CN109197492B - 一种自动植树机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动种树机器人，包括钻孔机、埋土器、传送装置、机械抓手、固定框架等，其特征在于：该自动种树车可自行携带树苗，并通过传送装置有序运送，在钻孔机挖坑后由机械抓手抓取树苗放入树坑扶正，由埋土器埋土压实，通过推土块结构特点压出蓄水槽，然后进行浇水。该种树车在一定程度上可取代人力进行大范围性植树，方便、快捷、高效，可以满足现代植树造林的需求。

Description

一种自动植树机器人
技术领域
本发明涉及植树技术领域，特别涉及一种自动植树机器人。
背景技术
随着社会的发展人们越来越注意生态环境保护的重要性，国家开始推行政策鼓励农民植树造林。大规模植树需要大量人力、物力，这不仅造成大量人力资源浪费，而且效率非常低。这就需要设计一种专门种树装置，减轻农民劳动强度，提高种树效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动植树机器人，本发明能够自行携带树苗、挖坑、种树、埋土、压实，在一定程度上取代人力 ，减轻农民劳动强度，并且提高种树效率。
本发明所使用的技术方案是：一种自动植树机器人，包括钻孔机、埋土器、传送装置、机械抓手、固定框架、车轮、钻孔机第一电缸、钻孔机第二电缸、钻孔机驱动电机、安装台、钻头、连接板、埋土器第一电缸、埋土器第二电缸、第一支架、连接吊耳、埋土器第三电缸、第二支架、连杆、推土块、支撑主体架、立柱、转轴、托台、支撑架、电机、夹爪、托盘、链条、链轮、转台、机械夹爪第一电缸、机械夹爪第二电缸、连接体、第一夹爪、第二夹爪、夹爪驱动电缸，所述的钻孔机由钻孔机第一电缸、钻孔机第二电缸、钻孔机驱动电机、安装台、钻头五部分组成；钻孔机第一电缸固定安装在固定框架上；钻孔机第二电缸固定安装在钻孔机第一电缸伸缩杆顶部；钻孔机第二电缸伸缩杆顶部固定安装一个安装台；钻孔机驱动电机固定安装安装台内部；钻头与钻孔机驱动电机输出轴固定连接；所述埋土器由连接板、埋土器第一电缸、埋土器第二电缸、第一支架、连接吊耳、埋土器第三电缸、第二支架、连杆、推土块构成；埋土器第一电缸固定安装在连接板上，埋土器第一电缸的伸缩杆顶部固定安装埋土器第二电缸，第一支架固定安装在埋土器第二电缸的伸缩杆顶部；第一支架两侧分别固定安装一个连接吊耳，第一支架中间部位与第二支架固定连接；第二支架两侧开有相应凹槽，凹槽处通过转轴与连杆转动连接；埋土器第三电缸两端分别与连接吊耳和连杆转动连接；第二支架和连杆端部分别固定安装一个推土块；埋土器整体通过连接板固定安装在与支撑主体架相连的挡板上 ；机械抓手由转台、机械夹爪第一电缸、机械夹爪第二电缸、连接体、第一夹爪、第二夹爪、夹爪驱动电缸组成，机械夹爪第一电缸固定安装在转台上，机械夹爪第二电缸固定安装在机械夹爪第一电缸的伸缩杆顶部，第二电缸的伸缩杆顶部固定安装一个连接体；连接体左侧固定安装第一夹爪，连接体右侧固定安装夹爪驱动电缸；夹爪驱动电缸的伸缩杆顶部固定安装第二夹爪；机械抓手整体通过转台固定安装在支撑主体架上；四根立柱固定安装在支撑主体架上，立柱中间和顶端部位通过连接体与转轴转动连接；转轴底端与支撑主体架上凸台转动连接；每根转轴上下两端分别安装一个链轮，每层四个链轮上安装一条链条，上层链条上均匀安装有夹爪，下层链条上均匀安装有夹爪和托盘。
进一步的，在安装埋土器对称侧还固定安装一个水箱。
本发明有益效果：
1.本发明采用框架车作为自动种树车的运载器，能携带一定数量树苗，方便树苗运输。
2.通过增设钻孔机，可以用机器取代人力挖树坑。
3.通过增置机械夹爪，可自动抓取树苗并放入树坑内。
4.通过设置埋土器可以自动埋土压实，并留出浇水坑。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3为本发明的钻孔机结构示意图。
图4为本发明的埋土器结构示意图。
图5为本发明的运输装置结构意图。
图6为本发明的机械夹爪结构意图。
附图标号：1-钻孔机；2-埋土器；3-传送装置；4-机械抓手；5-固定框架；6-车轮；7-钻孔机第一电缸；8-钻孔机第二电缸；9-钻孔机驱动电机；10-安装台；11-钻头；12-连接板；13-埋土器第一电缸；14-埋土器第二电缸；15-第一支架；16-连接吊耳；17-埋土器第三电缸；18-第二支架；19-连杆；20-推土块；21-支撑主体架；22-立柱；23-转轴；24-托台；25-支撑架；26-电机；27-夹爪；28-托盘；29-链条；30-链轮；31-转台；32-机械夹爪第一电缸；33-机械夹爪第二电缸；34-连接体；35-第一夹爪；36-第二夹爪；37-夹爪驱动电缸。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种自动植树机器人，包括钻孔机1、埋土器2、传送装置3、机械抓手4、固定框架5、车轮6、钻孔机第一电缸7、钻孔机第二电缸8、钻孔机驱动电机9、安装台10、钻头11、连接板12、埋土器第一电缸13、埋土器第二电缸14、第一支架15、连接吊耳16、埋土器第三电缸17、第二支架18、连杆19、推土块20、支撑主体架21、立柱22、转轴23、托台24、支撑架25、电机26、夹爪27、托盘28、链条29、链轮30、转台31、机械夹爪第一电缸32、机械夹爪第二电缸33、连接体34、第一夹爪35、第二夹爪36、夹爪驱动电缸37，所述的钻孔机1由钻孔机第一电缸7、钻孔机第二电缸8、钻孔机驱动电机9、安装台10、钻头11五部分组成；钻孔机第一电缸7固定安装在固定框架5上；钻孔机第二电缸8固定安装在钻孔机第一电缸7伸缩杆顶部；钻孔机第二电缸8伸缩杆顶部固定安装一个安装台10；钻孔机驱动电机9固定安装安装台10内部；钻头11与钻孔机驱动电机9输出轴固定连接；所述埋土器2由连接板12、埋土器第一电缸13、埋土器第二电缸14、第一支架15、连接吊耳16、埋土器第三电缸17、第二支架18、连杆19、推土块20构成；埋土器第一电缸13固定安装在连接板12上，埋土器第一电缸13的伸缩杆顶部固定安装埋土器第二电缸14，第一支架15固定安装在埋土器第二电缸14的伸缩杆顶部；第一支架15两侧分别固定安装一个连接吊耳16，第一支架15中间部位与第二支架18固定连接；第二支架18两侧开有相应凹槽，凹槽处通过转轴与连杆19转动连接；埋土器第三电缸17两端分别与连接吊耳16和连杆19转动连接；第二支架18和连杆19端部分别固定安装一个推土块20；埋土器2整体通过连接板12固定安装在与支撑主体架21相连的挡板上 ；机械抓手4由转台31、机械夹爪第一电缸32、机械夹爪第二电缸33、连接体34、第一夹爪35、第二夹爪36、夹爪驱动电缸37组成，机械夹爪第一电缸32固定安装在转台31上，机械夹爪第二电缸33固定安装在机械夹爪第一电缸32的伸缩杆顶部，第二电缸33的伸缩杆顶部固定安装一个连接体34；连接体34左侧固定安装第一夹爪35，连接体34右侧固定安装夹爪驱动电缸37；夹爪驱动电缸37的伸缩杆顶部固定安装第二夹爪36；机械抓手4整体通过转台31固定安装在支撑主体架21上；四根立柱22固定安装在支撑主体架21上，立柱22中间和顶端部位通过连接体与转轴23转动连接；转轴23底端与支撑主体架21上凸台转动连接；每根转轴23上下两端分别安装一个链轮30，每层四个链轮30上安装一条链条29，上层链条29上均匀安装有夹爪27，下层链条29上均匀安装有夹爪27和托盘28。
进一步的，在安装埋土器2对称侧还固定安装一个水箱。
本发明工作原理：本发明通过车轮6实现整体的移动，到达指定地点后钻孔机第一电缸7将钻头送至钻孔部位，钻孔机第二电缸8、钻孔机驱动电机9工作开始进行钻孔，完成后通过钻孔机第一电缸7、钻孔机第二电缸8收回钻孔机1内，电机26带动转轴23转动，从而驱动转轴23上链轮30旋转，链轮30带动链条29移动，从而将放在夹爪上树苗送至指定位置，转台31、机械夹爪第一电缸32、机械夹爪第二电缸33协同工作将机械抓手4调到合适位置，夹爪驱动电缸37驱动第二夹爪36夹取树苗，在由转台31、机械夹爪第一电缸32、机械夹爪第二电缸33协同工作将树苗送至挖好的树坑内，埋土器第一电缸13工作将埋土器2下放，埋土器第一电缸13、埋土器第二电缸14、埋土器第三电缸17协同工作驱动推土块20工作，进行埋土压实，在进行浇水完成树苗的种植。

Claims (2)

1.一种自动植树机器人，包括钻孔机(1)、埋土器(2)、传送装置(3)、机械抓手(4)、固定框架(5)、车轮(6)、钻孔机第一电缸(7)、钻孔机第二电缸(8)、钻孔机驱动电机(9)、安装台(10)、钻头(11)、连接板(12)、埋土器第一电缸(13)、埋土器第二电缸(14)、第一支架(15)、连接吊耳(16)、埋土器第三电缸(17)、第二支架(18)、连杆(19)、推土块(20)、支撑主体架(21)、立柱(22)、转轴(23)、托台(24)、支撑架(25)、电机(26)、夹爪(27)、托盘(28)、链条(29)、链轮(30)、转台(31)、机械夹爪第一电缸(32)、机械夹爪第二电缸(33)、连接体(34)、第一夹爪(35)、第二夹爪(36)、夹爪驱动电缸(37)，其特征在于：所述的钻孔机(1)由钻孔机第一电缸(7)、钻孔机第二电缸(8)、钻孔机驱动电机(9)、安装台(10)、钻头(11)五部分组成；钻孔机第一电缸(7)固定安装在固定框架(5)上；钻孔机第二电缸(8)固定安装在钻孔机第一电缸(7)伸缩杆顶部；钻孔机第二电缸(8)伸缩杆顶部固定安装一个安装台(10)；钻孔机驱动电机(9)固定安装安装台(10)内部；钻头(11)与钻孔机驱动电机(9)输出轴固定连接；所述埋土器(2)由连接板(12)、埋土器第一电缸(13)、埋土器第二电缸(14)、第一支架(15)、连接吊耳(16)、埋土器第三电缸(17)、第二支架(18)、连杆(19)、推土块(20)构成；埋土器第一电缸(13)固定安装在连接板(12)上，埋土器第一电缸(13)的伸缩杆顶部固定安装埋土器第二电缸(14)，第一支架(15)固定安装在埋土器第二电缸(14)的伸缩杆顶部；第一支架(15)两侧分别固定安装一个连接吊耳(16)，第一支架(15)中间部位与第二支架(18)固定连接；第二支架(18)两侧开有相应凹槽，凹槽处通过转轴与连杆(19)转动连接；埋土器第三电缸(17)两端分别与连接吊耳(16)和连杆(19)转动连接；第二支架(18)和连杆(19)端部分别固定安装一个推土块(20)，三个推土块（20）构成一个中间有缺口的盘；埋土器(2)整体通过连接板(12)固定安装在与支撑主体架(21)相连的挡板上；机械抓手(4)由转台(31)、机械夹爪第一电缸(32)、机械夹爪第二电缸(33)、连接体(34)、第一夹爪(35)、第二夹爪(36)、夹爪驱动电缸(37)组成，机械夹爪第一电缸(32)固定安装在转台(31)上，机械夹爪第二电缸(33)固定安装在机械夹爪第一电缸(32)的伸缩杆顶部，第二电缸(33)的伸缩杆顶部固定安装一个连接体(34)；连接体(34)左侧固定安装第一夹爪(35)，连接体(34)右侧固定安装夹爪驱动电缸(37)；夹爪驱动电缸(37)的伸缩杆顶部固定安装第二夹爪(36)；机械抓手(4)整体通过转台(31)固定安装在支撑主体架(21)上；四根立柱(22)固定安装在支撑主体架(21)上，立柱(22)中间和顶端部位通过连接体与转轴(23)转动连接；转轴(23)底端与支撑主体架(21)上凸台转动连接；每根转轴(23)上下两端分别安装一个链轮(30)，每层四个链轮(30)上安装一条链条(29)，上层链条(29)上均匀安装有夹爪(27)，下层链条(29)上均匀安装有夹爪(27)和托盘(28)；
通过车轮(6)实现整体的移动，到达指定地点后钻孔机第一电缸(7)将钻头送至钻孔部位，钻孔机第二电缸(8)、钻孔机驱动电机(9)工作开始进行钻孔，完成后通过钻孔机第一电缸(7)、钻孔机第二电缸(8)收回钻孔机(1)内，电机(26)带动转轴(23)转动，从而驱动转轴(23)上链轮(30)旋转，链轮(30)带动链条(29)移动，从而将放在夹爪上树苗送至指定位置，转台(31)、机械夹爪第一电缸(32)、机械夹爪第二电缸(33)协同工作将机械抓手(4)调到合适位置，夹爪驱动电缸(37)驱动第二夹爪(36)夹取树苗，在由转台(31)、机械夹爪第一电缸(32)、机械夹爪第二电缸(33)协同工作将树苗送至挖好的树坑内，埋土器第一电缸(13)工作将埋土器(2)下放，埋土器第一电缸(13)、埋土器第二电缸(14)、埋土器第三电缸(17)协同工作驱动推土块(20)工作，进行埋土压实，再进行浇水完成树苗的种植。
2.根据权利要求1所述的一种自动植树机器人，其特征在于：在安装埋土器(2)对称侧还固定安装一个水箱。
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Applicant after: Shang Yuanchun

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