CN109131544A - 一种重载移动转运车轮的液压转向控制*** - Google Patents

一种重载移动转运车轮的液压转向控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN109131544A
CN109131544A CN201710507699.4A CN201710507699A CN109131544A CN 109131544 A CN109131544 A CN 109131544A CN 201710507699 A CN201710507699 A CN 201710507699A CN 109131544 A CN109131544 A CN 109131544A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
control system
driving
fluid
deflecting roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710507699.4A
Other languages
English (en)
Inventor
王永恩
马越
刘轶
常涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningxia Kocel Pattern Co Ltd
Original Assignee
Ningxia Kocel Pattern Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningxia Kocel Pattern Co Ltd filed Critical Ningxia Kocel Pattern Co Ltd
Priority to CN201710507699.4A priority Critical patent/CN109131544A/zh
Publication of CN109131544A publication Critical patent/CN109131544A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/062—Details, component parts
    • B62D5/064—Pump driven independently from vehicle engine, e.g. electric driven pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B62D5/091—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)

Abstract

本发明涉及物料输送、转运装置技术领内一种重载移动转运车轮的液压转向控制***，包括若干液压转向车轮和液压控制***，液压转向车轮包括驱动转向轮组和从动转向轮组，驱动转向轮组和从动转向轮组均包括车轮、轮架和与轮架固定连接的水平回转支撑，车轮的轮轴与轮架转动连接，水平回转支撑的上侧与车体连接，水平回转支撑外周与回转驱动机构连接，回转驱动机构包括摆线马达和旋转编码器，所述摆线马达用于驱动水平回转支撑正向或反向转动；摆线马达与液压控制***连接，所述驱动转向轮组的轮轴连接有驱动部件。本发明的液压转向控制***，具有体积小，转运灵活，转向响应快，控制精确等优点。

Description

一种重载移动转运车轮的液压转向控制***
技术领域
本发明涉及物料输送、转运装置技术领域，特别涉及一种重载移动转运车轮的液压转向控制***。
背景技术
电动转运车是一种厂内重载常用运输车辆，此种车辆具有结构简单、使用方便、承载能力大、维护方便等特点，电动车多采用液压转向机构实现转向，或者采用万向轮与差速控制实现转向。随着技术的发展，普通手动操作的电动转运车逐渐发展为自动导航车。自动导航车(Automated Guided Vehicles，AGV)又名无人搬运车，出现于20世纪50年代，是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人***，能够沿预先设定的路径行驶，是现代工业自动化物流***如计算机集成制造***(CIMS)中的关键设备之一。AGV移动机器人是联系和调节离散型物流***以使其作业连续化的必要自动化搬运装卸装备，其***不受场地、物流通道和空间限制，可实现毫米级精确定位，因此，在自动化物流***中，最能充分体现其柔性，实现高效、经济、灵活的无人化物料运输。近年来，随着智能工厂、智能生产以及智能物流为代表的“工业4.0”概念的提出，制造业对智能设备的需要大大增加，AGV的应用范围和规模随之越来越大。
AGV自动导航车一般装备电磁或激光等自动导引装置，能够沿制定的轨迹进行自动行驶。现有技术中，AGV的技术主要是针对轻载需求，一般负载在3吨以下，也有大型重载的导航车，分别设置驱动转向轮和支撑轮，驱动转向轮的转向装置的体积大和重量大，响应速度慢，从动轮使用万向轮，无动力转向，灵活性差，重载时万向轮与地面摩擦阻力大，不利于AGV导航路径的准确控制。
发明内容
本发明针对现有技术中重载移动转运车的转向装置结构体积大，灵活性差的问题， 提供一种结构紧凑，响应快速，转向灵活的小型化轻量化的重载移动转运车轮的液压转向控制***。
本发明的目的是这样实现的，一种重载移动转运车轮的液压转向控制***，包括若干液压转向车轮和液压控制***，所述液压转向车轮包括驱动转向轮组和从动转向轮组，所述驱动转向轮组和从动转向轮组均包括车轮、轮架和与轮架固定连接的水平回转支撑，所述车轮的轮轴与轮架转动连接，所述水平回转支撑的上侧与车体连接，所述水平回转支撑外周与回转驱动机构连接，所述回转驱动机构包括摆线马达和旋转编码器，所述摆线马达用于驱动水平回转支撑正向或反向转动；所述摆线马达与液压控制***连接，所述驱动转向轮组的轮轴连接有驱动部件。
本发明的重载移动转运车，各驱动转向轮组分别通过驱动部件驱动前行，各驱动转向轮组和从动转向轮组分别通过摆线马达驱动回转支撑，通过液压控制***驱动摆线马达的转动，实现回转支撑的正向或反向转动，从而实现转运车的正向或反向转动，转运及操作控制灵活，用于转向驱动的摆线马达体积小，响应快，控制灵活，驱动力矩大，占用空间小，车轮整体结构紧凑，通过多组车轮的组合使用，可现重载转运车的自动控制。
为便于实现车轮的转动，所述液压控制***依次包括油箱、液压泵、第一过滤器、电磁溢流阀、多路比例换向阀、第二过滤器和PLC控制器，所述液压泵的输出端一路与多路比换向阀连接，另一路经电磁溢流阀与油箱连接，所述多路比例换向阀分别与摆线马达和第二过滤器连接， PLC控制器分别与多路比例换向阀和旋转编码器信号连接用于控制多路比例换向阀和摆线马达动作实现摆线马达正向或反向的转动输出。
为便于驱动转向轮的行进，所述驱动部件包括减速机、所述减速机的轴入端与驱动电机连接，所述减速机的输出端与驱动转向轮组的轮轴连接。
为便于对驱动电机的过载保护，所述减速机的输入端与驱动电机之间通过同步带连接。
附图说明
图1为本发明的驱动转向轮组的结构示意图。
图2为本发明的从动转向转组的结构示意图。
图3为液压控制控制***的原理图。
其中，1 驱动电机；2车轮；3轮架；4回转支撑；5旋转编码器；6摆线马达；7减速机；8同步带；9油箱；10液压泵；11第一过滤器；12多路比例换向阀；13电磁溢流阀；14 PLC控制器；15第二过滤器。
具体实施方式
如图1—图3所示，为本发明的重载移动转运车轮的液压转向控制***，包括若干液压转向车轮和液压控制***，液压转向车轮包括如图1所示的驱动转向轮组和图2所示的从动转向轮组，驱动转向轮组和从动转向轮组均包括车轮2、轮架3和与轮架3固定连接的水平回转支撑4，车轮2的轮轴与轮架3转动连接，水平回转支撑4的上侧与车体连接，水平回转支撑4外周与回转驱动机构连接，回转驱动机构包括摆线马达6和旋转编码器5，摆线马达6用于驱动水平回转支撑4正向或反向转动；摆线马达6与如图3所示的液压控制***连接，驱动转向轮组的轮轴连接有驱动部件。
本发明的液压控制***如图3所示，依次包括油箱9、液压泵10、第一过滤器11、电磁溢流阀13、多路比例换向阀12、第二过滤器15和PLC控制器14，液压泵10的输出端一路与多路比换向阀12连接，另一路经电磁溢流阀13与油箱9连接，多路比例换向阀12分别与摆线马达6和第二过滤器15连接， PLC控制器14分别与多路比例换向阀12和旋转编码器6信号连接用于控制多路比例换向阀12和摆线马达6动作实现摆线马达6正向或反向的转动输出。
本发明的驱动部件包括减速机7、减速机7的轴入端与驱动电机1连接，减速机7的输出端与驱动转向轮组的轮轴连接；减速机7的输入端与驱动电机1之间通过同步带8连接。
本发明的液压转向控制***工作时，液压泵10启动后当转运车直行时，电磁溢液阀13不得电，液压油经第一过滤器11和电磁溢流阀13向油箱10泄压；有转向输入时，电磁溢流阀13得电，液压液通过第一过滤器11过滤后经油管与多路比例换向阀12连通，PLC控制器14给多路比例换向阀12一个正压模拟量控制信号，多路比例换向阀12阀芯向左运动，并根据模拟量信号的大小控制油量的大小，驱动摆线马达6正转，当PLC控制器14给多路比例换向阀12输出一个负压模拟量控制信号，多路比例换向阀12的阀芯向右运动，并根据模拟量信号的大小控制油量的大小，并驱动摆线马达6反转，摆线马达105驱动回转支撑反向旋转，并带动旋转编码器5旋转，旋转编码器5将实时监测的转向角度发送给PLC控制器14，最终实现转向角度的PID闭环控制，另外，从多路比例换向阀12输出的液压油经第二过滤器15返回油箱9。本发明的回转***，旋转角度可达360°，此液压控制***可同时控制1~6个车轮同步精确转向。
本发明的重载移动转运车，各驱动转向轮组分别通过各自的驱动部件驱动前行，各驱动转向轮组和从动转向轮组分别通过摆线马达6驱动回转支撑4，并通过液压控制***驱动摆线马达6的转动，实现回转支撑的正向或反向转动，从而实现转运车的正向或反向转动，转运及操作控制灵活，用于转向驱动的摆线马达6体积小，响应快，控制灵活，驱动力矩大，占用空间小，车轮整体结构紧凑，通过多组车轮的组合使用，可现重载转运车的自动控制。
本发明并不局限于上述实施例，凡是在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明保护的范围内。

Claims (4)

1.一种重载移动转运车轮的液压转向控制***，包括若干液压转向车轮和液压控制***，其特征在于，所述液压转向车轮包括驱动转向轮组和从动转向轮组，所述驱动转向轮组和从动转向轮组均包括车轮、轮架和与轮架固定连接的水平回转支撑，所述车轮的轮轴与轮架转动连接，所述水平回转支撑的上侧与车体连接，所述水平回转支撑外周与回转驱动机构连接，所述回转驱动机构包括摆线马达和旋转编码器，所述摆线马达用于驱动水平回转支撑正向或反向转动；所述摆线马达与液压控制***连接，所述驱动转向轮组的轮轴连接有驱动部件。
2. 根据权利要求1所述的重载移动转运车轮的液压转向控制***，其特征在于，所述液压控制***依次包括油箱、液压泵、第一过滤器、电磁溢流阀、多路比例换向阀、第二过滤器和PLC控制器，所述液压泵的输出端一路与多路比换向阀连接，另一路经电磁溢流阀与油箱连接，所述多路比例换向阀分别与摆线马达和第二过滤器连接， PLC控制器分别与多路比例换向阀和旋转编码器信号连接用于控制多路比例换向阀和摆线马达动作实现摆线马达正向或反向的转动输出。
3.根据权利要求2所述的重载移动转运车轮的液压转向控制***，其特征在于，所述驱动部件包括减速机、所述减速机的轴入端与驱动电机连接，所述减速机的输出端与驱动转向轮组的轮轴连接。
4.根据权利要求2所述的重载移动转运车轮的液压转向控制***，其特征在于，所述减速机的输入端与驱动电机之间通过同步带连接。
CN201710507699.4A 2017-06-28 2017-06-28 一种重载移动转运车轮的液压转向控制*** Pending CN109131544A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710507699.4A CN109131544A (zh) 2017-06-28 2017-06-28 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710507699.4A CN109131544A (zh) 2017-06-28 2017-06-28 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109131544A true CN109131544A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64803128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710507699.4A Pending CN109131544A (zh) 2017-06-28 2017-06-28 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109131544A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115675069A (zh) * 2022-11-17 2023-02-03 西南交通大学 电静液压并联混合驱动的重载agv舵轮

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1154137A1 (ru) * 1984-01-24 1985-05-07 Предприятие П/Я Р-6211 Самоходное транспортное средство
CN201321074Y (zh) * 2008-12-11 2009-10-07 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 一种马达驱动独立转向***
CN203142764U (zh) * 2013-02-01 2013-08-21 上海电力环保设备总厂有限公司 行星传动液压转向机构
CN203548785U (zh) * 2013-11-08 2014-04-16 安特威尔叉车属具(漳州)有限公司 一种双马达驱动的回转驱动装置
CN105047064A (zh) * 2015-08-25 2015-11-11 大连理工大学 起重机教学实验平台
CN204805435U (zh) * 2015-05-06 2015-11-25 华侨大学厦门工学院 双排球轴向预紧回转驱动装置
CN106394671A (zh) * 2016-10-11 2017-02-15 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 一种模块化重载全向驱动轮组
CN207106615U (zh) * 2017-06-28 2018-03-16 宁夏共享模具有限公司 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1154137A1 (ru) * 1984-01-24 1985-05-07 Предприятие П/Я Р-6211 Самоходное транспортное средство
CN201321074Y (zh) * 2008-12-11 2009-10-07 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 一种马达驱动独立转向***
CN203142764U (zh) * 2013-02-01 2013-08-21 上海电力环保设备总厂有限公司 行星传动液压转向机构
CN203548785U (zh) * 2013-11-08 2014-04-16 安特威尔叉车属具(漳州)有限公司 一种双马达驱动的回转驱动装置
CN204805435U (zh) * 2015-05-06 2015-11-25 华侨大学厦门工学院 双排球轴向预紧回转驱动装置
CN105047064A (zh) * 2015-08-25 2015-11-11 大连理工大学 起重机教学实验平台
CN106394671A (zh) * 2016-10-11 2017-02-15 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 一种模块化重载全向驱动轮组
CN207106615U (zh) * 2017-06-28 2018-03-16 宁夏共享模具有限公司 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115675069A (zh) * 2022-11-17 2023-02-03 西南交通大学 电静液压并联混合驱动的重载agv舵轮

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109625123B (zh) 一种拼接式搬运车辆、搬运***和搬运方法
CN202600484U (zh) 基于dsp和双磁导航传感器的agv控制器
CN203528598U (zh) 一种多轴分组转向装置及多轴车辆
CN207345918U (zh) 一种驱动转向一体化舵轮模块
CN110615384A (zh) 一种叉车机头装置及其三向堆垛叉车
CN104015788A (zh) 工程车辆及其电液转向***
EP4241148B1 (de) Förderungsfahrzeug und verfahren zur förderung von ladungseinheiten auf das fahrzeug
CN102662398A (zh) 一种三态升降机构及具有三态升降机构的agv运输车
CN109466625A (zh) 一种电液控制的转向***
CN207106682U (zh) 一种多轮驱动重载电动转运车
CN109624678A (zh) 一种低安装高度重载舵轮***
CN109131544A (zh) 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***
CN205524574U (zh) 电动平台
CN207106615U (zh) 一种重载移动转运车轮的液压转向控制***
CN110497962B (zh) 一种跨运车容积伺服一体化电液转向***及其控制方法
CN102004510B (zh) 轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制***
CN110803216A (zh) 重载agv运输车用承载辅助转向轮***及其转向控制方法
CN208881898U (zh) 一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***
CN202529027U (zh) 一种八轴车辆转向机构
CN109131631A (zh) 一种多轮驱动重载电动转运车
CN112498213A (zh) 一种集装箱自动导引车
CN201258021Y (zh) 跨运车电子差速***
CN207580618U (zh) 一种具有传动取货皮带的agv小车
CN101613066A (zh) 一种智能型全向移动搬运车
CN109050656A (zh) 一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190104

RJ01 Rejection of invention patent application after publication