CN109230565B - T形截面电梯导轨的自动堆码设备及基于该设备的电梯导轨堆码方法 - Google Patents

T形截面电梯导轨的自动堆码设备及基于该设备的电梯导轨堆码方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种T形截面电梯导轨的自动堆码设备，包括依次设置的与上道工序设备对接的用于输入电梯导轨的移料装置、将电梯导轨水平平转180°的平转装置、将电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转的翻转装置、载垛及输出装置、以及在移料装置到载垛及输出装置间传送物料并在载垛及输出装置上完成码垛的物料传送装置；本发明还公开了一种基于上述设备的适用于不规则截面T形截面电梯导轨的自动堆码的方法。

Description

T形截面电梯导轨的自动堆码设备及基于该设备的电梯导轨 堆码方法
技术领域
本发明涉及一种T形截面电梯导轨的自动堆码设备。
背景技术
为了便于电梯导轨的包装及运输，需要将电梯导轨有序堆码，目前T型导轨的堆码主要有人工堆码与自动堆码两大类。人工堆码操作繁琐且速度慢。自动堆码采用倒T型逐层堆码的方式，实现了堆码过程的自动化，但是堆码后的电梯导轨所占空间较大，整体空间利用率低，并且堆码过程中，电梯导轨极易产生倾斜，导致后续堆码不稳定。
最新的自动堆码机构如专利ZL201810156986.X一种横向堆码机所述，抓取机构将成块的板材抓取并码垛，通过竖向移动机构实现竖直平面的上下移动，通过横向移动机构实现在水平面上的移动。该装置可实现对板材的自动堆码，且所用板材必须是规则形状。当堆码的对象为不规则形状物体，如T型电梯导轨，堆码时会出现导轨发生倾斜、位置空间占用率大等问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种适用于不规则的T形截面电梯导轨的自动堆码设备。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：T形截面电梯导轨的自动堆码设备，包括依次设置的与上道工序设备对接的用于输入电梯导轨的移料装置、将电梯导轨水平平转180°的平转装置、将电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转的翻转装置、载垛及输出装置、以及在移料装置到载垛及输出装置间传送物料并在载垛及输出装置上完成码垛的物料传送装置；
所述移料装置包括载料台，载料台上两侧分别设有一个移动导轨，两个移动导轨上分别设有活动座，活动座上设有竖直向上布置的顶升气缸，顶升气缸的活塞杆端部设有冶具块，冶具块上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽，两个活动座之间设有连接板，载料台上设有驱动连接板及活动座运动的拉回气缸；
载料台的出料侧设有安装缺口，平转装置设置在安装缺口处，平转装置包括平转基座，平转基座上转动设有水平的平转面板以及驱动平转面板的平转驱动机构，平转面板两端分别设有连接座连接座上设有冶具块，冶具块上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽；
平转驱动机构上设有定位平转面板的锁定气缸，平转基座上设有避让锁定气缸活塞杆的避让孔，平转面板上设有两个与锁定气缸的活塞杆相配合的锁定孔。
作为一种优选的方案，所述翻转装置包括并列设置的一对翻转架，翻转架上设有沿电梯导轨长度方向布置的纵向导轨，纵向导轨上设有推送座以及驱动推送座滑动的纵向气缸，推送座上设有立座，立座上设有出力轴正对另一翻转架的水平布置的翻转气缸，翻转气缸的活塞杆端部设有翻转板，翻转板上设有夹持工件的气动夹手；
作为一种优选的方案，所述载垛及输出装置包括并列设置的两道皮带输送机构或链板输送机构；
作为一种优选的方案，所述物料传送装置包括安装框架，安装框架上设有一对横向滑轨，一对横向滑轨间架设有横向滑座，横向滑座上设有使其沿着横向滑轨运动的横向伺服动力机构，横向滑座上设有纵向滑轨，纵向滑轨上设有纵向滑座，纵向滑座上设有使其沿着纵向滑轨运动的纵向伺服动力机构，纵向滑座上设有竖直滑轨，竖直滑轨上设有竖向滑动的立架，纵向滑座上设有使立架上下运动的竖直伺服动力机构，立架底端设有横梁，横梁两端分别设有夹取工件的气动夹手。
作为一种优选的方案，所述气动夹手上设有与工件外形相配合的夹紧块。
本设备的有益效果是：本自动堆码装置采用了翻转装置和平转装置，控制***能够根据预设要求调整电梯导轨姿态，便于堆码，使得电梯导轨堆码过程自动化，减少劳动力，降低生产成本，提高生产效率；本装置采用的正反交错式堆码方法，减少堆码后每层导轨所用体积，提高空间利用率，同时还能避免电梯导轨的倾斜，提高堆码的稳定性。
本发明另一个所要解决的技术问题是：提供一种基于上述设备的适用于不规则截面T形截面电梯导轨的自动堆码的方法。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种堆码设备用于堆码截面为T形的电梯导轨的方法，包括以下步骤：
步骤一，由控制***中的计数器得到上道工序设备中送来的电梯导轨序号，计算并判断出该导轨处于堆垛中自下而上的层数及位于该层中的位置；
步骤二，在载垛及输出装置上堆叠码垛由下往上的奇数层的电梯导轨，首先，移料装置的拉回气缸缩回，由上道工序设备将电梯导轨送至移料装置上顶升气缸端部的冶具块中，拉回气缸伸出将电梯导轨送至物料传送装置的取料位置，如果电梯导轨为奇数层，则物料传送装置抓取电梯导轨并送至载垛及输出装置的相应码垛位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤三，在载垛及输出装置上堆叠码垛由下往上的偶数层的电梯导轨，拉回气缸伸出将电梯导轨送至物料传送装置的取料位置，则物料传送装置抓取电梯导轨并送至平转装置的平转面板上的冶具块上，平转驱动机构带动平转面板水平转动180°；电梯导轨两端的翻转装置的纵向气缸伸出驱动推送座滑动靠近电梯导轨端部，使得翻转板上夹持工件的气动夹手抓取并夹紧电梯导轨端部，然后翻转气缸带动电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转；然后，物料传送装置抓取电梯导轨，翻转板上夹持工件的气动夹手松开，翻转装置的纵向气缸带动推送座滑动退回，翻转气缸复位；物料传送装置将电梯导轨送至载垛及输出装置上奇数层最外侧相邻两根电梯导轨之间的位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置在相对应的下层相邻两根电梯导轨之间，直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤四，依次重复步骤二、三，直至设定的电梯导轨层数全部码放完成。
本方法的有益效果是：由于采用的正反交错式堆码方法，减少堆码后每层导轨所用体积，提高空间利用率，同时还能避免电梯导轨的倾斜，提高堆码的稳定性。
附图说明
图1是本发明的自动堆码设备结构示意图。
图2是本发明的移料装置结构示意图。
图3是本发明的平转装置结构示意图。
图4是本发明的翻转装置结构示意图。
图5是本发明的物料传送装置结构示意图。
图6是本发明所堆垛料的结构示意图。
图1至图6中：1.移料装置、2.平转装置、3.翻转装置、4.载垛及输出装置、5.物料传送装置，
11.载料台，12.移动导轨，13.活动座，14.顶升气缸，15.冶具块，16.连接板，17.拉回气缸；21.平转基座，22.平转面板，23.平转驱动机构，24.连接座，25.冶具块，26.锁定气缸；31.翻转架，32.纵向导轨，33.推送座，34.纵向气缸，35.立座，36.翻转气缸，37.翻转板，38.气动夹手；
51.安装框架，52.横向滑轨，53.横向滑座，54.横向伺服动力机构，55.纵向滑轨，56.纵向滑座，57.纵向伺服动力机构，58.竖直滑轨，59.立架，510.竖直伺服动力机构，511.横梁，512.气动夹手。
具体实施方式
下面结合附图，详细描述本发明的具体实施方案。
如图1-5所示，T形截面电梯导轨的自动堆码设备，包括依次设置的与上道工序设备对接的用于输入电梯导轨的移料装置1、将电梯导轨水平平转180°的平转装置2、将电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转的翻转装置3、载垛及输出装置4、以及在移料装置1到载垛及输出装置4间传送物料并在载垛及输出装置4上完成码垛的物料传送装置5，载垛及输出装置4包括并列设置的两道皮带输送机构；
所述移料装置1包括载料台11，载料台11上两侧分别设有一个移动导轨12，两个移动导轨12上分别设有活动座13，活动座13上设有竖直向上布置的顶升气缸14，顶升气缸14的活塞杆端部设有冶具块15，冶具块15上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽，两个活动座13之间设有连接板16，载料台11上设有驱动连接板16及活动座13运动的拉回气缸17；
载料台11的出料侧设有安装缺口，平转装置2设置在安装缺口处，平转装置2包括平转基座21，平转基座21上转动设有水平的平转面板22以及驱动平转面板22的平转驱动机构23，平转面板22两端分别设有连接座24，连接座24上设有冶具块25，冶具块25上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽；
平转驱动机构23上设有定位平转面板22的锁定气缸26，平转基座21上设有避让锁定气缸26活塞杆的避让孔，平转面板22上设有两个与锁定气缸26的活塞杆相配合的锁定孔。
翻转装置3包括并列设置的一对翻转架31，翻转架31上设有沿电梯导轨长度方向布置的纵向导轨32，纵向导轨32上设有推送座33以及驱动推送座33滑动的纵向气缸34，推送座33上设有立座35，立座35上设有出力轴正对另一翻转架31的水平布置的翻转气缸36，翻转气缸36的活塞杆端部设有翻转板37，翻转板37上设有夹持工件的气动夹手38；
物料传送装置5包括安装框架51，安装框架51上设有一对横向滑轨52，一对横向滑轨52间架设有横向滑座53，横向滑座53上设有使其沿着横向滑轨52运动的横向伺服动力机构54，横向滑座53上设有纵向滑轨55，纵向滑轨55上设有纵向滑座56，纵向滑座56上设有使其沿着纵向滑轨55运动的纵向伺服动力机构57，纵向滑座56上设有竖直滑轨58，竖直滑轨58上设有竖向滑动的立架59，纵向滑座56上设有使立架59上下运动的竖直伺服动力机构510，立架59底端设有横梁511，横梁511两端分别设有夹取工件的气动夹手512。气动夹手512上设有与工件外形相配合的夹紧块。
如图6所示，一种上述堆码设备用于堆码截面为T形的电梯导轨的方法，包括以下步骤：
步骤一，由控制***中的计数器得到上道工序设备中送来的电梯导轨序号，计算并判断出该导轨处于堆垛中自下而上的层数及位于该层中的位置；
步骤二，在载垛及输出装置4上堆叠码垛由下往上的奇数层的电梯导轨，首先，移料装置1的拉回气缸17缩回，由上道工序设备将电梯导轨送至移料装置1上顶升气缸14端部的冶具块15中，拉回气缸17伸出将电梯导轨送至物料传送装置5的取料位置，如果电梯导轨为奇数层，则物料传送装置5抓取电梯导轨并送至载垛及输出装置4的相应码垛位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤三，在载垛及输出装置4上堆叠码垛由下往上的偶数层的电梯导轨，拉回气缸17伸出将电梯导轨送至物料传送装置5的取料位置，则物料传送装置5抓取电梯导轨并送至平转装置2的平转面板22上的冶具块25上，平转驱动机构23带动平转面板22水平转动180°；电梯导轨两端的翻转装置3的纵向气缸34伸出驱动推送座33滑动靠近电梯导轨端部，使得翻转板37上夹持工件的气动夹手38抓取并夹紧电梯导轨端部，然后翻转气缸36带动电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转；然后，物料传送装置5抓取电梯导轨，翻转板37上夹持工件的气动夹手38松开，翻转装置3的纵向气缸34带动推送座33滑动退回，翻转气缸36复位；物料传送装置5将电梯导轨送至载垛及输出装置4上奇数层最外侧相邻两根电梯导轨之间的位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置在相对应的下层相邻两根电梯导轨之间，直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤四，依次重复步骤二、三，直至设定的电梯导轨层数全部码放完成。
上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.T形截面电梯导轨的自动堆码设备，其特征在于：包括依次设置的与上道工序设备对接的用于输入电梯导轨的移料装置、将电梯导轨水平平转180°的平转装置、将电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转的翻转装置、载垛及输出装置、以及在移料装置到载垛及输出装置间传送物料并在载垛及输出装置上完成码垛的物料传送装置；
所述移料装置包括载料台，载料台上两侧分别设有一个移动导轨，两个移动导轨上分别设有活动座，活动座上设有竖直向上布置的顶升气缸，顶升气缸的活塞杆端部设有冶具块，冶具块上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽，两个活动座之间设有连接板，载料台上设有驱动连接板及活动座运动的拉回气缸；
载料台的出料侧设有安装缺口，平转装置设置在安装缺口处，平转装置包括平转基座，平转基座上转动设有水平的平转面板以及驱动平转面板的平转驱动机构，平转面板两端分别设有连接座，连接座上设有冶具块，冶具块上设有与电梯导轨相配合的倒T形容料槽；
平转驱动机构上设有定位平转面板的锁定气缸，平转基座上设有避让锁定气缸活塞杆的避让孔，平转面板上设有两个与锁定气缸的活塞杆相配合的锁定孔，
翻转装置包括并列设置的一对翻转架，翻转架上设有沿电梯导轨长度方向布置的纵向导轨，纵向导轨上设有推送座以及驱动推送座滑动的纵向气缸，推送座上设有立座，立座上设有出力轴正对另一翻转架的水平布置的翻转气缸，翻转气缸的活塞杆端部设有翻转板，翻转板上设有夹持工件的气动夹手；
物料传送装置包括安装框架，安装框架上设有一对横向滑轨，一对横向滑轨间架设有横向滑座，横向滑座上设有使其沿着横向滑轨运动的横向伺服动力机构，横向滑座上设有纵向滑轨，纵向滑轨上设有纵向滑座，纵向滑座上设有使其沿着纵向滑轨运动的纵向伺服动力机构，纵向滑座上设有竖直滑轨，竖直滑轨上设有竖向滑动的立架，纵向滑座上设有使立架上下运动的竖直伺服动力机构，立架底端设有横梁，横梁两端分别设有夹取工件的气动夹手。
2.如权利要求1所述的T形截面电梯导轨的自动堆码设备，其特征在于：所述载垛及输出装置包括并列设置的两道皮带输送机构或链板输送机构。
3.如权利要求2所述的T形截面电梯导轨的自动堆码设备，其特征在于：气动夹手上设有与工件外形相配合的夹紧块。
4.一种如上述权利要求1-3中任一项堆码设备用于堆码截面为T形的电梯导轨的方法，包括以下步骤：
步骤一，由控制***中的计数器得到上道工序设备中送来的电梯导轨序号，计算并判断出该导轨处于堆垛中自下而上的层数及位于该层中的位置；
步骤二，在载垛及输出装置上堆叠码垛由下往上的奇数层的电梯导轨，首先，移料装置的拉回气缸缩回，由上道工序设备将电梯导轨送至移料装置上顶升气缸端部的冶具块中，拉回气缸伸出将电梯导轨送至物料传送装置的取料位置，如果电梯导轨为奇数层，则物料传送装置抓取电梯导轨并送至载垛及输出装置的相应码垛位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤三，在载垛及输出装置上堆叠码垛由下往上的偶数层的电梯导轨，拉回气缸伸出将电梯导轨送至物料传送装置的取料位置，则物料传送装置抓取电梯导轨并送至平转装置的平转面板上的冶具块上，平转驱动机构带动平转面板水平转动180°；电梯导轨两端的翻转装置的纵向气缸伸出驱动推送座滑动靠近电梯导轨端部，使得翻转板上夹持工件的气动夹手抓取并夹紧电梯导轨端部，然后翻转气缸带动电梯导轨绕沿电梯导轨长度方向的水平轴线上下翻转；然后，物料传送装置抓取电梯导轨，翻转板上夹持工件的气动夹手松开，翻转装置的纵向气缸带动推送座滑动退回，翻转气缸复位；物料传送装置将电梯导轨送至载垛及输出装置上奇数层最外侧相邻两根电梯导轨之间的位置上；重复上述流程，将同层的电梯导轨并列放置在相对应的下层相邻两根电梯导轨之间，直至本层电梯导轨堆码结束；
步骤四，依次重复步骤二、三，直至设定的电梯导轨层数全部码放完成。
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