的智能停车***，进一步包括：警报单元，
其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时操作所述警报单元以警报不能停车。
7.一种生成用于车辆的智能停车***的停车轨迹的方法，所述方法包括如下步骤：
由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；
由所述控制单元对所述相机和所述超声波传感器的输出进行加权并且在检测到所述障碍物时确定所述障碍物的特征；
由所述控制单元在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及
由所述控制单元在所述车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，应用权重的步骤包括：
由所述控制单元监测所述超声波传感器的噪声；以及
当所述超声波传感器的所述噪声等于或大于预设值时，由所述控制单元减小所述超声波传感器的输出的权重。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，在应用权重的步骤中，所述控制单元根据距离和亮度应用权重，其中，给至所述相机和所述超声波传感器的输出的权重具有逆关系。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在应用权重的步骤中，所述控制单元在短距离处检测到所述障碍物时将给至所述超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到所述障碍物时将给至所述相机的输出的权重设为高值。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，在加权的步骤中，所述控制单元在所述亮度高时将给至所述相机的输出的权重设为高值，并且在所述亮度低时将给至所述超声波传感器的输出的权重设为高值。
12.根据权利要求7所述的方法，其中，确定物体的特征的步骤包括：
由所述控制单元确定所述障碍物的尺寸；以及
由所述控制单元确定所述障碍物是否正在移动。
13.根据权利要求7所述的方法，其中，生成所述次级停车轨迹的步骤包括：
由所述控制单元检测所述障碍物并且在存在所述障碍物时确定所述障碍物的特征；以及
由所述控制单元在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到所述最终目的地的所述次级停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时警报用户不能停车。
CN201810750499.6A 2017-07-11 2018-07-10 智能停车***及其停车轨迹生成方法 Pending CN109243193A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2017-0087548 2017-07-11
KR1020170087548A KR102207964B1 (ko) 2017-07-11 2017-07-11 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109243193A true CN109243193A (zh) 2019-01-18

Family

ID=65000538

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810750499.6A Pending CN109243193A (zh) 2017-07-11 2018-07-10 智能停车***及其停车轨迹生成方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190016332A1 (zh)
KR (1) KR102207964B1 (zh)
CN (1) CN109243193A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110562249A (zh) * 2019-09-26 2019-12-13 上汽通用汽车有限公司 自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备
CN111762152A (zh) * 2019-03-30 2020-10-13 上海欧菲智能车联科技有限公司 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质
CN112099497A (zh) * 2020-09-08 2020-12-18 中国第一汽车股份有限公司 一种避障控制方法、装置、车辆及介质

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200036678A (ko) * 2018-09-20 2020-04-07 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그의 태스크 수행 방법
JP7100604B2 (ja) * 2019-03-29 2022-07-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム
EP3745157B1 (en) * 2019-05-31 2023-11-29 Aptiv Technologies Limited Method for detecting non-visible vehicles and system thereof
CN110466505B (zh) * 2019-07-15 2021-06-04 厦门金龙汽车新能源科技有限公司 自动垂直泊车方法、介质、设备及装置
JP7372167B2 (ja) * 2020-02-07 2023-10-31 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1987357A (zh) * 2006-12-26 2007-06-27 浙江工业大学 基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置
CN101626921A (zh) * 2007-03-08 2010-01-13 丰田自动车株式会社 停车辅助装置
CN102939223A (zh) * 2010-06-11 2013-02-20 日产自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN103253263A (zh) * 2012-02-17 2013-08-21 现代摩比斯株式会社 障碍物检测及碰撞报警装置及其方法
CN104417562A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 株式会社电装 道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质
CN105313899A (zh) * 2014-07-10 2016-02-10 现代摩比斯株式会社 车辆搭载状况感应装置及其方法
CN105946853A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 中山大学 基于多传感器融合的长距离自动泊车的***及方法
CN106055104A (zh) * 2015-03-26 2016-10-26 霍尼韦尔国际公司 用于为***提供快照实况调查***的方法及装置
WO2017115166A1 (en) * 2015-12-28 2017-07-06 Kriezman Omri Parking gate barrier rod projecting system

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010039718A (ja) * 2008-08-04 2010-02-18 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラム
KR20130036431A (ko) * 2011-10-04 2013-04-12 주식회사 만도 주차 제어 방법, 장치 및 시스템
KR102108056B1 (ko) * 2013-07-26 2020-05-08 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 주차 제어 방법

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1987357A (zh) * 2006-12-26 2007-06-27 浙江工业大学 基于全方位计算机视觉的智能停车辅助装置
CN101626921A (zh) * 2007-03-08 2010-01-13 丰田自动车株式会社 停车辅助装置
CN102939223A (zh) * 2010-06-11 2013-02-20 日产自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN103253263A (zh) * 2012-02-17 2013-08-21 现代摩比斯株式会社 障碍物检测及碰撞报警装置及其方法
CN104417562A (zh) * 2013-08-29 2015-03-18 株式会社电装 道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质
CN105313899A (zh) * 2014-07-10 2016-02-10 现代摩比斯株式会社 车辆搭载状况感应装置及其方法
CN106055104A (zh) * 2015-03-26 2016-10-26 霍尼韦尔国际公司 用于为***提供快照实况调查***的方法及装置
WO2017115166A1 (en) * 2015-12-28 2017-07-06 Kriezman Omri Parking gate barrier rod projecting system
CN105946853A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 中山大学 基于多传感器融合的长距离自动泊车的***及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
谢完成: "《智能电子产品设计与制作》", 31 August 2016 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111762152A (zh) * 2019-03-30 2020-10-13 上海欧菲智能车联科技有限公司 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质
CN111762152B (zh) * 2019-03-30 2022-05-24 上海欧菲智能车联科技有限公司 泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质
CN110562249A (zh) * 2019-09-26 2019-12-13 上汽通用汽车有限公司 自动泊车辅助方法、可读存储介质和电子设备
CN112099497A (zh) * 2020-09-08 2020-12-18 中国第一汽车股份有限公司 一种避障控制方法、装置、车辆及介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR102207964B1 (ko) 2021-01-27
US20190016332A1 (en) 2019-01-17
KR20190007114A (ko) 2019-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109243193A (zh) 智能停车***及其停车轨迹生成方法
CN105848980B (zh) 车辆周围状况推定装置
CN106663379B (zh) 用于具有拖车的车辆的增强的盲点检测
CN105473402B (zh) 车载控制装置
US10768616B2 (en) Parking control method and parking control device
US8442755B2 (en) Systems and methods for preventing motor vehicle side doors from coming into contact with obstacles
CN109891262B (zh) 物体探测装置
CN101480943B (zh) 车辆后退期间的事故回避
US9121946B2 (en) Automobile with anti-collision function and anti-collision method
JP6042463B2 (ja) 車両用の衝突回避システムおよび方法
US10436899B2 (en) Object detection apparatus
GB2572473A (en) Sensor cleaning system
US10656647B2 (en) Verification of vehicle operator awareness before transition from autonomous-mode to manual-mode
JP6462308B2 (ja) 物体検知装置
CN109387837A (zh) 使用地图属性来定性雷达回波的控制器
WO2019042865A1 (en) AUTOMATED PARKING FOR VIRTUAL PARKING SPACE
JP2015532712A (ja) 超音波センサの改善された作動方法、運転者支援装置および自動車
US20170106857A1 (en) Vehicle collision system and method of using the same
US20180194346A1 (en) Vehicle Backup Assistance System
US11535242B2 (en) Method for detecting at least one object present on a motor vehicle, control device, and motor vehicle
WO2021222256A3 (en) Systems and methods for performing operations in a vehicle using gaze detection
US20230034560A1 (en) Method for tracking a remote target vehicle in an area surrounding a motor vehicle by means of a collision detection device
TWI596580B (zh) Obstacle warning system and its operation method
WO2020139524A1 (en) Method of vehicle localization using passive roadway detection during a minimum risk maneuver
WO2016146790A1 (en) Situational awareness monitoring method and apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190118

RJ01 Rejection of invention patent application after publication