CN109175841B - 多车型夹具切换控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；中转置台、夹具置台判断其上有无夹具；车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；不一致时，夹具切换机器人进行夹具切换。本发明适用于使用机器人的柔性焊接***，满足***自动识别、自动控制夹具切换的需求，无需人工干预，实现了柔性焊接的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种多车型夹具切换控制方法。
背景技术
在当前的汽车焊接装备领域，为提高生产效率，提高焊接质量，改善工作环境，降低劳动强度和生产成本，机器人焊接技术已经被广泛应用。
但现有的自动化焊接***作业时需要非常高精度的夹具辅助完成零件的固定和定位，由于零件结构、外形千差万别，一套自动化焊接***往往需要配备多套焊接夹具，在加工不同的零件时，需要***自动识别零件型号，并选择对应的夹具。
发明内容
本发明的目的是提供一种供自动化焊接***使用的多车型夹具切换控制方法。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：
A1)当前目标车型数据写入控制***寄存器；
A2)两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；
A3)确定中转置台没有夹具，且夹具置台上有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；
A4)段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并与目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；
A5)车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；
A6)二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；
A7)一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；
A8)二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；
A9)一号夹具切换机器人将一号中转置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；
A10)二号夹具切换机器人将二号中转置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；
A11)车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。
本发明的有益效果是：
本发明的多车型夹具切换控制方法，适用于使用机器人的柔性焊接***，满足***自动识别、自动控制夹具切换的需求，无需人工干预，实现了柔性焊接的自动化。
附图说明
图1为本发明流程示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换。段替工位是设置在上件工位、焊接工位之前，人工或机器上件前需要将对应目标车型的夹具放置到位，工件直接放置在夹具上，定位锁紧，再由机器人完成焊接作业。段替位、上件位、焊接位3个工序的程序流程同时进行处理。
段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关。
如图1所示，具体工作流程包括：
A1)当前目标车型数据写入控制***寄存器；
A2)两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；
A3)确定中转置台没有夹具，且夹具置台上有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；
A4)段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并与目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；
A5)车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；
A6)二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；
A7)一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；
A8)二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；
A9)一号夹具切换机器人将一号中转置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；
A10)二号夹具切换机器人将二号中转置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；
A11)车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (1)
1.一种多车型夹具切换控制方法，其特征在于，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：
A1)当前目标车型数据写入控制***寄存器；
A2)两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器检测各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；
A3)确定中转置台没有夹具，且夹具置台上有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；
A4)段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并与目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；
A5)车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；
A6)二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；
A7)一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；
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A11)车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。
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