CN109215367B - 迎面而来的左转车辆视频传输 - Google Patents

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Abstract

提供了用于向车辆提供用于转弯的视频馈送的方法和***。在一个示例中，车辆包括传感器、收发器、处理器和显示装置。传感器被配置为产生与车辆的操作有关的传感器数据。处理器被配置为至少部分地基于传感器数据来确定车辆何时将要在交叉口进行转弯。收发器被配置为当车辆即将转弯时从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助车辆在交叉口进行转弯，该第二车辆被设置在该交叉口附近。显示装置被配置为根据由处理器提供的指令来显示视频馈送。

Description

迎面而来的左转车辆视频传输
技术领域
本技术领域总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于辅助车辆进行左转的方法和***。
背景技术
许多车辆包括用于车辆的改进型操作的各种***。然而，在某些情况下，当车辆即将左转时，例如如果另一台车辆阻挡了车辆驾驶员的视野的一部分，车辆驾驶员可能难以看到迎面而来的交通。
因此，期望提供用于控制左转的车辆的改进型方法和***。另外，通过结合附图和本发明背景技术，根据本发明的具体实施方式和所附权利要求，本发明的其它期望特征和特性将变得显而易见。
发明内容
根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包括经由处理器确定第一车辆何时将要在交叉口转弯；以及当第一车辆即将转弯时，经由收发器从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助第一车辆在交叉口进行转弯，该第二车辆被设置在交叉口附近，
另外，在一个示例中，该方法进一步包括其中随着第一车辆正在等待转弯，当第二车辆被设置在第一车辆前方时发生接收步骤。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括其中在有以下情况时发生接收步骤：(i)第一车辆被设置在交叉口的第一转弯车道内；(ii)第二车辆被设置在交叉口的与第一转弯车道相对的第二转弯车道内。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括其中视频馈送包括来自第二车辆后面的相机图像。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括其中来自第二车辆后面的相机图像从第一车辆的驾驶员的视角来看处于受阻视野中，其中该视野至少部分地被第二辆车阻挡。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括在第一车辆的显示装置上提供具有视频馈送的显示。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括经由处理器基于视频馈送来采取自动动作。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括：经由收发器从第二车辆接收关于可能干扰第一车辆的转弯能力的检测到的物体的警告；并且向第一车辆的驾驶员提供警告。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括：经由相机从车辆后面获得另外的视频图像；以及经由收发器根据由处理器提供的指令来将另外的视频图像传输到第二车辆，以辅助第二车辆进行第二车辆的相应转弯。
另外，在一个示例中，该方法进一步包括其中：该确定步骤包括经由处理器至少部分地基于车辆是否处于交叉口的第一左转车道来确定第一车辆何时即将在交叉口左转；并且该接收步骤包括当第一车辆被设置在交叉口的第一左转车道内并且第二车辆被设置在交叉口的与第一左转车道相对的第二左转车道内时，经由收发器从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送，包括来自第二车辆后面的图像。
根据另一个示例性实施例，一种***包括处理器和收发器。处理器被配置为确定第一车辆何时将要在交叉口转弯；收发器被配置为当第一车辆即将转弯时，从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助第一车辆在交叉口进行转弯，该第二车辆被设置在交叉口附近。
另外，在一个示例中，收发器被配置为在有以下情况时接收视频馈送：(i)第一车辆被设置在交叉口的第一转弯车道内；(ii)第二车辆被设置在交叉口的与第一转弯车道相对的第二转弯车道内。
另外，在一个示例中，该视频馈送包括来自第二车辆后面的相机图像。
另外，在一个示例中，该***进一步包括显示装置，其被配置为根据由处理器提供的指令来显示视频馈送。
另外，在一个示例中，收发器被进一步配置为从第二车辆接收关于可能干扰第一车辆的转弯能力的检测到的物体的警告；并且该显示装置进一步被配置为根据由处理器提供的指令向第一车辆的驾驶员提供警告。
另外，在一个示例中，处理器被配置为确定第一车辆何时将要在交叉口左转；并且收发器被配置为当第一车辆即将转弯时，从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助第一车辆在交叉口进行转弯。
在另一个示例性实施例中，车辆包括一个或多个传感器、收发器、处理器和显示装置。一个或多个传感器被配置为产生与车辆的操作有关的传感器数据。处理器被配置为至少部分地基于传感器数据来确定车辆何时将要在交叉口进行转弯。收发器被配置为当车辆即将转弯时，从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助车辆在交叉口进行转弯，该第二车辆被设置在交叉口附近。显示装置被配置为根据由处理器提供的指令来显示视频馈送。
另外，在一个示例中，该视频馈送包括来自第二车辆后面的相机图像。
另外，在一个示例中，收发器被配置为在有以下情况时接收视频馈送：(i)第一车辆被设置在交叉口的第一左转车道内并且即将在交叉口进行左转；以及(ii)第二车辆被设置在交叉口的与第一转弯车道相对的第二转弯车道内。
另外，在一个示例中，车辆进一步包括被配置为从车辆后面获得另外的视频图像的相机，并且传输器进一步被配置为根据由处理器提供的指令将另外的视频图像发送到第二车辆以辅助第二车辆进行第二车辆的相应左转。
附图说明
下面将结合以下附图描述本公开，其中相似附图标记标示相似元件，且其中：
图1是的根据示例性实施例的车辆的功能框图，该功能框图包括相机和用于在转弯时(例如，左转)辅助车辆的控制***，并且还包括导航***和用于显示视频馈送和/或当车辆转弯时来自另一台车辆的其它内容的一个或多个显示器；
图2是示出根据示例性实施例的其中车辆即将转弯的道路的交叉口的示意图；并且
图3是根据示例性实施例的用于控制即将转弯的车辆并且可结合图1的车辆、相机、控制***、导航***和显示器以及图2的示意图来实施的过程的流程图。
具体实施方式
具体实施方式仅仅具有示例性本质并且不旨在限制本公开或其应用和使用。另外，不存在被任何前述的技术背景或具体实施方式中提出的任何理论约束的意图。
图1示出了根据示例性实施例的车辆100。如下面进一步更详细描述，车辆100包括多个相机102、控制***104、导航***106和显示器108(在本文中也被称为显示装置)。
如图1中所描绘，相机102包括安装在车辆100的后部上的后视相机和安装在车辆100的前部上的前视相机。相机102从车辆100的后面和前面提供图像，例如以辅助车辆100和/或即将左转的其它附近车辆。如图1中所描绘，相机102经由控制***104进行控制。控制***104还联接到导航***106和显示器108。在各种实施例中，控制***104在车辆100即将转弯时(例如，在某些实施例中，在道路右侧驾驶车辆的世界区域左转或者在道路左侧驾驶车辆的世界区域右转)提供各种动作，包括当车辆100即将转弯时从另一台车辆获得视频馈送和其它信息以显示在显示器108上。另外，在各种实施例中，在其它车辆即将转弯的某些情况下，控制***104还辅助向其它车辆提供视频馈送和其它信息。在各种实施例中，控制***104根据下面结合图2和3进一步讨论的实施方案和过程来提供这些和其它功能。
车辆100优选地包括汽车。车辆100可为多种不同类型的汽车中的任何一种，诸如例如轿车、货车、卡车或越野车(SUV)，并且可为两轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)，和/或某些实施例中的各种其它类型的车辆。在某些实施例中，车辆100还可包括摩托车或其它车辆，或具有带固定参考点的相机图像的其它***。
车辆100包括被布置在底盘112上的上述车身110。车身110大致上包围车辆100的其它部件。车身110和底盘112可共同形成框架。车辆100还包括多个车轮114。车轮114各自在车身110的相应拐角附近旋转地联接到底盘112，以促进车辆100的移动。在一个实施例中，车辆100包括四个车轮114，但是在其它实施例中(例如对于卡车和某些其它车辆)这是可变化的。
驱动***116安装在底盘112上并且驱动车轮114。驱动***116优选地包括推进***。在某些示例性实施例中，驱动***116包括与其变速器联接的内燃机和/或电动机/发电机。在某些实施例中，驱动***116可改变，和/或可使用两个或更多个驱动***116。作为示例，车辆100还可结合有多种不同类型的推进***中的任何一种或其组合，诸如例如汽油或柴油燃料燃烧发动机、“混合燃料车辆”(FFV)发动机(即，使用汽油和酒精的混合物)、气态化合物(例如，氢气和/或天然气)燃料发动机、燃烧/电动机混合动力发动机以及电动机。
如图1中所描绘，相机102安装在车辆100的车身110上。在所描绘的实施例中，不同的相机102安装在车辆100的后端和车辆100的前端上，如图1中所示。同样在所描绘的实施例中，相机102从车辆100后面和车辆100前面捕获图像。在某些实施例中，相机还可被设置在车辆100的一个或多个其它定位，例如在车辆100的顶部和/或在车辆100的侧面，例如以形成环绕视图和/或一个或多个车辆100的其它视图。
例如，当车辆100即将转弯时，相机102提供用于在被设置于车辆100内部(即，车辆100的车身110内部)的一个或多个显示器108上观看的图像。另外，在某些实施例中，相机图像也被传输到可能即将转弯的一台或多台其它车辆。另外，在某些实施例中，相机图像也被提供给车辆控制***以用于车辆控制等等。
在各种实施例中，导航***106提供车辆100的定位信息。例如，在各种实施例中，导航***106包括基于卫星的***，诸如全球定位***(GPS)和/或其它基于卫星的***，并且提供关于车辆100的当前位置的定位信息。在某些实施例中，导航***106和/或其一个或多个部件可被设置在控制***104内和/或作为控制***104的一部分。在其它实施例中，导航***106可联接到控制***104。
例如当车辆100即将转弯时，显示器108显示视频图像，诸如来自车辆100的相机102的视频图像以及来自其它车辆的相应相机的视频图像。在一个实施例中，显示器108位于车辆100的中央控制台上。然而，这在其它实施例中可能是不同的。在各种其它实施例中，显示器108可为无线电显示器、导航显示器和/或其它显示器的一部分，例如作为中央控制台的一部分或靠近中央控制台。在某些其它实施例中，显示器108可为一个或多个其它车辆100部件的一部分，诸如后视镜。在一个示例性实施例中，显示器108包括液晶显示器(LCD)屏幕或发光二极管(LED)屏幕。然而，这在其它实施例中可能是不同的。
控制***104控制相机102的操作，并且在车辆100和/或其它车辆转弯时采取动作以及其它功能等等。在各种实施例中，根据示例性实施例，控制***104根据下面结合图2的实施方案和图3的过程300进一步讨论的过程300的步骤提供这些和其它功能。
在各种实施例中，控制***104被设置在车辆100的车身110内。在一个实施例中，控制***104安装在底盘112上。在某些实施例中，控制***104和/或其一个或多个部件可被设置在车身110外部，例如在远程服务器上、在云端中，或者在远程进行图像处理的远程智能电话或其它装置中。另外，在某些实施例中，控制***104可被设置在相机102、导航***106和/或显示器108内和/或作为相机102、导航***106和/或显示器108的一部分，和/或在一个或多个其它车辆***内和/或作为一个或多个其它车辆***的一部分。
同样如图1中所描绘，在各种实施例中，控制***104经由一个或多个通信链路109联接到相机102，并且经由通信链路109从相机102接收相机图像。在某些实施例中，通信链路109包括一个或多个有线连接，诸如一根或多根电缆(例如，同轴电缆和/或一根或多根其它类型的电缆)。在其它实施例中，通信链路109可包括例如使用图1中描绘的收发器122的一个或多个无线连接。
如图1中所描绘，控制***104包括传感器阵列120和收发器122。同样如图1中所描绘，在某些实施例中，控制***104还可包括相机102、导航***106和/或显示器108中的一个或多个和/或其一个或多个部件和/或是它们的一部分。
传感器阵列120产生传感器数据，并且将传感器数据提供给控制器124进行处理。如图1中所描绘，传感器阵列120包括一个或多个检测传感器126。在各种实施例中，检测传感器126包括检测车辆附近的物体(例如，移动车辆)的一个或多个传感器(例如，雷达、激光雷达、声纳、超声波等)。同样在各种实施例中，传感器阵列120可进一步包括一个或多个其它传感器128(例如，轮速传感器、加速度计、车轮位置传感器、转向角度传感器、转向传感器、齿轮传感器等等)，它们提供与车辆操作有关的数据，该车辆操作可与由车辆100和/或其它车辆进行的转弯有关。还将明白的是，在各种实施例中，传感器阵列120还可包括相机102、来自导航***106的传感器和/或各种其它类型的传感器。
收发器122向其它车辆传输消息以及从其它车辆接收消息。具体地，在各种实施例中，收发器122在适当的情况下(经由控制器124提供的指令)向即将转弯的其它车辆传输视频馈送和其它信息。同样在各种实施例中，当车辆100即将转弯时，收发器122也在适当的环境下从其它车辆接收视频馈送和其它信息。将明白的是，在某些实施例中，收发器122可包括单独的传输器和/或接收器等。
控制器124控制控制***104的操作，并且促进在一台或多台车辆即将转弯时在车辆之间共享视频馈送和其它信息。在各种实施例中，控制器124根据下面结合图2的实施方案和图3的过程300进一步讨论的过程300的步骤提供这些和其它功能。
在一个实施例中，控制器124联接到相机102、导航***106、传感器阵列120、收发器122和显示器108。同样在一个实施例中，控制器124被设置在控制***104内、在车辆100内。在某些实施例中，控制器124(和/或其部件，诸如处理器132和/或其它部件)可为相机102、导航***106、显示器108和/或一个或多个其它车辆部件和/或设置在其中。同样在某些实施例中，控制器124可被设置在车辆100的一个或多个其它定位。另外，在某些实施例中，可利用多个控制器124(例如，车辆100内的一个控制器124和相机102内的另一个控制器、导航***106和/或显示器108)以及其它可能的变型。另外，在某些实施例中，控制器可被放置在车辆外部，诸如在远程服务器中、在云端中或在远程智能装置上。
如图1中所描绘，控制器124包括计算机***。在某些实施例中，控制器124还可包括相机102、导航***106、显示器108、传感器阵列120、收发器122和/或其一个或多个部件。另外，将明白的是，控制器124可不同于图1中所描绘的实施例。例如，控制器124可联接到或以其它方式利用一个或多个远程计算机***和/或其它控制***，例如作为一个或多个上述车辆100装置和***的一部分。
在所描绘的实施例中，控制器124的计算机***包括处理器132、存储器134、接口136、存储装置138和总线140。处理器132对控制器124进行计算和控制功能，并且可包括任何类型的处理器或多个处理器，诸如微处理器的单个集成电路，或配合以实现处理单元的功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处理器132执行包含在存储器134内的一个或多个程序142，并且因而通常在执行本文描述的过程(诸如下文结合图3进一步描述的过程300和下文结合图2讨论的实施方案)时控制控制器124和控制器124的计算机***的一般操作。
存储器134可以为任何类型的合适的存储器。例如，存储器134可包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)(诸如SDRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)和各种类型的非易失性存储器(RPOM、EPROM和闪速存储器)。在某些示例中，存储器134可与处理器132位于和/或共同位于同一个计算机芯片上。在所描绘的实施例中，存储器134存储以上提及的程序142以及一个或多个存储值144。
总线140用于在控制器124的计算机***的各种部件之间传输程序、数据、状态和其它信息或信号。接口136允许例如从***驱动器和/或另一个计算机***到控制器124的计算机***的通信，并且可使用任何合适的方法和设备来实施。在一个实施例中，接口136从相机102、导航***106、收发器122和/或传感器阵列120获得各种数据。接口136可包括一个或多个网络接口以与其它***或部件进行通信。接口136还可包括一个或多个网络接口以与技术人员进行通信，和/或包括一个或多个存储接口以连接到存储设备(诸如存储装置138)。
存储装置138可为任何合适类型的存储设备，其包括直接存取存储装置，诸如硬盘驱动器、闪存***、软盘驱动器和光盘驱动器。在一个示例性实施例中，存储装置138包括程序产品，存储器134可从该程序产品中接收执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例的程序142，诸如以下结合图3进一步描述的过程300(以及其任何子过程)的步骤。在另一示例性实施例中，程序产品可直接存储在存储器134和/或诸如下文提及的磁盘(例如，磁盘146)中和/或由该存储器和/或该磁盘以其它方式来存取。
总线140可为连接计算机***和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序142被存储在存储器134中并且被处理器132执行。
将明白的是，虽然在全功能计算机***的背景中描述了该示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够作为具有用于存储程序及其指令并且执行其分布的一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质的程序产品来分布，诸如承载该程序并且包含存储在其中的计算机指令用于使计算机处理器(诸如处理器132)进行并执行该程序的非暂时性计算机可读介质。这样的程序产品可采取各种形式，并且无论用于执行分配的计算机可读信号承载介质的具体类型如何，本公开同样适用。信号承载介质的示例包括：可记录介质，诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘，以及传输介质，诸如数字和模拟通信链路。将明白的是，在某些实施例中也可利用基于云的存储和/或其它技术。同样将明白的是，控制器124的计算机***也可在以下方面不同于图1中所描绘的实施例，例如：控制器124的计算机***可联接到或可以其它方式利用一个或多个远程计算机***和/或其它控制***。
图2是根据示例性实施例的根据本公开的实施方案的示出道路的交叉口200的图示的功能框图。具体地，图2示出了一种实施方案，其中车辆100试图从第一左转车道204左转，并且第二车辆202试图从道路的相对侧从第二左转车道206左转。同样如图2中所示，第三车辆204被描绘在第二车辆202的后面。
在所描绘的实施例中，车辆100和第二车辆202都在等待左转。同样在所描绘的实施例中，当相应车辆正在等待它们相应的左转时，相应车辆100、202被设置在彼此前面，其中车辆100、202被设置在相应的左转车道204、206中，这些车道在交叉口200的相对侧上。
根据各种实施例，根据在道路右侧驾驶车辆的某些世界区域描绘了图2的交叉口200，并且该交叉口对应于车辆100、202从交叉口200的相应左转车道204、206左转。因此，车辆和/或驾驶员在左转时会穿过迎面而来的交通，并且来自相对车道中的另一台车辆的视频馈送和信息可能特别有利于观察任何迎面而来的交通(例如，迎面而来的交通的视野否则可能被相对车道中的其它车辆阻挡)。
将明白的是，在各种其它实施例中，本申请中公开的方法、***和车辆可类似地针对一个或多个其它情况来实施。例如，在各种实施例中，该方法、***和车辆可针对其中在道路左侧驾驶车辆的某些其它的世界区域的右转(和相应的右转车道)来实施(并且因此，在右转时车辆和/或驾驶员会穿过迎面而来的车辆)。另外，将类似地明白的是，在某些实施例中，本申请中公开的方法、***和车辆还可在各种其它情况中实施，这些情况例如包括当车辆100正在左转或右转时从交叉口的一个或多个其它定位传输来自其它车辆的视频馈送，等等。
如将在下文结合图3进一步讨论的过程300更详细地解释，在各种实施例中，车辆的控制***104与图2的第二车辆202以如下方式进行通信：促进两台车辆100、202转弯(例如，在图2的示例中左转)。在各种实施例中，第二车辆202包括与图1的车辆100的相应部件类似或相似的部件(诸如相机、显示器、导航***和控制***)。
另外，同样在各种实施例中，车辆100、202提供后视频馈送和其它信息以辅助其它车辆转弯(例如，在图2的示例中左转或者在道路左侧驾驶车辆的另一个世界区域右转)。例如，在各种实施例中，第二车辆202(从第二车辆202后面)向车辆100提供包括第三车辆204的视频的后方视频镜头。在某些实施例中，第二车辆202还提供与第三车辆204有关的附加信息(诸如警告)。因此，车辆100的驾驶员(和/或车辆100本身)可基于由第二车辆202提供的视频馈送和信息采取适当的动作。类似地，同样在各种实施例中，车辆100还(从车辆100后面)向第二车辆202提供后方视频馈送和信息以辅助第二车辆202左转。
如图2中所描绘，车辆100、202经由一个或多个无线网络208进行通信。在各种实施例中，无线网络208可包括许多不同类型的网络和/或通信链路中的任何一个或多个，诸如Wi-Fi、蜂窝、卫星和/或其它通信网络和/或链路。
图3是根据示例性实施例的用于控制即将左转的车辆的过程300的流程图。根据示例性实施例，过程300可结合图1的车辆100、相机102、导航***106、显示器108和控制***104以及图2的车辆202、204和实施方案来实施。
如图3中所描绘，该过程在302处开始。在一个实施例中，过程300在车辆行驶或点火循环开始时开始，例如在驾驶员接近或进入车辆100时，或者在驾驶员开启车辆和/或其点火装置(例如，通过转动钥匙、接合钥匙扣或启动按钮等)开始。在一个实施例中，过程300的步骤在车辆操作期间连续进行。还将明白的是，在各种实施例中，过程300的步骤可同时由多台车辆(诸如图1和2的车辆100和第二车辆202)进行。
获得导航数据(步骤304)。在各种实施例中，从图1的导航***106(例如，从GPS***)获得导航数据。同样，在各种实施例中，导航数据包括***有车辆正在行驶的道路地图的车辆的定位/位置。在各种实施例中，向图1的处理器132提供导航数据。
获得相机图像(步骤306)。在各种实施例中，从图1的相机102获得相机图像。在各种实施例中，相机图像包括来自车辆后面和前面的视频图像。在某些实施例中，相机图像还包括来自一个或多个其它视点(例如，从车辆的顶部和/或环绕视图等等)的视频图像。在各种实施例中，向图1的处理器132提供导航数据。
获得其它传感器数据(步骤308)。在各种实施例中，从图1的一个或多个其它传感器128(例如，轮速传感器、加速度计、车轮位置传感器、转向角度传感器、转向传感器、齿轮传感器等等)获得传感器数据和与车辆是否即将左转有关的信息。在各种实施例中，向图1的处理器132提供其它导航数据。
确定车辆是否即将转弯(步骤310)。在某些实施例中，确定车辆是否即将左转(例如，在道路右侧驾驶车辆的世界区域中)。在某些实施例中，确定车辆是否即将右转(例如，在道路右侧驾驶车辆的世界区域中)。因此，类似于上面关于图2的讨论，虽然在本文可关于左转(例如，使用左转车道，并且例如应用在道路右侧驾驶车辆的世界区域中)来描述某些示例，但是将明白的是，该过程同样适用于右转弯(例如，使用右转车道，并且例如应用在道路左侧驾驶车辆的世界区域中)，等等。
在各种实施例中，当车辆100的位置、定位、角度和/或其它特性指示车辆100被定位成进行左转、正等待转弯(例如，左转)，和/或预期在预定的时间量内转弯(例如，左转)时，车辆被确定为“即将”转弯(例如，左转)。在各种实施例中，该确定通过图1的处理器132使用步骤304的导航数据、步骤306的相机图像以及步骤308的其它传感器数据来进行。例如，在某些实施例中，可使用导航数据来确定车辆相对于道路、其交叉口及其转弯车道的精确定位等等。同样作为示例，相机图像也可用于确定车辆相对于其交叉口和转弯车道的放置(例如，位置和角度)等等。同样作为示例，其它传感器数据也可用于确定车辆是否停在交叉口，车辆是否停在交叉口内的特定转弯车道(例如，左转车道)，转向角度是否转动，车辆的车轮是否转动，转向信号是否被激活，当前导航路径是否要求特定转弯(例如，左转)等等。在各种实施例中，这些细节的任何组合可被单独或一起用于确定车辆是否将要转弯(例如，左转)。
如果确定车辆不打算转弯(例如，在各种实施例中，左转)，则过程返回到步骤304。然后重复步骤304到310，直到在步骤310的迭代中确定车辆即将转弯(例如，在各种实施例中，左转)。
一旦在步骤310的迭代中确定车辆即将转弯(例如，在各种实施例中，左转)，则确定是否存在能够提供视频馈送或其它信息以辅助车辆进行转弯(例如，在各种实施例中，左转)的任何其它车辆(步骤312)。在各种实施例中，该确定由图1的处理器132使用步骤306的相机图像来进行。在某些实施例中，来自车辆100的前相机图像用于确定第二车辆202是否被设置在车辆100以及其相应的转弯车道(例如，图2的车道204)前面的相对转弯车道(例如，在各种实施例中，相对的左转车道，诸如图2的车道206)。在某些实施例中，除了相机数据之外，诸如全球定位***(GPS)、高清晰度(HD)地图，车对车和/或车对基础设施、雷达、激光雷达和/或其组合等一种或多种其它类型的数据例如可用于感测相对车辆。
如果确定不存在能够提供视频馈送或其它信息的另一台车辆，则车辆继续其正常转向(例如，在各种实施例中，左转)过程，并且过程返回到步骤304。然后重复步骤304到312，直到在步骤312的迭代中确定车辆即将转弯(例如，在各种实施例中，左转)。
一旦在步骤312的迭代中确定能够提供视频馈送或其它信息的另一台车辆，则选择一台或多台这样的其它车辆(步骤314)。在某些实施例中，选择每台其它车辆使得每台其它车辆可向车辆100提供视频馈送和/或其它信息。在某些其它实施例中，在步骤314期间选择左转车道中的第一其它车辆(例如，与车辆100最近的其它车辆)(例如，在某些情况和/或实施例中，由于排队中的第一其它车辆可具有检测迎面而来的车辆的最佳角度)。在某些其它实施例中，在步骤314期间选择左转车道中的第一其它车辆(例如，与车辆100最近的其它车辆)(例如，在某些情况和/或实施例中，由于排队中的最后一台其它车辆可具有任何迎面而来的车辆的最接近和/或最不受阻视野)。同样将明白的是，这些其它车辆中的一台或多台车辆也可相对于车辆100做出类似的确定。在某些实施例中，选择是自动的，因为相对车道中的车辆将通过其***(例如，GPS)和/或其它传感器知道它处于交叉口并准备转弯。
获得检测数据(步骤316)。在各种实施例中，使用图1的传感器阵列120的检测传感器126(例如，雷达、激光雷达、声纳)和/或经由车辆的相应相机102获得检测数据。在某些实施例中，从每台车辆相对于这些车辆后面的任何车辆或其它物体获得检测数据，这些车辆或物体可能对相反方向上即将转向(例如，在各种实施例中，即将左转)的车辆造成问题。例如，在一个实施例中，图2的第二车辆202获得第二车辆202后面可能与车辆100成功转弯(例如，在各种实施例中，左转)的能力有关的检测数据(例如，包括图2的第三车辆204的检测)。类似地，同样在一个实施例中，图1和2的第二车辆100类似地获得可能与车辆100后面可能与第二车辆202成功转弯(例如，在各种实施方式中，左转)的能力有关的检测数据。
获得视频馈送(步骤318)。在各种实施例中，即将左转的不同车辆(例如，图1和图2的车辆100和第二车辆202)准备来自相应车辆后面的视频馈送以便基于由处理器132提供的指令传输到其它车辆。在某些实施例中，使用一个或多个收发器和/或通信网络(例如，诸如车对车网状网络(例如，包括DSRC、LTE、WiFi和/或其它通信)、对等网络和/或一个或多个其它通信网络)在车辆100、202之间共享视频馈送。同样在某些实施例中，可在不需要任何后台办公室、远程服务器或云端信息的情况下完成这种本地化信息交换。在某些实施例中，视频共享特征可作为定制被启用，并且当两台车辆都到达交叉口时，可自动发生启用视频共享特征的特征。
在各种实施例中，也进行评估(步骤320)。在某些实施例中，收集步骤316的检测数据和步骤318的视频馈送的车辆(使用相应处理器)分别确定检测到的物体是否可能对其它车辆转弯(例如，在各种实施例中，左转)造成问题。例如，在一个实施例中，图2的第二车辆202确定第三车辆204(和/或第二车辆202后面的任何其它车辆和/或其它物体)是否可能对车辆100期望左转造成问题。类似地，同样在一个实施例中，车辆100类似地确定车辆100后面的任何其它车辆或物体是否可能对第二车辆202的期望左转造成问题。同样在各种实施例中，这些确定由相应车辆的相应处理器(例如，图1的处理器132)例如通过确定任何正在接近的车辆或物体是否可能与所提出的左转路径交叉，和/或任何正在接近的车辆或物体是否在预定时间和/或距离内到达交叉口和/或所提出的左转路径等等来进行。在各种实施例中，如果确定可能存在这样的问题(例如，检测到的车辆或其它物体可能干扰左转)，则准备警告以发送给其它车辆。
传输视频馈送和信息(步骤322)。在各种实施例中，车辆经由图2的无线网络208将来自步骤318的视频馈送以及来自步骤320的任何适当的评估和/或警告传输到其它车辆。在某些实施例中，诸如相对左转车道等相对转弯车道中的相应车辆(例如，如图2中所描绘的车辆和第二车辆202)经由图1的相应收发器122(例如，经由图1的相应处理器132提供的指令)向彼此提供相应的视频馈送和信息。在某些实施例中，如果在步骤314中选择特定车辆来向另一台车辆发送这样的视频馈送和信息，则该特定车辆向另一台车辆发送这样的视频馈送和信息。
然后接收视频馈送和信息(步骤324)。在各种实施例中，即将转弯(例如，在各种实施例中，左转)的相应车辆从步骤322的传输车辆(例如，处于相对左转车道的车辆)接收相应视频馈送和信息。例如，在一个实施例中，图1和2车辆100从图2的第二车辆202接收视频馈送和信息，并且第二车辆202(经由图1的相应收发器122)从车辆100接收视频馈送和信息等等。
显示接收到的视频图像和信息(步骤326)。在各种实施例中，经由图1的显示器108在接收车辆上提供所接收的视频图像和信息以供根据由图1的处理器132所提供的指令即将转弯(例如，在各种实施例中，左转)的车辆的驾驶员和/或乘客观看。
例如，在各种实施例中，在步骤326期间，图1和2的车辆100的驾驶员可看着显示器108并且观察图2的第二车辆202后面的道路(包括第三车辆204)。因此，车辆100的驾驶员然后可等待左转，直到第三车辆204经过该交叉口并且左转路线中没有其它车辆和物体。例如，这可能是特别有用的，因为否则车辆100的驾驶员的视野可能会被第三车辆204阻挡(例如，视野否则可能被第二车辆202阻挡)。另外，如果在步骤320中确定了并且在步骤322中传输了评估或警告，则这种评估或警告也可作为步骤326的一部分而被显示(例如，迎面而来的车辆正在接近/或即将左转的路径尚不清晰的视觉和/或音频警告等等)。类似地，第二车辆202的驾驶员可类似地观察到车辆100后面的视频片段和/或接收关于潜在车辆或其它物体的警告，以辅助第二车辆202的驾驶员进行其自己的左转。
另外，在某些实施例中，可采取预定动作(步骤328)。例如，在某些实施例中，一个或多个自动化***可基于所接收的视频馈送和/或其它信息而采取一个或多个处理器发起的动作，诸如发起转弯(例如，在各种实施例中，左转)、等待发起转弯和/或防止驾驶员发起转弯。例如，在某些实施例中，基于所接收到的视频馈送和/或其它信息，自主或半自动车辆可等待转弯(例如，在各种实施例中，左转)直到该路径中没有其它车辆和障碍物。在其它实施例中，接收车辆可基于关于例如可能的迎面而来的车辆和/或其它物体的接收到的视频馈送(例如，类似于步骤320的分析)对转弯(例如，在各种实施例中，左转)做出自己的评估和/或确定，并且提供警告和/或其它适当的动作(例如，自动制动、自动转向、在发起转弯之前自动等待，等等)。
在某些实施例中，随后确定当前车辆行驶是否正在继续(步骤330)。在某些实施例中，该确定由图1的处理器132例如基于传感器和/或导航信息(例如，关于车辆点火是否仍然开启，车辆是否已经到达其目的地等等)来进行。在某些实施例中，如果车辆行驶继续，则过程返回步骤304。同样在某些实施例中，一旦车辆行驶结束，该过程在步骤332结束。
因此，该***、车辆和方法因此在转弯时(例如，在各种实施例中，车辆左转)潜在地改进车辆控制。例如，在各种实施例中，当车辆即将左转时，车辆从另一台车辆获得视频馈送(例如，来自相对左转车道中的另一台车辆后面的视频馈送)以辅助车辆驾驶员进行左转。同样在某些实施例中，车辆还可从另一台车辆获得评估和/或警告，以同样辅助车辆驾驶员(或在某些实施例中车辆自身)进行左转。
应当明白的是，***、车辆和方法可不同于附图中描述的和本文描述的那些***、车辆和方法。例如，图1的车辆100、相机102、控制***104、导航***106、显示器108和/或其部件和/或图2的附加车辆202和/或实施方案在不同实施例中可能是变化的。将类似地明白的是，在各个实施例中，过程300的步骤可不同于图3中所描绘的步骤，和/或过程300的各个步骤可同时发生和/或以不同于图3中所描绘的顺序发生。
因此，类似于上面的讨论，虽然在本文可关于左转(例如，使用左转车道，并且例如应用在道路右侧驾驶车辆的世界区域中)来描述某些示例，但是将明白的是，本文描述的方法、***和车辆在各个实施例中将同样适用于右转弯(例如，使用右转车道，并且例如应用在道路左侧驾驶车辆的世界区域中)等等以及其它可能的变化。
虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和设置作出各种改变。

Claims (8)

1.一种用于辅助车辆进行左转的方法，包括：
经由处理器确定第一车辆何时将要在交叉口转弯；
当所述第一车辆即将转弯时经由收发器从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助所述第一车辆在所述交叉口进行转弯，所述第二车辆被设置在所述交叉口附近；其中，所述视频馈送包括来自所述第二车辆后面的相机图像，所述相机图像从所述第一车辆的驾驶员的视角来看处于受阻视野中，其中所述视野至少部分地被所述第二辆车阻挡；
经由所述处理器基于所述视频馈送来采取自动动作，所述自动动作包括以下动作中的一种或多种：发起转弯、等待发起转弯、防止驾驶员发起转弯、提供警告、自动制动或自动转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中随着所述第一车辆正在等待转弯，当所述第二车辆被设置在所述第一车辆前方时发生所述接收步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其中在有以下情况时发生所述接收步骤：
所述第一车辆被设置在所述交叉口的第一转弯车道内；以及
所述第二车辆被设置在所述交叉口的与所述第一转弯车道相对的第二转弯车道内。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述第一车辆的显示装置上提供具有所述视频馈送的显示。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
经由处理器基于所述视频馈送采取自动动作。
6.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述确定步骤包括经由处理器至少部分地基于第一车辆是否处于交叉口的第一左转车道来确定所述第一车辆何时即将在所述交叉口左转；并且
所述接收步骤包括当所述第一车辆被设置在所述交叉口的所述第一左转车道内并且所述第二车辆被设置在所述交叉口的与所述第一左转车道相对的第二左转车道内时，经由所述收发器从所述第二车辆的所述一个或多个相机接收所述视频馈送，包括来自所述第二车辆后面的图像。
7.一种用于辅助车辆进行左转的***，包括：
处理器，其被配置为确定第一车辆何时将要在交叉口转弯；以及
收发器，其被配置为当所述第一车辆即将转弯时从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助所述第一车辆在所述交叉口进行转弯，所述第二车辆被设置在所述交叉口附近；
其中，所述视频馈送包括来自所述第二车辆后面的相机图像，所述相机图像从所述第一车辆的驾驶员的视角来看处于受阻视野中，其中所述视野至少部分地被所述第二辆车阻挡；
经由所述处理器基于所述视频馈送来采取自动动作，所述自动动作包括以下动作中的一种或多种：发起转弯、等待发起转弯、防止驾驶员发起转弯、提供警告、自动制动或自动转向。
8.一种车辆，包括：
一个或多个传感器，其被配置为产生与车辆的操作有关的传感器数据；
处理器，其被配置为至少部分地基于所述传感器数据来确定所述车辆何时将要在交叉口进行转弯；
收发器，其被配置为当所述车辆即将转弯时从第二车辆的一个或多个相机接收视频馈送以用于辅助所述车辆在所述交叉口进行转弯，所述第二车辆被设置在所述交叉口附近；以及
显示装置，其被配置为根据由所述处理器提供的指令来显示所述视频馈送；
其中，所述视频馈送包括来自所述第二车辆后面的相机图像，所述相机图像从所述车辆的驾驶员的视角来看处于受阻视野中，其中所述视野至少部分地被所述第二辆车阻挡；
经由所述处理器基于所述视频馈送来采取自动动作，所述自动动作包括以下动作中的一种或多种：发起转弯、等待发起转弯、防止驾驶员发起转弯、提供警告、自动制动或自动转向。
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