CN109205208A - 一种agv对接平台的对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明的AGV对接平台的对接方法，包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，转动机构用于调节承重台的旋转角度，平移机构用于将承重台前进或后退，第一和第二接近传感器设置在承重台侧壁的两端且与控制终端电连接，第三接近传感器设置在承重台侧壁的中部且与控制终端电连接；与现有技术相比，本发明的AGV对接平台的对接方法通过比较距离值D1和D2调整承重台的平行度，并通过比较距离值D3与D3’调整承重台的位置，以此提高AGV设备的对接精度。在调整定位精度时，无需对AGV车体进行整机调整，其具有对接方式简单、定位精度高、易于实现的优点。

Description

一种AGV对接平台的对接方法

技术领域

本发明涉及物体定位领域，具体涉及AGV对接平台的对接方法。

背景技术

随着科技发展，自动化输送***因其可靠性强、工作效率高被应用在各个工业领域，其中包括工业自动化配送***，其通过AGV设备在各生产线之间进行工件运输，使工件被运送到指定工位进行二次加工、装配等。实际生产过程中，在AGV设备到达指定地点与对接设备进行对接时，受限于导航路线偏移、AGV设备车体偏移等问题影响，AGV设备不可避免会出现与对接设备不平行情况，另外，AGV设备从运行到停止的过程中，由于物理惯性及刹车性能的好坏，AGV设备检测到停止信号的反应时间的精度等情况，直接影响到AGV设备与对接设备的相对位置，使AGV设备与对接设备的相对位置出现偏差。以上情况导致工件定位精度存在±10-20mm的偏差，AGV设备在运送工件上生产线加工时，无法准确对工件进行定位，导致工件被进行下一步加工时，其加工精度下降，废品率上升，生产成本增加，限制了工业自动化配送***的推广应用。

现有的AGV设备的对接设备需要进一步改进，以满足对AGV设备的高精度定位要求。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种AGV对接平台的对接方法，本发明的AGV对接平台的对接方法满足高精度定位要求，能有效提高加工精度，减少废品率。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

AGV对接平台的对接方法，包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，所述转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，所述转动机构用于调节承重台的旋转角度，所述平移机构用于将承重台前进或后退，所述第一和第二接近传感器设置在所述承重台侧壁的两端且与所述控制终端电连接，所述第三接近传感器设置在所述承重台侧壁的中部且与所述控制终端电连接；AGV到达对接工位后，所述第一接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D1并传送至控制终端，所述第二接近传感器检测承出重台到对接码头的距离值D2并传送至控制终端，所述控制终端根据距离值D1和D2的大小控制所述转动机构对承重台的角度进行调整以使承重台与所述对接码头平行；预设承重台与对接码头的对接距离为D3’并传送至控制终端，所述第三接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D3并传送至控制终端，所述控制终端根据所述距离值D3控制所述平移机构前进或后退，当D3＝D3’时，平移机构停止，完成与对接码头的对接。

与现有技术相比，本发明的AGV对接平台的对接方法通过比较距离值D1和D2调整承重台的平行度，并通过比较距离值D3与D3’调整承重台的位置，以此提高AGV设备的对接精度，减少定位误差。在调整定位精度时，无需对AGV车体进行整机调整，仅需调整承重台即可到实现精确定位，其具有对接方式简单、定位精度高、易于实现的优点，能有效提高工件加工精度，减少废品率升，降低生产成本，有利于工业自动化配送***的推广应用。

为实现对承重台的平行度的调整，所述转动机构的控制方法为：当距离值D1大于距离值D2时，转动机构的驱动电机正向转动使承重平台顺时针转动；当距离值D1小于距离值D2时，转动机构的驱动电机反向转动使承重平台逆时针转动；当距离值D1等于距离值D2时，转动机构停止运行。转动机构的调整方式简单、直接，有利于提升对接效率。

进一步的，所述对接码头设有第一定位块和第二定位块，所述第一定位块、第二定位块分别设置在所述对接码头的两侧，所述第一定位块与所述第一接近传感器相对应，所述第二定位块与所第二接近传感器相对应，所述第一定位块和第二定位块到对接工位的直线距离相等。由于第一定位块、第二定位块到对接工位的直线距离相等，在承重台无平行误差的情况下，第一接近传感器、第二接近传感器分别与第一定位块、第二定位块相对应，比较距离值D1、D2即可确定承重台是否平行。

为实现对承重台的位置的调整，所述对接码头中部设有斜坡定位板，所述斜坡定位板与所述第三接近传感器相对应，所述斜坡定位板外侧设有斜坡定位面，所述预设值D3’为斜坡定位面中心到对接工位的距离；当距离值D3大于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的后侧，控制终端控制位移机构驱动电机正转，使承重台向前位移；当距离值D3小于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的前侧，控制终端控制位移机构驱动电机反转，使承重台向后位移。由于斜坡定位面的前后两侧到对接工位的距离不等于斜坡定位面中心到对接工位的距离D3’，在承重台无偏移的情况下，第三接近传感器应与斜坡定位面中心相对应，检测到的距离值D3应等于D3’，以此可确定承重台是否位置偏移。

优选的，所述AGV车体设有基座，所述基座设置在承重台的下方，所述转动机构、平移机构均安装在基座上，所述转动机构的下侧与所述基座固定连接，所述转动机构的上侧与平移机构之间通过设置安装板连接，所述平移机构的上侧与承重台的下侧固定连接。

附图说明

图1是本发明的原理示意图；

图2是AGV车体的结构示意简图。

标号说明：

AGV车体1、承重台2、第一接近传感器201、第二接近传感器202、第三接近传感器203、斜坡定位板303、对接码头3、第一定位块301、第二定位块302、安装板204、基座101。

具体实施方式

以下根据附图，进一步的说明本发明的技术方案：

本发明的AGV对接平台的对接方法，包括控制终端(图上未示)、转动机构(图上未示)、平移机构(图上未示)、承重台2和第一接近传感器201、第二接近传感器202、第三接近传感器203，所述转动机构和平移机构均设置在AGV车体11上，所述转动机构用于调节承重台2的旋转角度，所述平移机构用于将承重台2前进或后退，所述第一和第二接近传感器202设置在所述承重台2侧壁的两端且与所述控制终端电连接，所述第三接近传感器203设置在所述承重台2侧壁的中部且与所述控制终端电连接；AGV到达对接工位后，所述第一接近传感器201检测出承重台2到对接码头3的距离值D1并传送至控制终端，所述第二接近传感器202检测承出重台到对接码头3的距离值D2并传送至控制终端，所述控制终端根据距离值D1和D2的大小控制所述转动机构对承重台2的角度进行调整以使承重台2与所述对接码头3平行；预设承重台2与对接码头3的对接距离为D3’并传送至控制终端，所述第三接近传感器203检测出承重台2到对接码头3的距离值D3并传送至控制终端，所述控制终端根据所述距离值D3控制所述平移机构前进或后退，当D3＝D3’时，平移机构停止，完成与对接码头3的对接。

为实现对承重台2的平行度的调整，所述转动机构的控制方法为：当距离值D1大于距离值D2时，转动机构的驱动电机正向转动使承重平台顺时针转动；当距离值D1小于距离值D2时，转动机构的驱动电机反向转动使承重平台逆时针转动；当距离值D1等于距离值D2时，转动机构停止运行。本方案的控制方法简单直接，便于提高快捷效率。

根据所述方案的进一步优化，所述对接码头3设有第一定位块301和第二定位块302，所述第一定位块301、第二定位块302分别设置在所述对接码头3的两侧，所述第一定位块301与所述第一接近传感器201相对应，所述第二定位块302与所第二接近传感器202相对应，所述第一定位块301和第二定位块302到对接工位的直线距离相。

为实现对承重台2的位置的调整，所述对接码头3中部设有斜坡定位板303，所述斜坡定位板303与所述第三接近传感器203相对应，所述斜坡定位板303外侧设有斜坡定位面，所述预设值D3’为斜坡定位面中心到对接工位的距离；当距离值D3大于设值D3’时，第三接近传感器203位于斜坡定位面中心的后侧，控制终端控制位移机构驱动电机正转，使承重台2向前位移；当距离值D3小于设值D3’时，第三接近传感器203位于斜坡定位面中心的前侧，控制终端控制位移机构驱动电机反转，使承重台2向后位移。

所述转动机构、平移机构均可通过设置齿轮传动结构、链条传动结构、皮带轮传动结构、丝杆传动结构等现有的传动结构对所述承重台2进行位置调整。优选的，还包括基座101，所述基座101设置在承重台2的下方，所述转动机构、平移机构均安装在基座101上，所述转动机构的下侧与所述基座101固定连接，所述转动机构的上侧与平移机构之间通过设置安装板204连接，所述平移机构的上侧与承重台2的下侧固定连接。所述转动机构包括转动驱动电机和齿轮驱动组件，所述齿轮驱动组件包括传动齿轮和回转轴承，所述转动驱动机构和回转轴承的内圈均与基座101固定连接，所述传动齿轮与所述转动驱动电机的输出轴固定连接，且所述传动齿轮与所述回转轴承的外圈齿合连接，所述安装板204设于回转轴承的上侧且与所述回转轴承的外圈固定连接。进一步的，所述平移机构包括平移驱动电机和丝杆驱动组件，所述丝杆驱动组件包括传动丝杆和传动丝母，所述平移驱动电机、传动丝杆均安装在所述安装板204的上侧，所述平移驱动电机的输出端与所述丝杠驱动组件传动连接，所述传动丝母活动套设在所述传动丝杆上，所述传动丝母的上侧与所述承重台2的下侧固定连接。

工作原理：

(1)AGV到达对接工位后，在承重台2平行度没有偏移的情况下，第一接近传感器201到第一定位块301的距离值D1应与第二接近传感器202到第二定位块302的距离值D2相等，当D1与D2不相等时，转动机构驱动承重台2转动以此调整承重台的平行度。

(2)承重台2完成平行度调整后，在承重台2与对接码头3相对位置没有偏移的情况下，第三接近传感器203与斜坡定位板303的直线距离值D3应与预设值相等，当D1与预设值不相等时，平移机构驱动承重台2前后移动以此调整承重台2的位置。

与现有技术相比，本发明的AGV对接平台的对接方法通过比较距离值D1和D2调整承重台2的平行度，并通过比较距离值D3与预设值调整对接平台的位置，以此提高AGV设备的对接精度，减少定位误差。在调整定位精度时，无需对AGV车体1进行整机调整，仅需调整承重台2即可到实现精确定位，其具有对接方式简单、定位精度高、易于实现的优点，能有效提高工件加工精度，减少废品率升，降低生产成本，有利于工业自动化配送***的推广应用。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (5)

1.一种AGV对接平台的对接方法，其特征在于：包括控制终端、转动机构、平移机构、承重台和第一、第二、第三接近传感器，所述转动机构和平移机构均设置在AGV车体上，所述转动机构用于调节承重台的旋转角度，所述平移机构用于将承重台前进或后退，所述第一和第二接近传感器设置在所述承重台侧壁的两端且与所述控制终端电连接，所述第三接近传感器设置在所述承重台侧壁的中部且与所述控制终端电连接；

AGV到达对接工位后，所述第一接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D1并传送至控制终端，所述第二接近传感器检测承出重台到对接码头的距离值D2并传送至控制终端，所述控制终端根据距离值D1和D2的大小控制所述转动机构对承重台的角度进行调整以使承重台与所述对接码头平行；

预设承重台与对接码头的对接距离为D3’并传送至控制终端，所述第三接近传感器检测出承重台到对接码头的距离值D3并传送至控制终端，所述控制终端根据所述距离值D3控制所述平移机构前进或后退，当D3＝D3’时，平移机构停止，完成与对接码头的对接。

2.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述转动机构的控制方法为：

当距离值D1大于距离值D2时，转动机构的驱动电机正向转动使承重平台顺时针转动；当距离值D1小于距离值D2时，转动机构的驱动电机反向转动使承重平台逆时针转动；当距离值D1等于距离值D2时，转动机构停止运行。

3.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述对接码头设有第一定位块和第二定位块，所述第一定位块、第二定位块分别设置在所述对接码头的两侧，所述第一定位块与所述第一接近传感器相对应，所述第二定位块与所第二接近传感器相对应，所述第一定位块和第二定位块到对接工位的直线距离相等。

4.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述对接码头中部设有斜坡定位板，所述斜坡定位板与所述第三接近传感器相对应，所述斜坡定位板外侧设有斜坡定位面，所述预设值D3’为斜坡定位面中心到对接工位的距离；

当距离值D3大于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的后侧，控制终端控制位移机构驱动电机正转，使承重台向前位移；

当距离值D3小于设值D3’时，第三接近传感器位于斜坡定位面中心的前侧，控制终端控制位移机构驱动电机反转，使承重台向后位移。

5.根据权利要求1所述的AGV对接平台的对接方法，其特征在于：所述AGV车体包括基座，所述基座设置在承重台的下方，所述转动机构、平移机构的上侧均安装在基座上，所述转动机构的下侧与所述基座固定连接，所述转动机构的上侧与平移机构之间通过设置安装板连接，所述平移机构的上侧与承重台的下侧固定连接。