CN112099497A - 一种避障控制方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

一种避障控制方法、装置、车辆及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种避障控制方法、装置、车辆及介质。该方法包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。

Description

一种避障控制方法、装置、车辆及介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种避障控制方法、装置、车辆及介质。
背景技术
随着经济社会的不断发展和人们生活水平的日益提高，车辆在日常生活中发挥着越来越重要的工作。泊车时要将车辆顺利驶进车位，因此针对泊车时的路径进行规划，要在考虑障碍物的情况下进行，最终实现高效率地泊车。
目前部分泊车***在遇到障碍物时仅刹停车辆，直至障碍物消失，继续进行泊车动作，障碍物消失时间不确定，影响泊车的效率；部分泊车***在遇到障碍物时重新启动全局路径规划，然而全局路径规划对硬件资源要求较高，规划时间较长，无法动态调整避障路径，影响泊车的效率。
发明内容
本发明提供一种避障控制方法、装置、车辆及介质，以实现迅速规划避障路径，并根据周围障碍物信息动态调整避障路径，降低对硬件需求，快速准确地完成避障，提高泊车***的安全性和成功率。
第一方面，本发明实施例提供了一种避障控制方法，包括：
基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
第二方面，本发明实施例还提供了一种避障控制装置，包括：开启模块、判断模块和关闭模块，其中，
开启模块，用于基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
判断模块，用于根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
关闭模块，用于如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
传感器，用于采集车辆信息和障碍物信息；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的避障控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的避障控制方法。
本发明通过基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的避障控制方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的车辆在泊车过程中遇到障碍物示意图；
图3为本发明实施例一提供的避障开始路径示意图；
图4为本发明实施例一提供的避障结束路径示意图；
图5为本发明实施例二提供的避障控制方法的流程图；
图6为本发明实施例二提供的避障开始路径调整控制示意图；
图7为本发明实施例二提供的避障结束路径调整控制示意图；
图8为本发明实施例二提供的一种避障控制方法的实例图；
图9为本发明实施例三提供的一种避障装置的结构示意图；
图10为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的避障控制方法的流程图，本实施例可适用于泊车途中遇到障碍物的情况，该方法可以由车辆***来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
泊车模式开启后，如图2所示，当车辆行进方向出现障碍物，且障碍物与车辆之前的距离符合预设条件时，可以接收到避障开启请求，并且车辆进入避障模式。根据障碍物信息包括的障碍物存在信息和障碍物位姿信息确定障碍物与车辆之间的第一距离以及位置关系，进而确定避障开始路径和避障结束路径。
其中，当泊车过程中遇到障碍物时，可以开启避障功能，在尽量减少对泊车效率影响的前提下实现对障碍物的躲避，进而实现顺利泊车。障碍物信息可以通过泊车***，根据超声波雷达和环视摄像头等传感器获得。避障开始路径和避障结束路径的确定可以使得车辆在遇到障碍物时，按照预定路线进行行驶，减少了车辆与障碍物发生碰撞的可能性，加快了泊车效率。
物体在坐标系的位置和方向总称为位姿。
在实际应用中，障碍物信息还可以包括障碍物体积信息，可以分别测量障碍物远离车辆的边缘与车辆头部之前的距离、障碍物靠近车辆的边缘与车辆头部之间的距离、障碍物平行于车辆的宽度距离以及障碍物垂直于车辆的高度距离，进而确定障碍物的体积，便于后续进行避障。
图3为本发明实施例一提供的避障开始路径示意图，如图3所示，避障开始路径可以根据检测到障碍物时的车辆位姿以及偏离车辆行进方向第二距离的位姿确定。例如，偏离车辆行进方向第二距离的位姿可以包括左偏离车辆行进方向第二距离的位姿和右偏离车辆行进方向第二距离的位姿。偏离角度在此不做具体限定，可以根据实际情况进行调整，偏离角度可以包括三十度、四十五度或者六十度等。偏移距离即第二距离在此也不做具体限定，可以根据实际情况进行调整，可以包括三米或者五米等。
图4为本发明实施例一提供的避障结束路径示意图，如图4所示，避障结束路径可以根据车辆避障结束位姿和车辆原始泊车路径中靠近车辆避障结束且远离障碍物的位姿确定。例如，车辆避障结束位姿可以包括车辆按照上述偏离车辆行进方向第二距离的位姿行进第三距离到达的位姿；车辆原始泊车路径中靠近车辆避障结束且远离障碍物的位姿可以包括车辆按照原始泊车路径行进超过车辆与障碍物的预设距离的位姿，如图4中C点所示。
步骤120、根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿。
车辆信息可以包括车辆位姿信息，障碍物位姿信息和车辆位姿信息共同判定车辆是否到达避障路径终点位姿。
具体地，车辆可以根据更新后的车辆信息和障碍物信息对避障路径进行碰撞检测，如果检测到周围的障碍物与车辆之间的第一距离小于预设条件时，则继续通过泊车***控制车辆进入避障模式。
步骤130、如果车辆到达避障路径终点位姿，则关闭车辆避障功能。
当车辆到达避障路径终点位姿时，避障结束，车辆可以退出避障功能。当然，如果车辆未到达避障路径终点位姿时，可以根据更新的车辆信息和障碍物信息对泊车路径继续进行障碍物检测，进而进行避障。
另外，当车辆避障功能关闭后，车辆可以进入泊车模式，继续进行泊车。需要说明的是，在车辆结束避障之后，可以根据车辆位姿信息对车辆位置进行判断，若已经到达目标位姿，则车辆制动并且退出泊车模式。
本实施例的技术方案，通过基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径，根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿，如果车辆到达避障路径终点位姿，则关闭车辆避障功能，实现了迅速规划避障路径，并根据周围障碍物信息动态调整避障路径，降低了对硬件的需求，快速准确地完成避障，提高泊车***的安全性和成功率。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的避障控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。如图5所示，本发明实施例二提供了一种避障控制方法，包括如下步骤：
步骤510、当车辆开启制动模式并且车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段时，发出避障开启请求。
驾驶员将车辆停至停车场，激活车辆泊车功能，车辆进入泊车模式，其中，泊车模式可以在车辆启动自动驾驶模式下进行设定。车辆进行泊车过程中，泊车***可以确定泊车的目标位姿，同时如图2所示，建立泊车坐标系，获取车辆位姿信息和目标位姿信息。根据车辆位姿信息和目标位姿信息，生成从起始位姿到目标位姿的泊车路径。
需要说明的是，目标位姿的选择可以根据驾驶员选择车位或者选择默认停车位。
具体地，泊车***可以以车辆当前位置作为坐标原点，以车辆纵轴为x轴，以垂直于纵轴向左为y轴，建立泊车坐标系。
另外，当车辆进入泊车模式后，泊车***可以控制相应侧的转向灯，以便对停车场其它车辆和人员起到警示作用，并根据目标位姿挂入相应档位，进行泊车动作。
在泊车路径中，车辆前方出现障碍物且符合预设条件时，车辆进入制动模式，并且车辆可以控制车辆灯光和车辆语音进行提醒。车辆制动的同时可以进行计时，当车辆制动开始时刻到当前时刻之前的第一时间段大于预设时间段时，表明在第一时间段内障碍物未消失，此时可以发出避障开启请求。
具体地，预设条件可以包括障碍物与车辆之间的距离、障碍物类型或者障碍物的移动速度等，例如障碍物类型可以包括生物障碍物等。
预设时间段可以根据实际情况进行设定，例如，预设时间段可以包括五分钟。
一种实施方式中，步骤510具体包括：
若障碍物和车辆之前的第一距离小于预设距离，所述车辆开启制动模式。
具体地，当车辆前进方向出现障碍物，而且障碍物与车辆之前的第一距离小于预设距离时，泊车***可以控制车辆进入制动模式迅速停车。
预设距离可以根据停车场的实际情况进行设定，在此不做具体限定，例如，预设距离可以包括三米。
障碍物与车辆之前的距离可以根据障碍物靠近车辆的边缘与车辆头部之间的距离确定，该距离可以通过激光测距仪根据反射原理测量。
若所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段，发出开启避障请求。
车辆制动之后，障碍物的状态包括动态和静止，当障碍物移动时，实时监测障碍物与车辆之间的第一距离，当第一距离大于预设距离时，车辆可以进入泊车模式继续进行泊车；在障碍物移动过程中，第一距离依然小于预设距离时，可以根据车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段，发出开启避障请求。
需要说明的是，当障碍物沿着泊车路径靠近向车辆的方向移动时，障碍物与车辆之前的距离缩小，可以开启第一警报模式，无需比较第一时间段与预设时间段的具体信息，立即发出开启避障请求，车辆进入避障模式。当然，当检测到障碍物移动速度大于预设速度时，可以开启第二警报模式，车辆发出警报声音，可以提醒工作人员处理障碍物。
步骤520、基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
避障开启请求可以包括障碍物信息，便于泊车***根据障碍物信息对车辆速度进行调整。车辆开启避障功能进入避障模式之后的车辆速度可以根据前述障碍物信息确定。当障碍物包括静止障碍物时，车辆速度可以包括第一速度；当障碍物包括动态障碍物时，车辆速度可以包括第二速度，第一速度可以小于第二速度。
一种实施方式中，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径，具体包括：
步骤5210、根据障碍物信息确定避障路径起点位姿、避障路径中间位姿和避障路径终点位姿。
如图3所示，可以将避障功能开启时刻的位姿A作为避障路径起点位姿，可以将沿着障碍物方向远离避障路径起点位姿第四距离的泊车路径向左或者向右偏移第五距离作为避障路径中间位姿B，可以将沿着障碍物方向远离避障路径起点位姿第六距离的泊车路径作为避障路径终点位姿C。
其中，第四距离、第五距离和第六距离可以障碍物具体信息进行确定，例如，第四距离可以包括五米，第五距离可以包括三米，第六距离可以包括十米。
步骤5220、根据避障路径起点位姿和避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据避障路径中间位姿和避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
具体地，避障开始路径可以包括避障路径起点位姿到避障路径中间位姿的路径，避障结束路径可以包括避障中间位姿到避障路径终点位姿的路径。
优选地，步骤5220具体包括：
根据避障路径起点位姿和避障路径中间位姿确定避障开始路径的第一控制点信息，根据避障路径中间位姿和避障路径终点位姿确定避障结束路径的第二控制点信息。
具体地，第一控制点信息可以包括避障开始路径的位姿信息，第二控制点信息可以包括避障结束路径的位姿信息。
为了保障避障开始路径和避障结束路径的曲率连续性，可以通过五阶贝塞尔曲线生成避障开始路径和避障结束路径。
生成第一控制点信息和第二控制点信息，具体如下：
根据避障路径起点位姿A(xA,yA,yawA)和避障路径中间位姿B(xB,yB,yawB)，生成的第一控制点信息如公式一所示：
根据避障路径中间位姿B(xB,yB,yawB)和避障路径结束位姿C(xC,yC,yawC)，生成的第二控制点信息如公式二所示：
公式一：
Figure BDA0002671895730000101
其中(Pnx,Pny),n∈(1,2,3,4,5)分别表示第一控制点的横纵坐标。公式二：
Figure BDA0002671895730000102
其中(Pnx,Pny),n∈(5,6,7,8,9,10)分别表示第二控制点的横纵坐标。
基于避障路径起点位姿、第一控制点信息和避障路径中间位姿，生成避障开始路径，基于避障路径中间位姿、第二控制点信息和避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
根据避障路径起点位姿、避障路径中间位姿和第一控制点信息，生成第一贝塞尔曲线。第一贝塞尔曲线方程如下所示：
Figure BDA0002671895730000111
其中，(Pnx,Pny),n∈(1,2,3,4,5)分别表示第一控制点的横纵坐标，(Cx,Cy)表示生成第一贝塞尔曲线的横纵坐标。
第一贝塞尔曲线即为避障开始路径。
根据避障路径中间位姿、避障路径终点位姿和第二控制点信息，生成第二贝塞尔曲线。第二贝塞尔曲线方程如下所示：
Figure BDA0002671895730000112
其中，(Pnx,Pny),n∈(6,7,8,9,10)分别表示第二控制点的横纵坐标，(Dx,Dy)表示生成第二贝塞尔曲线的横纵坐标。
第二贝塞尔曲线即为避障结束路径。
步骤530、根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿。
其中，车辆信息包括的车辆位姿信息，以及障碍物信息包括的障碍物是否存在信息和障碍物位姿信息，可以判断车辆是否到达避障路径终点位姿。具体可以通过比较车辆位姿和避障路径终点位姿实现。
一种实施方式中，判断车辆是否到达避障路径终点位姿具体包括：
如果车辆到达避障路径中间位姿，则判断车辆是否到达避障路径终点位姿。
具体地，可以先根据车辆位姿和避障路径中间位姿判断车辆是否到达避障路径中间位姿，若车辆到达避障路径中间位姿，则根据车辆位姿和避障路径终点位姿判断车辆是否到达避障路径终点位姿。
否则，继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
例如，图6为本发明实施例二提供的避障开始路径调整控制示意图，如图6所示，当车辆未到达避障路径中间位姿，遇到新的障碍物，且检测到障碍物与车辆之间的第一距离小于预设距离，并且在预设时间段内障碍物没有消失，则可以再次开启避障模式，重新确定避障开始位姿、避障中间位姿和避障终点位姿，进而重新规划避障开始路径和避障结束路径。具体地，可以向远离障碍物侧相同方向一侧调整侧向偏移距离，偏移距离在此不做具体限定，可以根据实际情况进行调整。例如，可以偏向左侧或者右侧一米进行调整。进一步地，总偏移距离可以为实施例一中的第二距离与当前偏移距离之和。
图中A可以为第一次检测到障碍物的车辆制动位置，B可以为第一次避障路径中间位姿，B′可以为第二次避障路径中间位姿。
第二次避障开始路径和第二次避障结束路径也可以根据五阶贝塞尔曲线生成。
第二次避障开始路径和第二次避障结束路径的生成方法与步骤5220中避障开始路径和避障结束路径的生成方法一致，在此不再赘述。
当然，若在第二次避障结束路径中又遇到新的障碍物，则再一次重新规划避障开始路径和避障结束路径，直至到达避障路径终点位姿或者目标位姿。
步骤540、如果车辆到达避障路径终点位姿，则关闭车辆避障功能。
如果车辆到达避障路径终点位姿，表明泊车路径上不再存在障碍物，此时可以关闭车辆的避障功能。
如果车辆未到达避障路径终点位姿，可以继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
例如，图7为本发明实施例二提供的避障结束路径调整控制示意图，如图7所示，当车辆未到达避障路径终点位姿，遇到新的障碍物，且检测到障碍物与车辆之间的第一距离小于预设距离，并且在预设时间段内障碍物没有消失，则可以再次开启避障模式，重新确定避障开始位姿、避障中间位姿和避障终点位姿，进而重新规划避障开始路径和避障结束路径。具体地，可以向远离障碍物的泊车路径方向调整避障终点位姿，远离距离在此不做具体限定，可以根据实际情况进行调整。例如，可以远离一米进行调整。进一步地，总远离距离可以为实施例一中的车辆按照原始泊车路径行进超过车辆与障碍物的预设距离与当前远离距离之和。
步骤550、如果车辆到达目标位姿，则车辆退出泊车模式并进入制动模式。
如果车辆到达目标位姿，则泊车结束。当然，如果车辆未到达目标位姿，则继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
重新确定的避障开始路径和避障结束路径上如果遇到障碍物，也可以按照前述步骤重新确定避障开始路径和避障结束路径，以及也可以按照前述步骤对避障开始路径和避障结束路径进行局部调整。
本实施例的技术方案中，当车辆开启制动模式并且车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段时，发出避障开启请求，基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径，根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿，如果车辆到达避障路径终点位姿，则关闭车辆避障功能，如果车辆到达目标位姿，则车辆退出泊车模式并进入制动模式。实现了迅速规划避障路径，并根据周围障碍物信息动态调整避障路径，降低了对硬件的需求，快速准确地完成避障，提高泊车***的安全性和成功率。
图8为本发明实施例二提供的一种避障控制方法的实例图，示例性的给出了其中一种。如图8所示，包括：
步骤810、激活车辆泊车功能，进入泊车模式，并且确定目标位姿，根据车辆位姿和目标位姿确定泊车路径，开始泊车。
步骤820、当车辆与障碍物之间的第一距离小于预设距离时，车辆进入制动模式，并且开始计时。
步骤830、若车辆开始制动时刻到当前时刻之前的第一时间段大于预设时间段时，开启避障功能，车辆进入避障模式；否则，继续执行步骤820。
步骤840、车辆依次经过根据障碍物信息确定的避障开始路径和避障结束路径，若需要调整避障开始路径和结束路径，则继续执行步骤820。
步骤850、根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿,如果车辆到达避障路径终点位姿，则关闭车辆避障功能，继续判断车辆是否到达目标位姿；否则，继续执行步骤820。
执行上述步骤过程中，若遇到新的障碍物信息，则可以执行步骤820，对避障结束路径进行调整。
步骤860、如果车辆到达目标位姿，则车辆退出泊车模式并进入制动模式；否则，继续执行步骤820。
执行上述步骤过程中，若遇到新的障碍物信息，则可以执行步骤820，对避障结束路径进行调整。
实施例三
图9为本发明实施例三提供的一种避障装置的结构示意图，该装置可以用于泊车过程遇到障碍物的情况，便于对障碍物进行高效率避障。该装置可以通过软件和/或硬件实现，一般集成在车辆***中。
如图9所示，该装置包括：开启模块910、判断模块920和关闭模块930，其中，
开启模块910，用于基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
判断模块920，用于根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
关闭模块930，用于如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
本发明实施例所提供的避障装置，基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
在上述实施例的基础上，开启模块910，具体用于：
根据障碍物信息确定避障路径起点位姿、避障路径中间位姿和避障路径终点位姿；
根据所述避障路径起点位姿和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据所述避障路径中间位姿和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
一种实施方式中，上述步骤具体包括：
根据避障路径起点位姿和避障路径中间位姿确定所述避障开始路径的第一控制点信息，根据避障路径中间位姿和避障路径终点位姿确定所述避障结束路径的第二控制点信息；
基于所述避障路径起点位姿、所述第一控制点信息和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，基于所述避障路径中间位姿、所述第二控制点信息和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
在上述实施例的基础上，判断模块920，具体用于：
如果所述车辆到达所述避障路径中间位姿，则判断所述车辆是否到达避障路径终点位姿；
否则，继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
执行模块，用于当所述车辆开启制动模式并且所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段时，发出避障开启请求
在上述实施例的基础上，执行模块，具体用于：
若障碍物和车辆之前的第一距离小于预设距离，所述车辆开启制动模式；
若所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段，发出开启避障请求。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
制动模块，用于如果所述车辆到达所述目标位姿，则所述车辆退出泊车模式并进入制动模式。
本发明实施例所提供的避障装置可执行本发明任意实施例所提供的避障控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图10为本发明实施例10提供的一种车辆的结构示意图，如图10所示，该车辆包括处理器1010、存储器1020、和传感器1030；车辆中处理器1010的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器1010为例；车辆中的处理器1010、存储器1020和传感器1030可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
存储器1020作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的避障控制方法对应的程序指令/模块(例如，避障装置中的开启模块910、判断模块920和关闭模块930)。处理器1010通过运行存储在存储器1020中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的避障控制方法。
存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1020可进一步包括相对于处理器1010远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传感器，用于采集车辆信息和障碍物信息。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种避障控制方法，该方法包括：
基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的避障控制方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种避障控制方法，其特征在于，包括：
基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
2.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径，包括：
根据障碍物信息确定避障路径起点位姿、避障路径中间位姿和避障路径终点位姿；
根据所述避障路径起点位姿和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据所述避障路径中间位姿和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
3.根据权利要求2所述的避障控制方法，其特征在于，根据所述避障路径起点位姿和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，根据所述避障路径中间位姿和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径，包括：
根据避障路径起点位姿和避障路径中间位姿确定所述避障开始路径的第一控制点信息，根据避障路径中间位姿和避障路径终点位姿确定所述避障结束路径的第二控制点信息；
基于所述避障路径起点位姿、所述第一控制点信息和所述避障路径中间位姿，生成避障开始路径，基于所述避障路径中间位姿、所述第二控制点信息和所述避障路径终点位姿，生成避障结束路径。
4.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿，包括：
如果所述车辆到达所述避障路径中间位姿，则判断所述车辆是否到达避障路径终点位姿；
否则，继续执行基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径。
5.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，在基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径之前，还包括：
当所述车辆开启制动模式并且所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段时，发出避障开启请求。
6.根据权利要求5所述的避障控制方法，其特征在于，当所述车辆开启制动模式并且所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段时，发出开启避障请求，包括：
若障碍物和车辆之前的第一距离小于预设距离，所述车辆开启制动模式；
若所述车辆制动开始时刻到当前时刻之间的第一时间段大于预设时间段，发出开启避障请求。
7.根据权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，在如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能之后，还包括：
如果所述车辆到达所述目标位姿，则所述车辆退出泊车模式并进入制动模式。
8.一种避障控制装置，其特征在于，包括：开启模块、判断模块和关闭模块，其中，
开启模块，用于基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；
判断模块，用于根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；
关闭模块，用于如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
传感器，用于采集车辆信息和障碍物信息；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的避障控制方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的避障控制方法。
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