CN112243655B - 一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法，包括育苗钵和移动小车，两个所述移动小车之间通过钢丝绳牵引连接移动底盘，所述移动底盘上开设一个贯穿的移栽区，位于移栽区一侧的移动底盘上安装有用于批量输送育苗钵的输送装置；位于移栽区另一侧的移动底盘上固定连接立架，所述立架上固定设置一个横跨在移栽区上方的无杆气缸，所述无杆气缸的气缸滑块上固定安装一个向移栽区方向延伸的放置装置；所述气缸滑块上还固定安装一个向移栽区方向延伸的打洞装置，所述移动底盘的底部安装一个向移栽区方向延伸覆土装置。此设备能在斜坡上移动，自动完成打洞，移栽育苗钵和覆土工作，节约劳动力提高工作效率。

Description

一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法

技术领域

本发明涉及生态修复技术领域，具体为一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法。

背景技术

在公路、铁路、水利工程、矿山修复等工程施工中，经常会留下大量的陡峭边坡，是护坡绿化的难点。对于陡峭土质边坡的治理，传统的方法用浆砌片石护坡和喷混凝土护坡两种，两种方法都有较高的护坡强度，但是这两种方法造价很高，都属于刚性结构，微小的地质运动都会对大面积的护坡造成破坏，且景观效果差，不符合绿色环保的要求。另一种绿化的方法是采用客土喷播草种绿化的方法，达到绿化的效果。但在干旱地区，边坡自身条件差，严重缺水缺肥，生长条件恶劣，草皮很快退化。

山西省农科院旱地研究中心成功推出了秸秆育苗钵技术，使用秸秆育苗钵育苗，再移植到边坡上，起到了明显的效果。选用耐干旱的植物如柠条，将秸秆育苗钵放入可以盛水的平底容器中，将育苗钵内放入一定量的营养土，将柠条种子洒在营养土表面，再放入适量营养土盖住种子，平底容器倒入一定量的水，使育苗钵吸水，待育苗钵的种子长成后，再次让育苗钵饱和吸水。人工使用工具在边坡上打洞，将吸满水的育苗钵放入洞中，再用土将洞覆盖。反复操作，直到边坡上均布育苗钵为止。由于秸秆育苗钵具有很强的贮存水分的能力，加上育苗钵自身也是一种对植物生长非常有益的营养物质，使用这种方法植物成活率可在90％以上。

但在陡峭的高边坡上进行手工打孔和移栽育苗钵的工作，劳动强度和危险性都很高。为此我们提出一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备及其移栽方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，包括育苗钵和两个可自由移动式平行架设在边坡上的移动小车，

两个所述移动小车之间通过钢丝绳牵引连接移动底盘，移动小车上还设有用于收放钢丝绳的曳引机构，移动底盘底部设有多个用于在边坡上滚动的滚轮；

所述移动底盘上开设一个贯穿的移栽区，位于移栽区一侧的移动底盘上安装有用于批量输送育苗钵的输送装置；

所述输送装置包括一个顶部开口、长方体结构的箱体和安装在箱体底部的第一输送带，第一输送带通过安装在箱体上的第一电机驱动；

靠近第一输送带末端的箱体底部开设一个矩形的输出口，所述输出口上安装有第二输送带，所述第二输送带通过安装在箱体上的第二电机驱动，所述第二输送带与第一输送带的输送方向相互垂直，位于第一输送带末端的育苗钵进入到第二输送带上，所述第二输送带的末端出口处延伸至箱体外侧；

位于移栽区另一侧的移动底盘上固定连接立架，所述立架上固定设置一个横跨在移栽区上方的无杆气缸，所述无杆气缸的气缸滑块上固定安装一个向移栽区方向延伸的放置装置；

所述放置装置包括一个与气缸滑块固定连接的上下移动气缸，所述上下移动气缸的驱动端与槽架固定连接，气缸滑块和槽架之间还连接有导向滑杆，所述槽架的端部固接一个弧形的限位槽板，所述限位槽板下方设置活动伸缩的挡板，所述限位槽板活动位于第二输送带的末端出口处；

所述气缸滑块上还固定安装一个向移栽区方向延伸的打洞装置，所述打洞装置包括一个与气缸滑块固定连接的旋转电机，所述旋转电机的驱动端通过伸缩平台固定连接一个旋挖钻头；

所述移动底盘的底部安装一个向移栽区方向延伸覆土装置，所述覆土装置包括一个可上下移动的滑动架，所述滑动架上安装有两个半锥形套，所述两个半锥形套的上方还安装一个锥形罩。

优选的，所述移动小车活动安装在导轨架上，且移动小车的底部设有与导轨架滚动配合的导轨轮，所述导轨轮通过安装在移动小车一侧的第四电机驱动。

优选的，所述曳引机构包括安装在移动小车顶部的钢绳卷轴，钢绳卷轴上缠绕有所述钢丝绳，所述钢绳卷轴通过卷扬机驱动。

优选的，所述箱体底部通过减震弹簧与移动底盘弹性连接。

优选的，所述限位槽板朝着第二输送带末端出口处方向内凹设置，且限位槽板内部凹槽形状与育苗钵外部形状配合，所述挡板贴合设置在限位槽板底部，且挡板端部固定连接水平气缸驱动端，所述水平气缸安装在槽架上。

优选的，所述伸缩平台包括一个固定连接在旋转电机的驱动端的上平台和一个固定连接旋挖钻头端部的下平台，所述上平台和下平台之间通过多个可伸缩的滑杆连接，且上平台和下平台之间还安装有第一气缸。

优选的，所述旋转电机的驱动端安装一个旋转接头，所述第一气缸的气管通过旋转接头与外部气泵固定连接。

优选的，所述覆土装置还包括滑动座，所述滑动座滑动卡接在侧板上，所述侧板固定安装在移动底盘的底部，滑动座顶部通过第一弹簧与侧板顶部连接，且滑动座和侧板之间还设有第一电磁铁组，所述第一电磁铁组由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在滑动座顶部，另一个电磁铁固定安装在侧板上对应位置处。

优选的，所述滑动座与所述滑动架之间通过第二气缸固定连接，滑动架的外侧端面上滑动设置所述两个半锥形套，所述半锥形套的外侧面通过第二弹簧与滑动架端部连接，且半锥形套的外侧面和滑动架端部之间还设有第二电磁铁组，所述第二电磁铁组由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在半锥形套的外侧面，另一个电磁铁固定安装在滑动架端部。

一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽方法，采用上述自动移栽设备，具体步骤如下：

S1、设备安装：在需要进行绿化的边坡表面上端、下端分别固定架设相互平行的导轨架，在两个导轨架上分别安装一个移动小车，两个移动小车上各牵引出一个钢丝绳并固定在移动底盘侧面，所述移动底盘在两个导轨架之间的区域自由活动；

S2、手动摆料：人工将批量的育苗钵整齐地放置在第一输送带的进料端，直到整个第一输送带表面铺满；

S3、初步上料：操作人员遥控启动第一电机，第一输送带将靠近出口端的一排育苗钵输送到第二输送带上；

S4、再次上料，第二电机启动，第二输送带依次带动育苗钵向出口方向运动，将最外端的育苗钵输送到放置装置的限位槽板内，此时挡板位于限位槽板下方并将育苗钵托住；

S5、边坡打洞：旋转电机带动旋挖钻头转动，并通过伸缩平台带动旋挖钻头向边坡内运动，在边坡上打出一个用于放置育苗钵的孔洞；

S6、移栽：旋挖钻头回升并脱离孔洞，此时无杆气缸启动，带动放置装置移动到打好的孔洞上方，上下移动气缸伸出，使得装有育苗钵的限位槽板靠近孔洞，此时控制挡板的水平气缸缩回，使得育苗钵落入到孔洞内；

S7、覆土：无杆气缸再次启动，重新使得旋挖钻头回到孔洞上方，覆土装置的第二气缸伸出，使得两个半锥形套位于孔洞的两侧，反向转动旋挖钻头，旋挖钻头内的泥土重新覆盖在孔洞的边缘；

S8、移动栽种：移动小车上的卷扬机启动，同时移动小车在第四电机驱动下于导轨架上运行，带动移动底盘运动到边坡上不同位置，重新上述步骤S1-S7完成移栽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

此设备能在斜坡上移动，自动完成打洞，移栽育苗钵和覆土工作，节约劳动力提高工作效率，避免作业人员受伤或死亡。

此设备中育苗钵的放置装置设置弧形的限位槽板，避免在移动过程育苗钵掉下，当接触到斜坡时，打开挡板，放下育苗钵，避免育苗钵摔碎现象。

此设备的锥形罩能避免土洒在幼苗上方。

移动底盘通过滚轮行走，比较灵活，根据需要能随意改变行走方向。

导轨轮的外沿设有凸台、并限制导轨轮脱离导轨架，避免设备倾翻。

附图说明

图1为本发明中移栽设备在边坡上安装结构立体图；

图2为本发明中移栽设备在边坡上安装结构侧视图；

图3为本发明中移动小车安装结构示意图；

图4为本发明中移动小车主视图；

图5为本发明中移动小车侧视图；

图6为本发明中移栽设备结构示意图；

图7为本发明中移栽设备主视图；

图8为本发明中移栽设备俯视图；

图9为本发明中输送装置结构示意图；

图10为本发明中输送装置主视图；

图11为本发明图10中B-B处剖视图；

图12为本发明中输送装置俯视图；

图13为本发明图12中C-C处剖视图；

图14为本发明中箱体结构示意图；

图15为本发明中箱体俯视图；

图16为本发明中箱体剖视图；

图17为本发明中移动底盘结构示意图；

图18为本发明中移动底盘主视图；

图19为本发明图18中A-A处剖视图；

图20为本发明中放置装置示意图；

图21为本发明中放置装置俯视图；

图22为本发明中放置装置主视图

图23为本发明中打洞装置示意图；

图24为本发明中覆土装置示意图；

图25为本发明中覆土装置俯视图；

图26为本发明中覆土装置剖视图。

图中：1移动底盘、101移栽区、102滚轮、103立架、104无杆气缸、1041气缸滑块、105侧板；

2输送装置：21箱体、2101减震弹簧、2102输出口、22第一输送带、2201限位隔板、23第一电机、24限位支撑板、25第二输送带、2501隔条、26第二电机、27限位齿条板组件：271齿条板、272滑腔板、273第三电机、274齿轮；

3育苗钵；

4放置装置：41上下移动气缸、42槽架、4201导向滑杆、43限位槽板、44挡板、45水平气缸；

5打洞装置：51旋转电机、521上平台、522下平台、523滑杆、53第一气缸、5301旋转接头、54旋挖钻头；

6覆土装置：61滑动座、62第二气缸、63滑动架、64半圆锥套、65锥形罩、66第一弹簧、67第一电磁铁组、68第二弹簧、69第二电磁铁组；

7导轨架；

8移动小车、801导轨架、802第四电机、803钢绳卷轴、804卷杨机；

9钢丝绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，包括育苗钵3和两个可自由移动式平行架设在边坡上的移动小车8，移动小车8活动安装在导轨架7上，且移动小车8的底部设有与导轨架7滚动配合的导轨轮801，导轨轮801的外沿设有凸台、并限制导轨轮801脱离导轨架7，导轨轮801通过安装在移动小车8一侧的第四电机802驱动。该移动小车8和导轨架7的安装结构采用现有技术中导轨滑车结构即可。

两个移动小车8之间通过钢丝绳9牵引连接移动底盘1，移动小车8上还设有用于收放钢丝绳9的曳引机构，移动底盘1底部设有多个用于在边坡上滚动的滚轮102；该钢丝绳9的曳引机构直接采用现有技术中的常规手段，例如：曳引机构包括安装在移动小车8顶部的钢绳卷轴803，钢绳卷轴803上缠绕有钢丝绳9，钢绳卷轴803通过卷扬机804驱动。

请参阅图6-8，移动底盘1上开设一个贯穿的移栽区101，位于移栽区101一侧的移动底盘1上安装有用于批量输送育苗钵3的输送装置2；

请参阅图9-16，输送装置2包括一个顶部开口、长方体结构的箱体21和安装在箱体21底部的第一输送带22，箱体21底部通过减震弹簧2101与移动底盘1弹性连接。

第一输送带22通过安装在箱体21上的第一电机23驱动，靠近第一输送带22进料一端的箱体21采用可拆卸的活动门，活动门打开后便于将育苗钵3放置在第一输送带22上。

请参阅图14-16，在箱体21的中部、沿着第一输送带22的输送方向分布多个限位支撑板24，相邻两个限位支撑板24之间具有间隙，育苗钵3放置在第一输送带22上、且育苗钵3内的幼苗从间隙处穿出，第一输送带22上均匀分布有纵横交错、且构成多个方格的限位隔板2201，育苗钵3的底部卡接放置在限位隔板2201组成的方格内，通过限位隔板2201对育苗钵3进行限位，防止输送过程中，育苗钵3之间发生碰撞而破碎。

靠近第一输送带22末端的箱体21底部开设一个矩形的输出口2102，输出口2102上安装有第二输送带25，第二输送带25通过安装在箱体21上的第二电机26驱动，第二输送带25与第一输送带22的输送方向相互垂直，位于第一输送带22末端的育苗钵3进入到第二输送带25上，第二输送带25的末端出口处延伸至箱体21外侧。

第二输送带25上均匀分布多个垂直于其输送方向的隔条2501，育苗钵3的底部卡接放置在相邻两个隔条2501之间，通过隔条2501对育苗钵3进行限位，防止输送过程中，育苗钵3之间发生碰撞而破碎。

请参阅图11-13，第二输送带25上方的箱体21内安装有限位齿条板组件27，限位齿条板组件27包括滑动卡接在箱体21内壁滑槽上的齿条板271，齿条板271平行于第二输送带25输送方向设置、且齿条板271外端部贯穿出箱体21，箱体21的外侧壁上固接一个同轴的滑腔板272，齿条板271的外端部滑动插接在滑腔板272内，齿条板271底部活动接触在育苗钵3顶部，对育苗钵3的输送过程进行限位，齿条板271顶面均匀分布有齿，滑腔板272上固定安装第三电机273，第三电机273的转轴上固接一个与齿条板271顶部齿啮合的齿轮274。

请参阅图6-8以及图20-22，位于移栽区101另一侧的移动底盘1上固定连接立架103，立架103上固定设置一个横跨在移栽区101上方的无杆气缸104，无杆气缸104的气缸滑块1041上固定安装一个向移栽区101方向延伸的放置装置4；

放置装置4包括一个与气缸滑块1041固定连接的上下移动气缸41，上下移动气缸41的驱动端与槽架42固定连接，气缸滑块1041和槽架42之间还连接有导向滑杆4201，槽架42的端部固接一个弧形的限位槽板43，限位槽板43下方设置活动伸缩的挡板44，限位槽板43活动位于第二输送带25的末端出口处。

限位槽板43朝着第二输送带25末端出口处方向内凹设置，且限位槽板43内部凹槽形状与育苗钵3外部形状配合，挡板44贴合设置在限位槽板43底部，且挡板44端部固定连接水平气缸45驱动端，水平气缸45安装在槽架42上。

请参阅图6-8以及图23，气缸滑块1041上还固定安装一个向移栽区101方向延伸的打洞装置5，打洞装置5包括一个与气缸滑块1041固定连接的旋转电机51，旋转电机51的驱动端通过伸缩平台固定连接一个旋挖钻头54。

伸缩平台包括一个固定连接在旋转电机51的驱动端的上平台521和一个固定连接旋挖钻头54端部的下平台522，上平台521和下平台522之间通过多个可伸缩的滑杆523连接，且上平台521和下平台522之间还安装有第一气缸53；

旋转电机51的驱动端安装一个旋转接头5301，第一气缸53的气管通过旋转接头5301与外部气泵固定连接。从而避免在旋挖钻头54转动过程中，第一气缸53的气管发生扭曲。

请参阅图17-19，移动底盘1的底部安装一个向移栽区101方向延伸覆土装置6，覆土装置6包括一个可上下移动的滑动架63，滑动架63上安装有两个半锥形套64，两个半锥形套64的上方还安装一个锥形罩65。

请参阅图24-26，覆土装置6还包括滑动座61，滑动座61滑动卡接在侧板105上，侧板105固定安装在移动底盘1的底部，滑动座61顶部通过第一弹簧66与侧板105顶部连接，且滑动座61和侧板105之间还设有第一电磁铁组67，第一电磁铁组67由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在滑动座61顶部，另一个电磁铁固定安装在侧板105上对应位置处；

滑动座61与滑动架63之间通过第二气缸62固定连接，滑动架63的外侧端面上滑动设置两个半锥形套64，半锥形套64的外侧面通过第二弹簧68与滑动架63端部连接，且半锥形套64的外侧面和滑动架63端部之间还设有第二电磁铁组69，第二电磁铁组69由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在半锥形套64的外侧面，另一个电磁铁固定安装在滑动架63端部。

本发明中边坡绿化用秸秆育苗钵自动移栽设备的操作步骤如下：

S1、设备安装：在需要进行绿化的边坡表面上端、下端分别固定架设相互平行的导轨架7，在两个导轨架7上分别安装一个移动小车8，两个移动小车8上各牵引出一个钢丝绳9并固定在移动底盘1侧面，移动底盘1在两个导轨架7之间的区域自由活动；

S2、手动摆料：人工将批量的育苗钵3整齐地放置在第一输送带22的进料端，直到整个第一输送带22表面铺满；

S3、初步上料：操作人员遥控启动第一电机23，第一输送带22将靠近出口端的一排育苗钵3输送到第二输送带25上；

S4、再次上料，第二电机26启动，第二输送带25依次带动育苗钵3向出口方向运动，将最外端的育苗钵3输送到放置装置4的限位槽板43内，此时挡板44位于限位槽板43下方并将育苗钵3托住；

S5、边坡打洞：旋转电机51带动旋挖钻头54转动，并通过伸缩平台带动旋挖钻头54向边坡内运动，在边坡上打出一个用于放置育苗钵3的孔洞；

S6、移栽：旋挖钻头54回升并脱离孔洞，此时无杆气缸104启动，带动放置装置4移动到打好的孔洞上方，上下移动气缸41伸出，使得装有育苗钵3的限位槽板43靠近孔洞，此时控制挡板44的水平气缸45缩回，使得育苗钵3落入到孔洞内；

S7、覆土：无杆气缸104再次启动，重新使得旋挖钻头54回到孔洞上方，覆土装置6的第二气缸62伸出，使得两个半锥形套64位于孔洞的两侧，反向转动旋挖钻头54，旋挖钻头54内的泥土重新覆盖在孔洞的边缘，锥形罩65位于幼苗的上方，避免从旋挖钻头54内掉出的泥土覆盖在幼苗上；

S8、移动栽种：移动小车8上的卷扬机804启动，同时移动小车8在第四电机驱动下于导轨架7上运行，带动移动底盘1运动到边坡上不同位置，重新上述步骤S1-S7完成移栽。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，包括育苗钵(3)和两个可自由移动式平行架设在边坡上的移动小车(8)，其特征在于：

两个所述移动小车(8)之间通过钢丝绳(9)牵引连接移动底盘(1)，移动小车(8)上还设有用于收放钢丝绳(9)的曳引机构，移动底盘(1)底部设有多个用于在边坡上滚动的滚轮(102)；

所述移动底盘(1)上开设一个贯穿的移栽区(101)，位于移栽区(101)一侧的移动底盘(1)上安装有用于批量输送育苗钵(3)的输送装置(2)；

所述输送装置(2)包括一个顶部开口、长方体结构的箱体(21)和安装在箱体(21)底部的第一输送带(22)，第一输送带(22)通过安装在箱体(21)上的第一电机(23)驱动；

靠近第一输送带(22)末端的箱体(21)底部开设一个矩形的输出口(2102)，所述输出口(2102)上安装有第二输送带(25)，所述第二输送带(25)通过安装在箱体(21)上的第二电机(26)驱动，所述第二输送带(25)与第一输送带(22)的输送方向相互垂直，位于第一输送带(22)末端的育苗钵(3)进入到第二输送带(25)上，所述第二输送带(25)的末端出口处延伸至箱体(21)外侧；

位于移栽区(101)另一侧的移动底盘(1)上固定连接立架(103)，所述立架(103)上固定设置一个横跨在移栽区(101)上方的无杆气缸(104)，所述无杆气缸(104)的气缸滑块(1041)上固定安装一个向移栽区(101)方向延伸的放置装置(4)；

所述放置装置(4)包括一个与气缸滑块(1041)固定连接的上下移动气缸(41)，所述上下移动气缸(41)的驱动端与槽架(42)固定连接，气缸滑块(1041)和槽架(42)之间还连接有导向滑杆(4201)，所述槽架(42)的端部固接一个弧形的限位槽板(43)，所述限位槽板(43)下方设置活动伸缩的挡板(44)，所述限位槽板(43)活动位于第二输送带(25)的末端出口处；

所述气缸滑块(1041)上还固定安装一个向移栽区(101)方向延伸的打洞装置(5)，所述打洞装置(5)包括一个与气缸滑块(1041)固定连接的旋转电机(51)，所述旋转电机(51)的驱动端通过伸缩平台固定连接一个旋挖钻头(54)；

所述移动底盘(1)的底部安装一个向移栽区(101)方向延伸覆土装置(6)，所述覆土装置(6)包括一个可上下移动的滑动架(63)，所述滑动架(63)上安装有两个半锥形套(64)，所述两个半锥形套(64)的上方还安装一个锥形罩(65)。

2.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述移动小车(8)活动安装在导轨架(7)上，且移动小车(8)的底部设有与导轨架(7)滚动配合的导轨轮(801)，所述导轨轮(801)通过安装在移动小车(8)一侧的第四电机(802)驱动。

3.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述曳引机构包括安装在移动小车(8)顶部的钢绳卷轴(803)，钢绳卷轴(803)上缠绕有所述钢丝绳(9)，所述钢绳卷轴(803)通过卷扬机(804)驱动。

4.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述箱体(21)底部通过减震弹簧(2101)与移动底盘(1)弹性连接。

5.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述限位槽板(43)朝着第二输送带(25)末端出口处方向内凹设置，且限位槽板(43)内部凹槽形状与育苗钵(3)外部形状配合，所述挡板(44)贴合设置在限位槽板(43)底部，且挡板(44)端部固定连接水平气缸(45)驱动端，所述水平气缸(45)安装在槽架(42)上。

6.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述伸缩平台包括一个固定连接在旋转电机(51)的驱动端的上平台(521)和一个固定连接旋挖钻头(54)端部的下平台(522)，所述上平台(521)和下平台(522)之间通过多个可伸缩的滑杆(523)连接，且上平台(521)和下平台(522)之间还安装有第一气缸(53)。

7.根据权利要求6所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述旋转电机(51)的驱动端安装一个旋转接头(5301)，所述第一气缸(53)的气管通过旋转接头(5301)与外部气泵固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述覆土装置(6)还包括滑动座(61)，所述滑动座(61)滑动卡接在侧板(105)上，所述侧板(105)固定安装在移动底盘(1)的底部，滑动座(61)顶部通过第一弹簧(66)与侧板(105)顶部连接，且滑动座(61)和侧板(105)之间还设有第一电磁铁组(67)，所述第一电磁铁组(67)由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在滑动座(61)顶部，另一个电磁铁固定安装在侧板(105)上对应位置处。

9.根据权利要求8所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，其特征在于：所述滑动座(61)与所述滑动架(63)之间通过第二气缸(62)固定连接，滑动架(63)的外侧端面上滑动设置所述两个半锥形套(64)，所述半锥形套(64)的外侧面通过第二弹簧(68)与滑动架(63)端部连接，且半锥形套(64)的外侧面和滑动架(63)端部之间还设有第二电磁铁组(69)，所述第二电磁铁组(69)由两个磁极相同的电磁铁构成，其中一个电磁铁固定安装在半锥形套(64)的外侧面，另一个电磁铁固定安装在滑动架(63)端部。

10.一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽方法，其特征在于，采用如权利要求1-9中任意一项所述的一种生态修复边坡绿化用无人自动移栽设备，具体步骤如下：

S1、设备安装：在需要进行绿化的边坡表面上端、下端分别固定架设相互平行的导轨架(7)，在两个导轨架(7)上分别安装一个移动小车(8)，两个移动小车(8)上各牵引出一个钢丝绳(9)并固定在移动底盘(1)侧面，所述移动底盘(1)在两个导轨架(7)之间的区域自由活动；

S2、手动摆料：人工将批量的育苗钵(3)整齐地放置在第一输送带(22)的进料端，直到整个第一输送带(22)表面铺满；

S3、初步上料：操作人员遥控启动第一电机(23)，第一输送带(22)将靠近出口端的一排育苗钵(3)输送到第二输送带(25)上；

S4、再次上料，第二电机(26)启动，第二输送带(25)依次带动育苗钵(3)向出口方向运动，将最外端的育苗钵(3)输送到放置装置(4)的限位槽板(43)内，此时挡板(44)位于限位槽板(43)下方并将育苗钵(3)托住；

S5、边坡打洞：旋转电机(51)带动旋挖钻头(54)转动，并通过伸缩平台带动旋挖钻头(54)向边坡内运动，在边坡上打出一个用于放置育苗钵(3)的孔洞；

S6、移栽：旋挖钻头(54)回升并脱离孔洞，此时无杆气缸(104)启动，带动放置装置(4)移动到打好的孔洞上方，上下移动气缸(41)伸出，使得装有育苗钵(3)的限位槽板(43)靠近孔洞，此时控制挡板(44)的水平气缸(45)缩回，使得育苗钵(3)落入到孔洞内；

S7、覆土：无杆气缸(104)再次启动，重新使得旋挖钻头(54)回到孔洞上方，覆土装置(6)的第二气缸(62)伸出，使得两个半锥形套(64)位于孔洞的两侧，反向转动旋挖钻头(54)，旋挖钻头(54)内的泥土重新覆盖在孔洞的边缘；

S8、移动栽种：移动小车(8)上的卷扬机(804)启动，同时移动小车(8)在第四电机驱动下于导轨架(7)上运行，带动移动底盘(1)运动到边坡上不同位置，重新上述步骤S1-S7完成移栽。

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