CN117020045A - 一种多轴协同运动的冲床装置、同步上料方法、控制*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多轴协同运动的冲床装置、同步上料方法、控制***，包括上料机和送料机，上料机包括上料组件和移动模组，移动模组上安装吸料组件，吸料组件跟随移动模组选择性沿Y轴、Z轴移动；送料机包括调节组件和送料组件，送料组件在调节组件上沿Y轴方向移动，送料组件沿X轴方向送料，移动模组沿Y轴方向的移动与送料组件沿Y轴方向的协同运动；通过多轴协同运动的冲床装置实现，使上料机能够跟随送料机同步移动，从而能够在板材加工时同步上料，实现上料与运料之间的不间断传输，避免加工暂停，提高加工效率。

Description

一种多轴协同运动的冲床装置、同步上料方法、控制***

技术领域

本发明属于冲床加工技术领域，具体涉及一种多轴协同运动的冲床装置、同步上料方法、控制***。

背景技术

数控冲床是数字控制冲床的简称，是一种装有程序控制***的自动化机床。该控制***能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使冲床动作并加工零件。

现有数控冲床大多是送料机与上料机相互独立的结构，加工过程中，板材加工完成后，送料机需要回到起始位置，去等待上料机将下一块板材上料到位，然后再继续送料加工，因此整体加工会存在冲机中断等待的情况。

现有方式存在长时间暂停的原因是，在加工过程中送料机会沿Y轴方向不停摇摆，配合冲机的加工动作，当送料机当前板材加工完毕后，必须停止沿Y轴方向的移动，并且移动到固定的上料位置，等待上料机上料完成，然后再继续摇摆加工，在此过程中明显会产生很长时间的加工暂停，导致加工效率低，且在实际使用过程中，冲机多次的打开关闭对机械本身也是一种损耗。

对于控制***而言，现有方式需要两套控制***，分别控制上料机和送料机，不仅增大了购买控制器的成本，也产生了一些不必要的处理流程，增大了发生故障的机率。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述问题，本发明的目的是提供一种多轴协同运动的冲床装置，通过上料机构和送料机构的协同运动，使上料时的板材与送料机构内正在加工的板材运动同步，实现不间断上料和送料操作，提高加工效率。

一种多轴协同运动的冲床装置，包括上料机和送料机，所述上料机包括上料组件和移动模组，所述移动模组安装于上料组件上，所述移动模组上安装有吸料组件，所述吸料组件跟随移动模组选择性沿Y轴、Z轴移动；

所述送料机包括调节组件和送料组件，所述送料组件滑动安装于调节组件上，送料组件在调节组件上沿Y轴方向移动，所述送料组件的送料方向为X轴方向，所述移动模组沿Y轴方向的移动与送料组件沿Y轴方向的协同运动。

优选的，所述调节组件包括安装有底座二的调节台、滑动板和螺杆二，调节台上连接有安装座，所述安装座与螺杆二转动连接，所述螺杆二的另一端与电机一驱动连接，所述电机一安装于调节台上；

所述螺杆二沿Y轴方向设置，螺杆二通过滑块二与滑动板连接，滑动板通过滑板与调节台滑动连接，所述滑动板与送料组件连接。

优选的，所述送料组件包括工作台和多个分布于工作台上的运输辊组，每个运输辊组包括用于夹紧板材并运输的上胶辊和下胶辊，所述上胶辊上安装有调节件，所述工作台上还安装有用于驱动运输辊组的驱动件；

所述工作台分为运料区和工作区，运料区与上料机输出端的位置对应，工作区旁侧设置有加工设备；

所述工作台上通过竖杆二和安装板在运料区架设有检测件一，所述工作台在工作区安装有检测件二。

优选的，所述上料组件包括安装有底座一的机架，所述机架上安装有承接架，所述承接架上连接有底板，所述底板上安装有多个阵列分布的滚珠；

所述承接架的底部安装有电机四，所述电机四的驱动轴、承接架上分别安装有驱动轮，两个驱动轮之间通过皮带驱动连接，所述皮带沿X轴设置，所述皮带上连接有用于推动板材的挡板二，所述底板上对应挡板二的位置处开设有通槽，挡板二位于底板的上方，所述底板上还连接有挡板一；

所述机架位于承接架的旁侧连接有用于承接板材的支撑杆，所述机架相对的两端分别连接有支架一和支架二，所述支架一和支架二之间架设有移动模组。

优选的，所述移动模组包括架设于支架一和支架二之间的连接杆一、连接杆二，所述连接杆一、连接杆二上均安装有滑条，连接杆一、连接杆二之间连接有安装架一，所述安装架一通过滑条与连接杆一、连接杆二滑动连接，所述连接杆二上安装有齿条，所述安装架一上安装有电机二，所述电机二的输出轴安装有与齿条啮合的齿轮一，

所述安装架一沿Y轴方向安装有拖链一、沿Z轴方向安装有拖链二，所述安装架一上安装有滑块一，所述滑块一上螺纹连接有螺杆一，所述安装架一位于螺杆一的两侧分别滑动连接有相对分布的竖杆，所述竖杆的底部安装有吸料组件；

所述安装架一的顶部搭载有固定板，所述固定板上架设有电机三，电机三的驱动轴和螺杆一的一端上分别连接有相互配合的齿轮二，两个齿轮二之间通过履带驱动连接。

优选的，所述吸料组件包括安装架二和加强杆，所述加强杆通过安装架二与竖杆一连接，所述加强杆上连接有多个阵列分布的横板，所述横板的两端分别安装有用于吸料的吸盘。

优选的，还包括收料机构，所述收料机构位于送料机构工作区的旁侧，所述收料机构包括主框架和引流板，所述主框架的旁侧连接有置物架，所述主框架顶部的一端铰接有引流板，另一端连接有用于支撑引流板的支撑板，所述引流板倾斜设置，置物架位于引流板的低端侧；

所述主框架上安装有用于支撑引流板的支撑件，支撑件和支撑板相对设置，且支撑件位于主框架与引流板铰接的一侧。

本发明的第二个目的在于，提出一种多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法，通过上述的多轴协同运动的冲床装置实现，送料机的送料组件根据加工设备的需求沿Y轴移动，使加工设备对工作台上的板材进行加工时，上料机的移动模组带动板材沿Y轴与送料组件的Y轴运动实现同步运动，将板材准确传送至送料组件上。

优选的，具体包括如下步骤：

上料机、送料机分别进行回零操作，移动至设置的初始位置；

上料机通过移动模组带动吸料组件沿Y轴、Z轴移动，通过吸盘吸取机架上的板材，等待向送料机上料；

控制移动模组沿Y轴的移动与送料组件沿Y轴的运动协同，适时将板材准确传输至工作台的运输区；

移动模组退出与送料组件的运动协同，再次移动至初始位置处进行下一次取料；

送料组件通过运输辊组将板材传输至工作区，并根据加工设备的需求，通过运输辊组、螺杆二的驱动调节工作台的位置；

工作区的板材加工完成后移出，等待运输区向工作区运输待加工的板材；

所述控制移动模组沿Y轴的移动与送料组件沿Y轴的运动协同，适时将板材准确传输至工作台的运输区的具体过程如下：

获取移动模组、工作台Y轴方向的坐标；

计算移动模组工作台Y轴方向相对位置差；

控制移动模组与工作台同方向同速度运动；

移动模组沿Y轴与工作台同步运动时叠加补偿运动，补偿运动用于补偿移动模组与工作台之间的相对位置差；

判断相对位置差是否等于0；

若相对位置差不等于0，继续获取移动模组、工作台Y轴方向的坐标后计算相对位置差，控制移动模组与工作台沿Y轴方向同步运动并叠加补偿运动，直至相对位置差为0；

若相对位置差等于0，则移动模组与工作台在Y轴上的坐标一致，保持移动模组与工作台同方向同速度运动，开始上料。

本发明的第三个目的在于，提出一种多轴协同运动的控制***，包括应用程序层、实时操作***、驱动层和硬件层，所述应用程序层用于实现上述多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法。

本发明的有益效果是：该多轴协同运动的冲床装置、同步上料方法、控制***，首先，通过实现对上料机和送料机沿Y轴方向移动的协同控制，使送料机根据加工设备的需求移动摇摆时，上料机能够跟随送料机协同移动，从而能够在板材加工时同步上料，实现上料与运料之间的不间断传输，避免加工暂停，提高加工效率；此外，能够避免加工暂停造成的设备多次重启问题，能够有效减少对设备的损耗，延长设备的使用寿命；最后，通过一个控制***实现对上料机和送料机的控制，相较于通过两个控制器分别控制上料机和送料机，能够减少成本和控制流程。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的上料机的结构示意图；

图4是本发明的承接架的侧视图；

图5是本发明的上料组件的结构示意图；

图6是本发明的齿条的结构示意图；

图7是本发明的上料组件的局部放大图；

图8是本发明送料机的结构示意图；

图9是本发明送料机的侧视图；

图10是本发明的送料组件的结构示意图；

图11是本发明上料机上料的流程图；

图12是本发明送料机接料加工的流程图；

图13是本发明上料机与送料机同步的的流程图。

图中标记为：100、上料机；200、送料机；1、上料组件；101、机架；102、底座一；103、支撑杆；104、支架一；105、支架二；106、承接架；107、底板；108、滚珠；109、挡板一；110、挡板二；111、电机四；112、皮带；2、移动模组；201、竖杆一；202、加强杆；203、横板；204、吸盘；205、连接杆一；206、连接杆二；207、齿条；208、滑条；209、安装架一；210、拖链一；211、拖链二；212、螺杆一；213、安装架二；214、电机二；215、滑块一；216、齿轮二；217、电机三；3、调节组件；301、底座二；302、调节台；303、安装座；304、滑动板；305、电机一；306、螺杆二；307、滑板；4、送料组件；401、工作台；402、运输辊组；403、竖杆二；404、安装板；405、检测件一；406、检测件二；407、调节件；408、驱动件；5、收料机构；501、主框架；502、置物架；503、引流板；504、支撑件；505、支撑板。

具体实施方式

实施例一

如图1、图2所示，一种多轴协同运动的冲床装置，包括上料机100和送料机200，其中，上料机100包括上料组件1和移动模组2，移动模组2安装于上料组件1上，移动模组2上安装有吸料组件，吸料组件跟随移动模组2选择性Y轴、Z轴移动。

送料机200包括调节组件3和送料组件4，送料组件4滑动安装于调节组件3上，送料组件4在调节组件3上沿Y轴方向移动，送料组件4的送料方向为X轴方向，移动模组2沿Y轴方向的移动与送料组件4沿Y轴方向的协同运动。

如图8所示，具体的，调节组件3包括安装有底座二301的调节台302、滑动板304和螺杆二306，调节台302上连接有安装座303，安装座303与螺杆二306转动连接，螺杆二306的另一端与电机一305驱动连接，电机一305安装于调节台302上，螺杆二306沿Y轴方向设置，螺杆二306通过滑块二（图中未示出）与滑动板304连接，滑动板304通过滑板307与调节台302滑动连接，滑动板304与送料组件4连接。通过电机一305驱动螺杆二306转动，依靠螺杆二306与滑块二的螺纹配合，使滑块二带动滑动板304移动，从而带动送料组件4沿螺杆二306的方向移动，即沿Y轴方向移动。

如图9、图10所示，送料组件4包括工作台401和多个分布于工作台401上的运输辊组402，每个运输辊组402包括用于夹紧板材并运输的上胶辊和下胶辊，上胶辊上安装有调节件407，调节件407的作用是调节上胶辊的位置，从而使上胶辊能够上下移动，将板材夹紧，因此，对调节件407的结构不做限制，调节件407可为伸缩杆。

如图9所示，工作台401上还安装有用于驱动运输辊组402的驱动件408，驱动件408包括传输带和转动轮，由于驱动件408带动运输辊组402的结构为现有技术，在此不做赘述，通过驱动件408带动运输辊组402转动，可将板材从运料区移动至工作区。

此外，工作台401分为运料区和工作区，运料区与上料机100输出端的位置对应，工作区旁侧设置有加工设备。工作台401上通过竖杆二403和安装板404在运料区架设有检测件一405，工作台401在工作区安装有检测件二406，检测件一405和检测件二406可为光电传感器，用于检测工作台401上板材的位置。

如图3所示，上料组件1包括安装有底座一102的机架101，机架101上安装有承接架106，承接架106上连接有底板107，底板107上安装有多个阵列分布的滚珠108，滚珠108用于减少板材与接触面的摩擦力，便于将板材运输至送料机200上。

如图3所示，底板107上还安装有气缸，当不需要实现上料机100与送料机200的多轴协同运动时，可实现普通的上料功能，当吸料组件将板材吸取后放置于底板107上，通过气缸可将底板107上的板材推至挡板一109处，用于定位限位。

如图4所示，承接架106的底部安装有电机四111，电机四111的驱动轴、承接架106上分别安装有驱动轮，两个驱动轮之间通过皮带112驱动连接，皮带112沿X轴设置，皮带112上连接有用于推动板材的挡板二110，底板107上对应挡板二110的位置处开设有通槽，挡板二110位于底板107的上方，通过电机四111驱动使皮带112实现传送，从而带动挡板二110移动，使挡板二110能够将底板107上的板材运输至送料机200上，使板材沿X轴移动，底板107上还连接有挡板一109，挡板一109位于底板107的边侧，用于对板材进行限位。

此外，机架101位于承接架106的旁侧连接有用于承接板材的支撑杆103，机架101相对的两端分别连接有支架一104和支架二105，支架一104和支架二105之间架设有移动模组2。

如图5至图7所示，具体的，移动模组2包括架设于支架一104和支架二105之间的连接杆一205、连接杆二206，连接杆一205、连接杆二206上均安装有滑条208，连接杆一205、连接杆二206之间连接有安装架一209，安装架一209通过滑条208与连接杆一205、连接杆二206滑动连接，连接杆二206上安装有齿条207，安装架一209上安装有电机二214，所述电机二214的输出轴安装有与齿条207啮合的齿轮一（图中未示出），通过电机二214驱动齿轮一转动，依靠齿轮一与齿条207之间的啮合作用，使安装架一209能够在连接杆一205、连接杆二206上滑动，从而实现移动模组2沿Y轴的移动。

安装架一209沿Y轴方向安装有拖链一210、沿Z轴方向安装有拖链二211，安装架一209上安装有滑块一215，滑块一215上螺纹连接有螺杆一212，安装架一209位于螺杆一212的两侧分别滑动连接有相对分布的竖杆201，竖杆201的底部安装有吸料组件，安装架一209的顶部搭载有固定板，固定板上架设有电机三217，电机三217的驱动轴和螺杆一212的一端上分别连接有相互配合的齿轮二216，两个齿轮二216之间通过履带（图中未示出）驱动连接。通过电机三217、齿轮二216和履带之间的相互配合，使电机三217的驱动轴带动螺杆一212转动，依靠螺杆一212和滑块一215之间的螺纹配合，使螺杆一212能够在安装架一209上下移动，从而带动吸料组件在Z轴移动。

如图5所示，具体的，吸料组件包括安装架二213和加强杆202，加强杆202通过安装架二213与竖杆一201连接，加强杆202上连接有多个阵列分布的横板203，横板203的两端分别安装有用于吸料的吸盘204。

实施例二

如图1所示，本实施例的结构与实施例一中基本相同，其不同之处在于：本实施例的多轴协同运动的冲床装置还包括收料机构5，收料机构5位于送料机构4工作区的旁侧，收料机构5包括主框架501和引流板503，主框架501的旁侧连接有置物架502，主框架501顶部的一端铰接有引流板503，另一端连接有用于支撑引流板503的支撑板505，所述引流板503倾斜设置，置物架502位于引流板503的低端侧，置物架502上连接有便于堆叠板材的档杆。主框架501上安装有用于支撑引流板503的支撑件504，支撑件504和支撑板505相对设置，且支撑件504位于主框架501与引流板503铰接的一侧，支撑件504可为电动伸缩杆，电动伸缩杆的两端分别与主框架501、引流板503活动连接。

通过加工设备完成加工的板材移出送料组件4后落入引流板503上，由于引流板503倾斜设置，因此板材通过引流板503落入置物架502上，通过置物架502的结构设计使板材能够实现堆叠。

实施例三

本发明的第二方面，提出了一种多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法，通过实施例一或实施例二所述的多轴协同运动的冲床装置实现，送料机的送料组件根据加工设备的需求沿Y轴移动，使加工设备对工作台上的板材进行加工时，上料机的移动模组带动板材沿Y轴与送料组件的Y轴运动实现同步运动，将板材准确传送至送料组件上。

同步上料方法具体包括如下步骤：

上料机100、送料机200分别进行回零操作，移动至设置的初始位置；

上料机100通过移动模组2带动吸料组件沿Y轴、Z轴移动，通过吸盘204吸取机架101上的板材，等待向送料机200上料；具体的，移动模组2带动吸料组件沿Z轴下降后，当吸盘204接触到板材后，发送触板信号，移动模组2则带动吸料组件沿Z轴上升至底板107处。

控制移动模组2沿Y轴的移动与送料组件4沿Y轴的运动协同，适时将板材准确传输至工作台401的运输区；当检测件二406未检测到板材时，运料区的运输辊组402将板材移动至工作区；当检测件一405未检测到板材时，上料机100将板材移动至运料区。

移动模组2退出与送料组件4的运动协同，再次移动至初始位置处进行下一次取料；

送料组件4通过运输辊组402将板材传输至工作区，并根据加工设备的需求，通过运输辊组402、螺杆二306的驱动调节工作台401的位置；

工作区的板材加工完成后移出，等待运输区向工作区运输待加工的板材。

如图11所示，上料机100上料的过程包括如下步骤：

上料机100判断吸料组件当前是否在吸料起点位置处，若不在则移动吸料组件至吸料起点位置处，若在则使吸料组件沿Z轴下降寻找板材；

判断吸料组件的吸盘204触板信号是否有效，若无效则表示无板材，停止加工，若有效则吸盘204吸紧，抓取板材；

抓取板材后将板材移动至等待送料的位置处；

上料机100接收到“开始上料”的信号后，同步上料机100与送料机200沿Y轴方向的运动；

完成同步后沿X轴方向移动将板材移动至送料机200上，实现上料；

上料完成后向送料机200发送“上料完成”信号，等待上胶辊、下胶辊夹紧板材；

上胶辊、下胶辊夹紧板材后松开吸盘，退出Y轴方向的协同运动，回到吸料起点位置处等待下次上料。

如图12所示，送料机200接料加工的过程包括如下步骤：

判断是否接收到“开始上料”信号，若未接收到则配合加工设备进行加工操作，若接收到则使进料口的上胶辊、下胶辊松开，等待上料机100上料完成；

判断进料口是否进入板材，若没有则继续等待上料机100上料完成，若有板材则使上胶辊、下胶辊夹紧板材，运输至工作区进行加工操作，并向上料机100发送“上料结束”信号。

如图13所示，上料机100与送料机200沿Y轴方向协同运动的过程包括如下步骤：

获取上料机100、送料机200Y轴方向的坐标；

计算上料机100与送料机200Y轴方向相对位置差；

控制上料机100与送料机200同方向同速度运动；

上料机100沿Y轴与送料机200同步运动时叠加补偿运动，补偿运动用于补偿上料机100与送料机200之间的相对位置差；

判断相对位置差是否等于0；

若相对位置差不等于0，继续获取上料机100、送料机200Y轴方向的坐标后计算相对位置差，控制上料机100与送料机200沿Y轴方向同步运动并叠加补偿运动，直至相对位置差为0；

若相对位置差等于0，则上料机100与送料机200在Y轴上的坐标一致，保持上料机100与送料机200同方向同速度运动，开始上料。

上料机100与送料机200Y轴方向相对位置差为0时表示上料机100与送料机200在Y轴上的位置相同，使上料机100能够在工作台401移动配合加工的过程中将板材准确运输至工作台401上，实现加工与上料的同步进行，提高工作效率。

其中，上料机100与送料机200沿Y轴方向协同运动还可通过时序性获取上料机100、送料机200的坐标实现动态跟踪，使上料机100通过动态跟踪的方式实现与送料机200沿Y轴方向的位置同步。

实施例四

本发明的第二方面，提出了一种多轴协同运动的控制***，包括应用程序层、实时操作***、驱动层和硬件层，应用程序层用于实现实施例三所述的多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多轴协同运动的冲床装置，包括上料机（100）和送料机（200），其特征在于，所述上料机（100）包括上料组件（1）和移动模组（2），所述移动模组（2）安装于上料组件（1）上，所述移动模组（2）上安装有吸料组件，所述吸料组件跟随移动模组（2）选择性沿Y轴、Z轴移动；

所述送料机（200）包括调节组件（3）和送料组件（4），所述送料组件（4）滑动安装于调节组件（3）上，送料组件（4）在调节组件（3）上沿Y轴方向移动，所述送料组件（4）的送料方向为X轴方向，所述移动模组（2）沿Y轴方向的移动与送料组件（4）沿Y轴方向的移动为协同运动；

所述上料组件（1）包括机架（101）和承接架（106），所述承接架（106）上安装有电机四（111），电机四（111）的驱动轴、承接架（106）上分别安装有驱动轮，两个驱动轮之间通过皮带（112）驱动连接，所述皮带（112）沿X轴设置，所述皮带（112）上连接有用于推动板材的挡板二（110）；

所述机架（101）上连接有支架一（104）、支架二（105），所述移动模组（2）架设于支架一（104）、支架二（105）之间。

2.根据权利要求1所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，所述调节组件（3）包括安装有底座二（301）的调节台（302）、滑动板（304）和螺杆二（306），调节台（302）上连接有安装座（303），所述安装座（303）与螺杆二（306）转动连接，所述螺杆二（306）的另一端与电机一（305）驱动连接，所述电机一（305）安装于调节台（302）上；

所述螺杆二（306）沿Y轴方向设置，螺杆二（306）通过滑块二与滑动板（304）连接，滑动板（304）通过滑板（307）与调节台（302）滑动连接，所述滑动板（304）与送料组件（4）连接。

3.根据权利要求1或2所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，所述送料组件（4）包括工作台（401）和多个分布于工作台（401）上的运输辊组（402），每个运输辊组（402）包括用于夹紧板材并运输的上胶辊和下胶辊，所述上胶辊上安装有调节件（407），所述工作台（401）上还安装有用于驱动运输辊组（402）的驱动件（408）；

所述工作台（401）分为运料区和工作区，运料区与上料机（100）输出端的位置对应，工作区旁侧设置有加工设备；

所述工作台（401）上通过竖杆二（403）和安装板（404）在运料区架设有检测件一（405），所述工作台（401）在工作区安装有检测件二（406）。

4.根据权利要求1所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，所述机架（101）的底部安装有底座一（102），所述机架（101）上安装有承接架（106），所述承接架（106）上连接有底板（107），所述底板（107）上安装有多个阵列分布的滚珠（108）；

所述底板（107）上对应挡板二（110）的位置处开设有通槽，挡板二（110）位于底板（107）的上方，所述底板（107）上还连接有挡板一（109）；

所述机架（101）位于承接架（106）的旁侧连接有用于承接板材的支撑杆（103），所述机架（101）相对的两端分别连接有用于架设移动模组（2）的支架一（104）和支架二（105）。

5.根据权利要求1或4所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，所述移动模组（2）包括架设于支架一（104）和支架二（105）之间的连接杆一（205）、连接杆二（206），所述连接杆一（205）、连接杆二（206）上均安装有滑条（208），连接杆一（205）、连接杆二（206）之间连接有安装架一（209），所述安装架一（209）通过滑条（208）与连接杆一（205）、连接杆二（206）滑动连接，所述连接杆二（206）上安装有齿条（207），所述安装架一（209）上安装有电机二（214），所述电机二（214）的输出轴安装有与齿条（207）啮合的齿轮一；

所述安装架一（209）沿Y轴方向安装有拖链一（210）、沿Z轴方向安装有拖链二（211），所述安装架一（209）上安装有滑块一（215），所述滑块一（215）上螺纹连接有螺杆一（212），所述安装架一（209）位于螺杆一（212）的两侧分别滑动连接有相对分布的竖杆（201），所述竖杆（201）的底部安装有吸料组件；

所述安装架一（209）的顶部搭载有固定板，所述固定板上架设有电机三（217），电机三（217）的驱动轴和螺杆一（212）的一端上分别连接有相互配合的齿轮二（216），两个齿轮二（216）之间通过履带驱动连接。

6.根据权利要求1所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，所述吸料组件包括安装架二（213）和加强杆（202），所述加强杆（202）通过安装架二（213）与竖杆一（201）连接，所述加强杆（202）上连接有多个阵列分布的横板（203），所述横板（203）的两端分别安装有用于吸料的吸盘（204）。

7.根据权利要求1所述的多轴协同运动的冲床装置，其特征在于，还包括收料机构（5），所述收料机构（5）位于送料机构（4）工作区的旁侧，所述收料机构（5）包括主框架（501）和引流板（503），所述主框架（501）的旁侧连接有置物架（502），所述主框架（501）顶部的一端铰接有引流板（503），另一端连接有用于支撑引流板（503）的支撑板（505），所述引流板（503）倾斜设置，置物架（502）位于引流板（503）的低端侧；

所述主框架（501）上安装有用于支撑引流板（503）的支撑件（504），支撑件（504）和支撑板（505）相对设置，且支撑件（504）位于主框架（501）与引流板（503）铰接的一侧。

8.一种多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法，通过如权利要求1至7中任一项所述的多轴协同运动的冲床装置实现，其特征在于，送料机（200）的送料组件（4）根据加工设备的需求沿Y轴移动，使加工设备对工作台（401）上的板材进行加工时，上料机（100）的移动模组（2）带动板材沿Y轴与送料组件（4）的Y轴运动实现同步运动，将板材准确传送至送料组件（4）上。

9.根据权利要求8所述的多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

上料机（100）、送料机（200）分别进行回零操作，移动至设置的初始位置；

上料机（100）通过移动模组（2）带动吸料组件沿Y轴、Z轴移动，通过吸盘（204）吸取机架（101）上的板材，等待向送料机（200）上料；

控制移动模组（2）沿Y轴的移动与送料组件（4）沿Y轴的运动协同，适时将板材准确传输至工作台（401）的运输区；

移动模组（2）退出与送料组件（4）的运动协同，再次移动至初始位置处进行下一次取料；

送料组件（4）通过运输辊组（402）将板材传输至工作区，并根据加工设备的需求，通过运输辊组（402）、螺杆二（306）的驱动调节工作台（401）的位置；

工作区的板材加工完成后移出，等待运输区向工作区运输待加工的板材；

所述控制移动模组（2）沿Y轴的移动与送料组件（4）沿Y轴的运动协同，适时将板材准确传输至工作台（401）的运输区的具体过程如下：

获取移动模组（2）、工作台（401）Y轴方向的坐标；

计算移动模组（2）工作台（401）Y轴方向相对位置差；

控制移动模组（2）与工作台（401）同方向同速度运动；

移动模组（2）沿Y轴与工作台（401）同步运动时叠加补偿运动，补偿运动用于补偿移动模组（2）与工作台（401）之间的相对位置差；

判断相对位置差是否等于0；

若相对位置差不等于0，继续获取移动模组（2）、工作台（401）Y轴方向的坐标后计算相对位置差，控制移动模组（2）与工作台（401）沿Y轴方向同步运动并叠加补偿运动，直至相对位置差为0；

若相对位置差等于0，则移动模组（2）与工作台（401）在Y轴上的坐标一致，保持移动模组（2）与工作台（401）同方向同速度运动，开始上料。

10.一种多轴协同运动的控制***，包括应用程序层、实时操作***、驱动层和硬件层，其特征在于，所述应用程序层用于实现如权利要求8至9中任一项所述的多轴协同运动的冲床装置的同步上料方法。