CN107632602A - Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 - Google Patents
Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107632602A CN107632602A CN201710778713.4A CN201710778713A CN107632602A CN 107632602 A CN107632602 A CN 107632602A CN 201710778713 A CN201710778713 A CN 201710778713A CN 107632602 A CN107632602 A CN 107632602A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- agv
- quick response
- response code
- terrestrial reference
- camera device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 32
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 9
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 239000000047 product Substances 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000000137 annealing Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种AGV小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置,该方法包括步骤:S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时,AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;S2.摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码;若获取完整的地标二维码,则执行步骤S4;否则,则执行步骤S3;S3.AGV小车前进或后退预设距离,返回步骤S2;S4.获取摄像装置的横向偏移量,完成纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。本发明实施例中,AGV小车在进行运行轨道纠偏时,通过可横向移动的摄像装置,无需旋转车身及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地标二维码,节省时间,提高运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车导航技术领域,尤其涉及一种AGV小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置。
背景技术
自动导引车(AGV)是一种以充电电池为动力,自动导引的无人驾驶自动化车辆,它能在计算机的监控下,按路径规划和作业要求,精确行走并停靠到指定的地点,完成一系列的作业任务如取货、送货、充电等。随着工业自动化程度的提高和计算机技术的迅速发展,AGV作为装配生产线或作业设备之间的搬运工具使用得越来越多。现有技术中,AGV导航方法主要分为以下几种:电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航以及图像识别导航等。在图像识别导航中,地标二维码导航是一种应用较为广泛的导航方法。
以下为现有技术中关于地标二维码导航的专利文献:
公开号为CN 105404842 A的专利文献公开了“基于地标二维码的AGV定位定向及测速方法”,该发明涉及一种基于地标二维码的AGV定位定向及测速方法,属于导航与控制技术领域。该发明利用装在AGV上的对地拍照摄像头在固定时间间隔内连续拍摄两张包含地标二维码的图片,通过地标二维码识别所获地标信息得到地标点在AGV行驶全路径中的全局位置,通过分别解算地标二维码在图片中的位置和角度,反解出AGV本体相对于地标二维码的局部位置和角度,再与全局位置结合获得AGV在全局路径中的精确位置和航向;通过计算该固定时间段内的位置差获得AGV通过该地标时的速度,从而提供AGV导航所需的位置、航向和速度信息。
公开号为CN 105388899 A的专利文献公开了“一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法”,该发明公开了一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法,是按如下步骤进行:1、获得二维码标签扫描仪的扫描图像中每个像素点的范围大小;2、根据二维码标签扫描仪的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位姿;3、AGV小车接收调度中心发送的导航路径指令;4、AGV小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系,并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位姿;5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹;6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量,使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签,以完成导航路径指令。
以上两篇专利文献及其他类似现有技术中,多为通过固定安装与AGV底部的摄像头或扫描仪获取地标二维码,该摄像头或扫描仪无法进行位置的左右调整,当AGV因为某种原因偏离了原来的轨道后,AGV需要在原地做大幅度的旋转、通过前进移动、后退移动来平移车辆等方法来重新寻找地面的地标二维码,且耗时会比较长,纠偏效率低。
发明内容
本发明实施例提供了一种AGV小车运行轨道纠偏方法及***、以及一种地标二维码获取装置,用于解决现有技术中纠偏时间长,效率低的问题。
第一方面,本发明实施例提供了一种AGV小车运行轨道纠偏方法,所述方法包括步骤:
S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时,AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
S2.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码;
若摄像装置获取完整的地标二维码,则执行步骤S4;
若摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整,则执行步骤S3;
S3.AGV小车前进或后退预设距离,返回步骤S2;
S4.获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
进一步地,步骤S1中,当AGV小车移动至下一个应有地标二维码的位置,摄像装置却没有扫描到地标二维码时,判定AGV小车偏离预设运行轨道。
进一步地,步骤S1中,AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行具体为:
S11.AGV小车控制模块读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息,获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
S12.控制模块根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
进一步地,步骤S2中,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码具体为:
S21.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,控制模块控制摄像装置向左或向右移动;
S22.摄像装置在移动过程中实时扫描地面图像以获取地标二维码;
S23.当摄像装置获取完整的地标二维码时,控制模块获取摄像装置此时的横向偏移量;
S24.当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,摄像装置返回至移动前的初始位置,并执行步骤S3。
进一步地,步骤S4中,AGV小车的纠偏处理具体为:
S41.控制模块控制摄像装置返回至移动前的初始位置,并根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
S42.控制模块根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
第二方面,本发明实施例提供了一种AGV小车运行轨道纠偏***,该***包括:
控制模块,用于当AGV小车偏离预设运行轨道时,控制AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
摄像装置,用于当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,开始横向移动扫描以获取地标二维码;
所述控制模块还用于当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,控制AGV小车前进或后退预设距离,并重新开始横向移动扫描以获取地标二维码,直到摄像装置获取完整的地标二维码;
所述控制模块还用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
进一步地,所述控制模块包括:
读取单元,用于读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息;
第一获取单元,用于获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
调整单元,用于根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
进一步地,所述控制模块还包括:
计算单元,用于根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
纠偏单元,用于根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
进一步地,所述控制模块还包括:
移动控制单元,用于控制摄像装置向左或向右移动;
第二获取单元,用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量。
第三方面,本发明实施例提供了一种地标二维码获取装置,该装置包括:
摄像单元,用于扫描获取地标二维码;
驱动单元,用于驱动摄像单元横向移动;
位置传感器单元,用于获取所述摄像单元的横向偏移量;
固定单元,用于将所述地标二维码获取装置固定至AGV小车。
在本发明实施例中,AGV小车在进行运行轨道纠偏时,通过可横向移动的摄像装置,达到无需旋转车身以及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地面的地标二维码的目的,节省了纠偏花费的时间,提高了***的运行效率。
附图说明
图1为本发明实施例一中一种AGV小车运行轨道纠偏方法流程图;
图2为本发明实施例二中一种AGV小车运行轨道纠偏***结构图;
图3为本发明实施例二中控制模块结构示意图;
图4为本发明实施例三中一种地标二维码获取装置结构图;
图5为本发明实施例四中另一种地标二维码获取装置结构图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图,对本发明的技术方案作进一步的描述,但本发明并不限于这些实施例。
需要说明的是,在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的,而非旨在限制本发明。
在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式,除非上下文清楚地表示其他含义。
此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以下为本发明具体实施例。
实施例一
目前一些AGV采用了底部地标二维码扫描进行定位的方法,当AGV在二个地标二维码之间的行走时,多为采用惯性导航的方式,一旦惯性导航***出现故障,可能会导致AGV无法找到下一个地标二维码,也就是出现了偏离轨道的问题。多数AGV采用的扫描头都是固定安装位置,无法进行位置的左右调整,当AGV因为某种原因偏离了原来的轨道后,采用扫描头固定位置安装方式的AGV需要在原地做大幅度的旋转、通过前进移动、后退移动来平移车辆等方法来重新寻找地面的地标二维码,且耗时会比较长。当再次找到一个地面的地标二维码后,再通过内置的陀螺仪、指南针等辅助装置来纠正车身的位置,以便于重新寻找到自己的运行轨道。
本实施例通过一种底部相对于AGV运动方向为参考,可以左右微调摄像头的位置,在配合AGV的前进或后退方法,就可以快速找到地面的地标二维码,从而实现AGV的重新定位。
图1为本实施例中一种AGV小车运行轨道纠偏方法流程图,如图1所示,本实施例中一种AGV小车运行轨道纠偏方法包括步骤:
S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时,AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
本步骤中,当AGV小车移动至下一个应有地标二维码的位置,摄像装置却没有扫描到地标二维码时,判定AGV小车偏离预设运行轨道。AGV的控制软件将发出AGV停止运行的指令,AGV进入紧急停车状态,此时***启动纠偏软件功能模块,并将车身调整至与预设运行轨道平行。
AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行具体为:
S11.AGV小车控制模块读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息,获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
S12.控制模块根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
具体地,AGV的控制软件将读取AGV惯性导航软件模块中地磁信息和陀螺仪信息,获取当前车身与运行轨道方向的偏移角度,并根据此偏移角度计算出左边或右边车轮的电机的控制PWM波的占空比及电机运动时间,并启动单侧驱动电机运动,直至车身的轴线与轨道方向平行时,关闭车轮驱动电机。
S2.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码;
若摄像装置获取完整的地标二维码,则执行步骤S4;
若摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整,则执行步骤S3;
S3.AGV小车前进或后退预设距离,返回步骤S2;
在AGV预设行进路径上,如果在地面以一定间隔均匀贴上采用塑封的地标二维码,并给地面的每个地标二维码一个唯一的编码,根据其在地面的已经知道的坐标信息,就可以实现AGV的室内准确定位。地标二维码的信息可以包含但不限于以下信息内容:地标的室内坐标信息、站点的名称(类似于公交车站的名称)、站点的重要性及其它有利于***软件进行调度的信息。地标二维码之间的物理距离,可以根据AGV车身的尺寸、AGV惯性导航的精度等参数进行综合考量后进行设置。
因此,本步骤中,当AGV发生偏离预设运行轨道情况时,首先要获取该目的地存在的地标二维码。
本步骤中,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码具体为:
S21.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,控制模块控制摄像装置向左或向右移动;
S22.摄像装置在移动过程中实时扫描地面图像以获取地标二维码;
S23.当摄像装置获取完整的地标二维码时,控制模块获取并记录摄像装置此时的横向偏移量。
S24.当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,摄像装置返回至移动前的初始位置,并执行步骤S3。
具体地,控制***向摄像头移动装置发出向左或向右的控制命令,则摄像头会进行移动,在摄像头的移动过程中,会同步连续摄取地面的图像,如果在摄像头移动的过程中,有获取到地面的地标二维码信息,则减慢移动速度进行微调,以确保在摄取的图像中地标二维码的信息处于最完整的状态,此时***会记录下摄像头在移动轨道上的精确位置,即偏离中心位置的距离,并依据此数据计算出车身偏移轨道的精确数据。
在一次摄像头横向移动后仍无法找到地标二维码时,控制***控制摄像头,将其移动到车身的中间原始位置。
AGV控制软件同时给左右二轮输出相同占空比的PWM波,控制车身向前或向后移动一定的距离,例如2CM或5CM等,此移动距离根据车身体积、地标二维码大小、摄像头的景深来确定。
采用S21-S22所描述的步骤,继续寻找地面的地标二维码,如果找到地标的地标二维码,则停止寻找,并记录下当前的车身偏移位置。如果仍无法找到地标二维码,则重复上述步骤,直至找到地面的地标二维码为止。
S4.获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
本步骤中,AGV小车的纠偏处理具体为:
S41.控制模块控制摄像装置返回至移动前的初始位置,并根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
S42.控制模块根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
具体地,在AGV偏移轨道,并通过移动底部摄像头找地标二维码后,控制***首先控制摄像装置返回至移动前的初始位置,并根据摄像头的偏移车身中心的位置,计算出车身的精确偏移量;将车身精确偏移量自动输入到AGV的惯性导航模块;AGV惯性导航模块根据此偏移量计算出导航纠偏策略,通过控制驱动轮差速运行控制变量,在AGV到达下一个地标二维码前消除当前存在的变差,使得AGV重新运行到正确的由地面地标二维码组成的运行轨道。
本实施例提出一种AGV小车运行轨道纠偏方法,AGV小车在进行运行轨道纠偏时,通过可横向移动的摄像装置,达到无需旋转车身以及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地面的地标二维码的目的,节省了纠偏花费的时间,提高了***的运行效率。
实施例二
图2为本实施例中一种AGV小车运行轨道纠偏***结构图,如图2所示,本实施例中一种AGV小车运行轨道纠偏***包括:
控制模块100,用于当AGV小车偏离预设运行轨道时,控制AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
摄像装置200,用于当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,开始横向移动扫描以获取地标二维码;
所述控制模块100还用于当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,控制AGV小车前进或后退预设距离,并重新开始横向移动扫描以获取地标二维码,直到摄像装置获取完整的地标二维码;
所述控制模块100还用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
图3为本实施例中控制模块结构示意图,如图3所示,本实施例中所述控制模块100包括:
读取单元110,用于读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息;
第一获取单元120,用于获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
调整单元130,用于根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
所述控制模块100还包括:
计算单元140,用于根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
纠偏单元150,用于根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
所述控制模块100还包括:
移动控制单元160,用于控制摄像装置向左或向右移动;
第二获取单元170,用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量。
本实施例提出一种AGV小车运行轨道纠偏***,AGV小车在进行运行轨道纠偏时,通过可横向移动的摄像装置,达到无需旋转车身以及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地面的地标二维码的目的,节省了纠偏花费的时间,提高了***的运行效率。
实施例三
图4为本实施例中一种地标二维码获取装置结构图,如图4所示,本实施例中一种地标二维码获取装置包括:
摄像单元210,用于扫描获取地标二维码;
驱动单元220,用于控制摄像单元横向移动;
位置传感器单元230,用于获取所述摄像单元的横向偏移量。
此外,还包括:
固定单元240,用于将所述地标二维码获取装置固定至AGV小车。
本实施例提出一种地标二维码获取装置,应用于一种AGV小车运行轨道纠偏方法及***,该装置通过可横向移动的摄像单元,达到无需旋转车身以及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地面的地标二维码的目的,节省了纠偏花费的时间,提高了***的运行效率。
实施例四
图5为本实施例中另一种地标二维码获取装置结构图,如图5所示,本实施例中另一种地标二维码获取装置包括:
左侧位置传感器1、中间位置传感器2、右侧位置传感器3、第一滑块固定轨道4、左侧固定支架5、右侧固定支架6、步进电机7、扫描头8、第二滑块固定轨道9、摄像头固定滑块10、丝杆11。
本实施例中,扫描头8用于通过扫描获取地标二维码,从而实现定位。摄像头固定滑块10用于固定扫描头8,摄像头固定滑块10可沿着丝杆11横向移动。第一滑块固定轨道4、第二滑块固定轨道9用于固定摄像头固定滑块10。左侧固定支架5、右侧固定支架6用于固定。
步进电机7用于控制摄像头固定滑块10横向移动,也就是控制扫描头8横向移动。左侧位置传感器1、中间位置传感器2、右侧位置传感器3用于获取扫描头的位置信息,即横向偏移量。
本实施例提出另一种地标二维码获取装置,应用于一种AGV小车运行轨道纠偏方法及***,该装置通过可横向移动的摄像单元,达到无需旋转车身以及大幅度前进或后退的方式平移车身就能寻找地面的地标二维码的目的,节省了纠偏花费的时间,提高了***的运行效率。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (10)
1.一种AGV小车运行轨道纠偏方法,其特征在于,包括步骤:
S1.当AGV小车偏离预设运行轨道时,AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
S2.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码;
若摄像装置获取完整的地标二维码,则执行步骤S4;
若摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整,则执行步骤S3;
S3.AGV小车前进或后退预设距离,返回步骤S2;
S4.获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
2.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法,其特征在于,步骤S1中,当AGV小车移动至下一个应有地标二维码的位置,摄像装置却没有扫描到地标二维码时,判定AGV小车偏离预设运行轨道。
3.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法,其特征在于,步骤S1中,AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行具体为:
S11.AGV小车控制模块读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息,获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
S12.控制模块根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
4.如权利要求1所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法,其特征在于,步骤S2中,摄像装置开始横向移动扫描以获取地标二维码具体为:
S21.当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,控制模块控制摄像装置向左或向右移动;
S22.摄像装置在移动过程中实时扫描地面图像以获取地标二维码;
S23.当摄像装置获取完整的地标二维码时,控制模块获取摄像装置此时的横向偏移量;
S24.当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,摄像装置返回至移动前的初始位置,并执行步骤S3。
5.如权利要求1或4所述的一种AGV小车运行轨道纠偏方法,其特征在于,步骤S4中,AGV小车的纠偏处理具体为:
S41.控制模块控制摄像装置返回至移动前的初始位置,并根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
S42.控制模块根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
6.一种AGV小车运行轨道纠偏***,其特征在于,包括:
控制模块,用于当AGV小车偏离预设运行轨道时,控制AGV小车停止运动,并将车身调整至与预设运行轨道平行;
摄像装置,用于当AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行后,开始横向移动扫描以获取地标二维码;
所述控制模块还用于当摄像装置未获取地标二维码或者获取的地标二维码不完整时,控制AGV小车前进或后退预设距离,并重新开始横向移动扫描以获取地标二维码,直到摄像装置获取完整的地标二维码;
所述控制模块还用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量,完成AGV小车的纠偏处理,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
7.如权利要求6所述的一种AGV小车运行轨道纠偏***,其特征在于,所述控制模块包括:
读取单元,用于读取AGV小车惯性导航模块中的地磁信息和陀螺仪信息;
第一获取单元,用于获取AGV小车与预设运行轨道方向的偏移角度;
调整单元,用于根据所述偏移角度,将AGV小车车身调整至与预设运行轨道平行。
8.如权利要求7所述的一种AGV小车运行轨道纠偏***,其特征在于,所述控制模块还包括:
计算单元,用于根据摄像装置获取完整地标二维码时的横向偏移量,计算AGV小车车身与预设运行轨道的偏移量;
纠偏单元,用于根据所述车身与预设运行轨道的偏移量计算导航纠偏策略,以使AGV小车重新按照预设运行轨道行进。
9.如权利要求7所述的一种AGV小车运行轨道纠偏***,其特征在于,所述控制模块还包括:
移动控制单元,用于控制摄像装置向左或向右移动;
第二获取单元,用于当摄像装置获取完整的地标二维码时,获取摄像装置的横向偏移量。
10.一种地标二维码获取装置,其特征在于,包括:
摄像单元,用于扫描获取地标二维码;
驱动单元,用于驱动摄像单元横向移动;
位置传感器单元,用于获取所述摄像单元的横向偏移量;
固定单元,用于将所述地标二维码获取装置固定至AGV小车。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710778713.4A CN107632602A (zh) | 2017-09-01 | 2017-09-01 | Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710778713.4A CN107632602A (zh) | 2017-09-01 | 2017-09-01 | Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107632602A true CN107632602A (zh) | 2018-01-26 |
Family
ID=61100666
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710778713.4A Pending CN107632602A (zh) | 2017-09-01 | 2017-09-01 | Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107632602A (zh) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108267139A (zh) * | 2018-03-07 | 2018-07-10 | 广州大学 | 一种agv小车的定位装置及定位方法 |
CN108646733A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-12 | 杭州艾豆智能科技有限公司 | 一种自动矫正的移动机器人及其矫正方法 |
CN108875689A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-23 | 上海西井信息科技有限公司 | 无人驾驶车辆对位方法、***、设备及存储介质 |
CN108897345A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-27 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种控制无人车摄像头旋转的方法及*** |
CN109144078A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-01-04 | 楚天智能机器人(长沙)有限公司 | 一种基于二维码导航共线双舵轮agv路线纠偏方法及*** |
CN109205208A (zh) * | 2018-07-30 | 2019-01-15 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv对接平台的对接方法 |
CN109814548A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-28 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种基于室内微波基站的导航方法和agv |
CN109855631A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-06-07 | 常州市盈能电气有限公司 | 轨道式巡检机器人重新定位方法 |
CN110030932A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-19 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv偏移测量方法及agv偏移测量装置 |
CN110320906A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-10-11 | 重庆大学 | 一种基于麦克纳姆轮的四驱agv小车差速直线行驶姿态调整方法 |
CN110488833A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-22 | 国以贤智能科技(上海)有限公司 | 一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质 |
CN110579357A (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-17 | 优信拍(北京)信息科技有限公司 | 一种车辆检测方法及*** |
CN110837257A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-25 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航*** |
CN110871440A (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-10 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 机器人的行驶控制方法和装置 |
CN111007855A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-14 | 厦门理工学院 | 一种agv车导航控制方法 |
CN111521181A (zh) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种行驶偏差的确定方法和装置 |
CN111580513A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-08-25 | 南京理工大学 | 一种重载agv纠偏控制方法 |
CN112313659A (zh) * | 2018-06-25 | 2021-02-02 | 株式会社富士 | 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置 |
CN112327861A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112445216A (zh) * | 2019-08-29 | 2021-03-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | Agv脱离轨道后自动复原的方法和装置 |
CN112498368A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-16 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶偏移的横向轨迹规划***及方法 |
CN112965474A (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-15 | 深圳市大富科技股份有限公司 | 自动导向车agv的导航控制方法、***以及存储介质 |
CN113050613A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 自动导引车以及自动导引车控制方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1438138A (zh) * | 2003-03-12 | 2003-08-27 | 吉林大学 | 自动引导车的视觉引导方法及其自动引导电动车 |
CN104699104A (zh) * | 2015-03-17 | 2015-06-10 | 武汉纺织大学 | 一种自适应agv视觉导航视线调整装置与线迹跟踪方法 |
CN106094822A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-09 | 中国计量大学 | 基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车 |
CN106338991A (zh) * | 2016-08-26 | 2017-01-18 | 南京理工大学 | 一种基于惯性导航和二维码的机器人及定位导航方法 |
CN106650873A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-10 | 深圳若步智能科技有限公司 | 一种识别码、自动引导车的快速导航方法及*** |
US20170206418A1 (en) * | 2014-12-16 | 2017-07-20 | Irobot Corporation | Systems and Methods for Capturing Images and Annotating the Captured Images with Information |
-
2017
- 2017-09-01 CN CN201710778713.4A patent/CN107632602A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1438138A (zh) * | 2003-03-12 | 2003-08-27 | 吉林大学 | 自动引导车的视觉引导方法及其自动引导电动车 |
US20170206418A1 (en) * | 2014-12-16 | 2017-07-20 | Irobot Corporation | Systems and Methods for Capturing Images and Annotating the Captured Images with Information |
CN104699104A (zh) * | 2015-03-17 | 2015-06-10 | 武汉纺织大学 | 一种自适应agv视觉导航视线调整装置与线迹跟踪方法 |
CN106094822A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-09 | 中国计量大学 | 基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车 |
CN106338991A (zh) * | 2016-08-26 | 2017-01-18 | 南京理工大学 | 一种基于惯性导航和二维码的机器人及定位导航方法 |
CN106650873A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-10 | 深圳若步智能科技有限公司 | 一种识别码、自动引导车的快速导航方法及*** |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108267139A (zh) * | 2018-03-07 | 2018-07-10 | 广州大学 | 一种agv小车的定位装置及定位方法 |
CN108267139B (zh) * | 2018-03-07 | 2023-05-16 | 广州大学 | 一种agv小车的定位装置及定位方法 |
CN108646733A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-12 | 杭州艾豆智能科技有限公司 | 一种自动矫正的移动机器人及其矫正方法 |
CN110579357A (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-17 | 优信拍(北京)信息科技有限公司 | 一种车辆检测方法及*** |
CN112313659A (zh) * | 2018-06-25 | 2021-02-02 | 株式会社富士 | 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置 |
CN112313659B (zh) * | 2018-06-25 | 2023-08-15 | 株式会社富士 | 光学式标记读取装置及具备其的电子设备制造装置 |
CN108875689A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-23 | 上海西井信息科技有限公司 | 无人驾驶车辆对位方法、***、设备及存储介质 |
CN108875689B (zh) * | 2018-07-02 | 2020-11-06 | 上海西井信息科技有限公司 | 无人驾驶车辆对位方法、***、设备及存储介质 |
CN108897345A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-27 | 北京小马智行科技有限公司 | 一种控制无人车摄像头旋转的方法及*** |
CN109205208A (zh) * | 2018-07-30 | 2019-01-15 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种agv对接平台的对接方法 |
CN110871440A (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-10 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 机器人的行驶控制方法和装置 |
CN110871440B (zh) * | 2018-09-04 | 2021-11-23 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 机器人的行驶控制方法和装置 |
CN109144078A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-01-04 | 楚天智能机器人(长沙)有限公司 | 一种基于二维码导航共线双舵轮agv路线纠偏方法及*** |
CN109814548A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-28 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种基于室内微波基站的导航方法和agv |
CN109814548B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-02-15 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种基于室内微波基站的导航方法和agv |
CN111521181A (zh) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种行驶偏差的确定方法和装置 |
CN109855631A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-06-07 | 常州市盈能电气有限公司 | 轨道式巡检机器人重新定位方法 |
CN110320906A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-10-11 | 重庆大学 | 一种基于麦克纳姆轮的四驱agv小车差速直线行驶姿态调整方法 |
CN110320906B (zh) * | 2019-05-09 | 2022-02-01 | 重庆大学 | 一种基于麦克纳姆轮的四驱agv小车差速直线行驶姿态调整方法 |
CN110030932B (zh) * | 2019-05-24 | 2020-12-15 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv偏移测量方法及agv偏移测量装置 |
CN110030932A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-19 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv偏移测量方法及agv偏移测量装置 |
CN110488833A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-11-22 | 国以贤智能科技(上海)有限公司 | 一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质 |
CN112445216A (zh) * | 2019-08-29 | 2021-03-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | Agv脱离轨道后自动复原的方法和装置 |
CN110837257B (zh) * | 2019-11-19 | 2023-12-29 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航*** |
CN110837257A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-25 | 北京卫星制造厂有限公司 | 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航*** |
CN112965474A (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-15 | 深圳市大富科技股份有限公司 | 自动导向车agv的导航控制方法、***以及存储介质 |
CN111007855A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-14 | 厦门理工学院 | 一种agv车导航控制方法 |
CN113050613A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 自动导引车以及自动导引车控制方法 |
CN111580513A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-08-25 | 南京理工大学 | 一种重载agv纠偏控制方法 |
CN112327861A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-02-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112498368B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-03-11 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶偏移的横向轨迹规划***及方法 |
CN112498368A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-16 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 自动驾驶偏移的横向轨迹规划***及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107632602A (zh) | Agv小车运行轨道纠偏方法及***、地标二维码获取装置 | |
JP6915209B2 (ja) | 移動ロボットの地図作成方法および当該地図に基づく経路計画方法 | |
CN110673612A (zh) | 一种自主移动机器人二维码引导控制方法 | |
CN108052107B (zh) | 一种融合磁条、磁钉和惯导的agv室内外复合导航***及方法 | |
CN106338991A (zh) | 一种基于惯性导航和二维码的机器人及定位导航方法 | |
CN108088439B (zh) | 一种融合电子地图、二维码和色带的agv复合导航***及方法 | |
CN105511466B (zh) | 基于二维码带的agv定位方法及*** | |
CN106094822B (zh) | 基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车 | |
CN110347160A (zh) | 一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法 | |
CN111158355A (zh) | 自动导航云服务器及自动导航控制方法 | |
CN109813305B (zh) | 基于激光slam的无人叉车 | |
US20080059015A1 (en) | Software architecture for high-speed traversal of prescribed routes | |
CN107861507A (zh) | 一种基于惯导纠偏和slam室内定位的agv控制方法及*** | |
EP2715470B1 (en) | Vehicle navigation | |
CN105752154B (zh) | 车辆转向控制***及方法 | |
CN111624618A (zh) | 融合激光slam和二维码导航的定位方法及搬运平台 | |
JP2007316966A (ja) | 移動ロボット、その制御方法及びプログラム | |
JP2010250469A (ja) | 移動体及び移動体の教示方法 | |
CN111474938A (zh) | 一种惯性导航自动导引小车及其航迹确定方法 | |
JP5561730B2 (ja) | 移動体の誘導制御システム及び誘導制御方法 | |
CN108279026A (zh) | 一种基于t型rfid信标的agv惯性导航***及方法 | |
CN109612477A (zh) | 一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法 | |
CN106168803A (zh) | 一种用于移动机器人的位置感知方法 | |
JP2020181485A (ja) | 無人搬送ロボットシステム | |
EP2527943A1 (en) | Vehicle navigation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20201104 Address after: 318015 no.2-3167, zone a, Nonggang City, no.2388, Donghuan Avenue, Hongjia street, Jiaojiang District, Taizhou City, Zhejiang Province Applicant after: Taizhou Jiji Intellectual Property Operation Co.,Ltd. Address before: 201616 Shanghai city Songjiang District Sixian Road No. 3666 Applicant before: Phicomm (Shanghai) Co.,Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180126 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |