CN109050656A - 一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***及其控制方法，其特点是，包括转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、第一转向油缸、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一角度传感器、第二转向油缸、第二角度传感器、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥；实现了无人驾驶二轴电动物流车辆的转向控制功能，该***转向操纵效果较好、可控性较强，能控制车辆基于预置的物料转运路线大角度转向和小角度修正直线行驶，具有单轴偏转车轮转向及二轴车轮同时偏转转向两种转向模式，有利于车辆实现较小的转弯半径，提高弯道通过能力，满足物流需求。
Description
技术领域：
本发明涉及物流车辆转向***技术领域，具体地讲是一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***及其控制方法。
背景技术：
随着车辆技术的发展，电动大巴、电动物流轻卡等电动车辆越来越普及。电动大巴、电动物流轻卡多为二轴车辆，液压助力转向且为单轴轮胎偏转转向，驾驶人员可以根据车辆行进需要，通过方向盘控制转向器的动作进而控制车辆转向。随着无人驾驶技术的发展，线路相对固定的物流场合，已经由无人驾驶车辆代替了有人驾驶车辆；现有技术的无人驾驶二轴电动物流车辆，通过将转向器的控制由方向盘控制改为伺服电机控制，整车控制器控制伺服电机动作进而控制转向器动作实现车辆转向；此种转向方式为单轴轮胎偏转转向，转弯半径大，用于无人驾驶时，限定了使用场合；若改为二轴车轮同时偏转转向，单转向器助力方式，则需二轴机械联动转向，结构复杂，不宜布置；若为双转向器分别控制单轴轮胎偏转转向，则增加了零部件数量，同时增大了控制难度，不利于实际使用的实现。
发明内容：
本发明的目的是克服上述已有技术的不足，而提供一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***。
本发明的另一目的是提供一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***的控制方法。
本发明主要解决现有的无人驾驶二轴电动物流车辆用于无人驾驶时，限定了使用场合的问题。
本发明的技术方案是：一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特殊之处在于，由转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、第一转向油缸、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一角度传感器、第二转向油缸、第二角度传感器、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥组成；
所述转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥分别经连接件与无人驾驶二轴电动物流车辆车架连接；所述第一角度传感器外壳与无人驾驶二轴电动物流车辆的第一转向驱动桥转向节固定连接，第一角度传感器的转轴与第一转向驱动桥主销固定连接；所述第二角度传感器外壳与电动物流车辆的第二转向驱动桥转向节固定连接，第二角度传感器的转轴与第二转向驱动桥主销固定连接；所述第一转向油缸的固定端与电动物流车辆的第一转向驱动桥桥壳连接，第一转向油缸的伸出端与第一转向驱动桥转向节臂连接；所述第二转向油缸的固定端与电动物流车辆的第二转向驱动桥桥壳连接，第二转向油缸的伸出端与第二转向驱动桥转向节臂连接；
所述转向油箱经进油管路与电动转向泵的进油口相通；所述电动转向泵的出油口经高压管路与比例电磁阀的进油口相通；所述比例电磁阀的回油口经回油管路与转向油箱相通；所述比例电磁阀的第一控制阀的A、B口经高压管路分别与第一转向油缸的油口相通，比例电磁阀的第二控制阀的A、B口经高压管路分别与第二转向油缸的油口相通；
所述电动转向泵经控制线路与控制器进行电连接，所述控制器经高压连接线路与动力电池相连接；
所述比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、动力电池、第一角度传感器、第二角度传感器经低压电源线与24V蓄电池电连接，所述比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、动力电池、第一角度传感器、第二角度传感器经CAN线与整车CAN线连接。
进一步的，所述控制器至少包括一个DC/AC模块、一个DC/DC模块，DC/AC模块用于控制电动转向泵工作，DC/DC模块用于向24V蓄电池充电。
进一步的，所述动力电池向控制器输出高压直流电，所述控制器向电动转向泵输出高压交流电，所述控制器向24V蓄电池输出低压直流电。
进一步的，所述比例电磁阀为CAN通讯控制；所述比例电磁阀包含第一控制阀和第二控制阀，第一控制阀控制第一转向油缸动作，第二控制阀控制第二转向油缸动作，实现车辆转向时第一转向驱动桥和第二转向驱动桥车轮的独立控制。
进一步的，所述电动转向泵内部集成温度传感器，所述温度传感器检测电动转向泵温度，并与整车控制器电连接，确保电动转向泵在合理温度范围内工作。
进一步的，所述上位机由工控机、陀螺仪、摄像头组成，所述工控机基于程序处理陀螺仪、摄像头反馈回的信息并与整车控制器通讯，向整车控制器下达大角度转向指令或小角度修正指令。
进一步的，所述第一角度传感器和第一角度传感器采用单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈，在车辆转向驱动桥转向节的零位标定好之后，通过检测转向节的转角度来测得车轮的偏转角度。
本发明的无人驾驶二轴电动物流车辆转向***的控制方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
a车辆启动，24V蓄电池向比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、动力电池、第一角度传感器、第二角度传感器提供24V电源，整车控制器、上位机、动力电池内集成的BMS启动并自检；自检通过后，整车控制器控制控制器上高压电，控制器内的DC/AC模块控制电动转向泵低转速运行，转向油箱内的液压油经电动转向泵作用流向比例电磁阀再流回转向油箱，为转向做好准备工作，同时控制器内的DC/DC模块为24V蓄电池充电；
b基于物料转运需求在上位机的工控机内设置物料转运路线，路线信息包括行驶里程、车辆转角等信息；
c工控机将物料转运路线转化为指令发送给整车控制器，整车控制器接收工控机指令控制车辆按物料转运路线行进；
d车辆行进过程中，整车控制器6接收到工控机转向指令，与控制器通讯进而控制电动转向泵高转速工作，同时与比例电磁阀通讯，控制比例电磁阀动作，比例电磁阀控制来自电动转向泵的高压油的流向，控制第一转向油缸和第二转向油缸动作，第一转向油缸在高压油作用下伸缩带动第一转向驱动桥的车轮偏转，第二转向油缸在高压油作用下伸缩带动第二转向驱动桥的车轮偏转，实现车辆转向或车轮回正，第一角度传感器实时监测第一转向驱动桥车轮转角并将转角信息传递至整车控制器，第二角度传感器实时监测第二转向驱动桥车轮转角并将转角信息传递至整车控制器；
e上位机的陀螺仪实时采集车辆转向转角信息并传递至上位机的工控机，工控机据此判断车辆偏转角度与需求转角的差值，与整车控制器实时通讯控制车辆转向或车轮回正；
f上位机的工控机通过摄像头采集路面上根据物料转运路线施画的道路标线，判断车辆行进方向相对于物料转运路线是否有小角度偏移，若有偏移，判断偏移角度后向整车控制器发送小角度路线修正指令，整车控制器控制转向执行装置,执行相应动作实现车辆行进路线小角度修正，确保车辆在道路标线内安全运行。
本发明的一种无人驾驶电动物流车辆转向***及其控制方法与已有技术相比具有突出的实质性特点和显著进步：
1、将电动转向泵作为液压动力源，以使得转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、转向油缸形成一个闭环的转向液压油路循环，从而适用于电动物流车辆，同时，还增设有控制器对电动转向泵转速进行控制，以调整电动转向泵输出液压油的流量，增强转向操纵的轻便性；
2、控制器经整车CAN线与整车控制器通讯，同时，控制器的输入端经高压连接线路与动力电池相连接，使用时，整车控制器、动力电池经控制器对电动转向泵进行调整与控制，其中，整车控制器经CAN通讯通过控制器来调节电动转向泵的工作时间及转速，根据需求调整电动转向泵的功率，从而有效降低电量消耗，节能环保，而动力电池则经控制器向电动转向泵输入交流电，以驱动电动转向泵工作，交流电的频率决定了电动转向泵的电机转速，进而决定电动转向泵内转向液压油的流量；可控性较强，转向操纵效果较好；
3、基于多角度传感器反馈，结合自动转向控制过程，确保车辆转向准确并按物料运转路线运行，使整个无人驾驶控制过程更加的自适应性，具有高效率性；基于前后转向桥转向油缸的分别控制，可实现车辆的多种转向方式。
附图说明：
图1为本发明***框图；
图2为本发明的转向***在车辆上的安装示意图；
图3为本发明的转向油缸与转向驱动桥连接示意图；
图4为本发明的角度传感器安装位置示意图。
其中：1转向油箱、2电动转向泵、3比例电磁阀、4第一转向油缸、5控制器、6整车控制器、7上位机、8 24V蓄电池、9动力电池、10第一角度传感器、11第二转向油缸、12第二角度传感器、13第一转向驱动桥、14第二转向驱动桥、15第一控制阀、16第二控制阀、17 DC/AC模块、18 DC/DC模块、19温度传感器、20工控机、21陀螺仪、22摄像头。
具体实施方式：
以下结合附图说明对本发明作进一步的详细描述。
实施例1，参见图1、2、3、4，根据设计要求选择合适的转向油箱1、电动转向泵2、比例电磁阀3、第一转向油缸4、控制器5、整车控制器6、上位机7、24V蓄电池8、动力电池9、第一角度传感器10、第二转向油缸11、第二角度传感器12、第一转向驱动桥13、第二转向驱动桥14；
控制器5至少包括一个DC/AC模块17，一个DC/DC模块18，DC/AC模块17用于控制电动转向泵2工作，DC/DC模块18用于向24V蓄电池8充电；
动力电池9向控制器5输出高压直流电，控制器5向电动转向泵2输出高压交流电，控制器5向24V蓄电池8输出低压直流电；
比例电磁阀3为CAN通讯控制；比例电磁阀3包含第一控制阀15和第二控制阀16，第一控制阀15控制第一转向油缸4动作，第二控制阀16控制第二转向油缸11动作，实现车辆转向时第一转向驱动桥13和第二转向驱动桥14车轮的独立控制；
电动转向泵2内部集成温度传感器19，温度传感器19检测电动转向泵2温度，并与整车控制器6电连接，确保电动转向泵2在合理温度范围内工作；
上位机7由工控机20、陀螺仪21、摄像头22组成，工控机20预置程序处理陀螺仪21、摄像头22信息并与整车控制器6通讯，向整车控制器6下达大角度转向指令或小角度修正指令；
第一角度传感器10及第二角度传感器12采用单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈，在车辆转向桥转向节的零位标定好之后，通过检测转向节的转角度来测得车轮的偏转角度；
将转向油箱1、电动转向泵2、比例电磁阀3、控制器5、整车控制器6、上位机7、24V蓄电池8、动力电池9、第一转向驱动桥13、第二转向驱动桥14分别经连接件与无人驾驶二轴电动物流车辆车架连接；将第一角度传感器10外壳与无人驾驶二轴电动物流车辆的第一转向驱动桥13转向节固定连接，第一角度传感器10的转轴与第一转向驱动桥13主销固定连接；将第二角度传感器12外壳与电动物流车辆的第二转向驱动桥14转向节固定连接，第二角度传感器12的转轴与第二转向驱动桥14主销固定连接；将第一转向油缸4的固定端与电动物流车辆的第一转向驱动桥13桥壳连接，第一转向油缸4的伸出端与第一转向驱动桥13转向节臂连接；将第二转向油缸11的固定端与电动物流车辆的第二转向驱动桥14桥壳连接，第二转向油缸11的伸出端与第二转向驱动桥14转向节臂连接；
将转向油箱1经进油管路与电动转向泵2的进油口相通，电动转向泵2的出油口经高压管路与比例电磁阀3的进油口相通，比例电磁阀3的回油口经回油管路与转向油箱1相通，比例电磁阀3的第一控制阀15的A、B口经高压管路分别与第一转向油缸4的油口相通，比例电磁阀3的第二控制阀16的A、B口经高压管路分别与第二转向油缸11的油口相通；
将电动转向泵2经控制线路与控制器5进行电连接，控制器5经高压连接线路与动力电池9相连接；
将比例电磁阀3、控制器5、整车控制器6、上位机7、动力电池9、第一角度传感器10、第二角度传感器12经低压电源线与24V蓄电池8电连接，再将比例电磁阀3、控制器5、整车控制器6、上位机7、动力电池9、第一角度传感器10、第二角度传感器12经CAN线与整车CAN线连接；形成本发明的一种无人驾驶电动物流车辆转向***。
本发明的一种无人驾驶电动物流车辆转向***，其中的转向油箱1用于储存液压油；电动转向泵2将转向油箱1内液压油增压输往比例电磁阀3；比例电磁阀3控制高压油的流向，控制第一转向油缸4及第二转向油缸11动作；第一转向油缸4在高压油作用下伸缩带动第一转向驱动桥13车轮偏转，第二转向油缸11在高压油作用下伸缩带动第二转向驱动桥14车轮偏转；控制器5控制电动转向泵2的运转；整车控制器6接收上位机7指令控制比例电磁阀3的动作进而控制车辆转向；上位机7基于设定的路径向整车控制器6下达大角度转向指令或小角度修正指令；24V蓄电池8向转向***电器提供低压电源；动力电池9向控制器5提供高压电源；第一角度传感器10检测第一转向驱动桥13车轮转角并将转角信息传递至整车控制器6，第二角度传感器12检测第二转向驱动桥14车轮转角并将转角信息传递至整车控制器6。
本发明的一种无人驾驶电动物流车辆转向***的控制方法，具体包括以下步骤：
a车辆启动，24V蓄电池8向比例电磁阀3、控制器5、整车控制器6、上位机7、动力电池9、第一角度传感器10、第二角度传感器12提供24V电源，整车控制器6、上位机7、动力电池9内集成的BMS启动并自检；自检通过后，整车控制器6控制控制器5上高压电，控制器5内的DC/AC模块15控制电动转向泵2低转速运行，转向油箱1内的液压油经电动转向泵2作用流向比例电磁阀3再流回转向油箱1，为转向做好准备工作，同时控制器5内的DC/DC模块16为24V蓄电池充电；
b基于物料转运需求在上位机7的工控机20内设置物料转运路线，路线信息包括行驶里程、车辆转角等信息；
c工控机20将物料转运路线转化为指令发送给整车控制器6，整车控制器6接收工控机20指令控制车辆按物料转运路线行进；
d车辆行进过程中，整车控制器6接收到工控机20转向指令，与控制器5通讯进而控制电动转向泵2高转速工作，同时与比例电磁阀3通讯，控制比例电磁阀3动作，比例电磁阀3控制来自电动转向泵2的高压油的流向，控制第一转向油缸4和第二转向油缸11动作，第一转向油缸4在高压油作用下伸缩带动第一转向驱动桥13的车轮偏转，第二转向油缸11在高压油作用下伸缩带动第二转向驱动桥14的车轮偏转，实现车辆转向或车轮回正，第一角度传感器10实时监测第一转向驱动桥13车轮转角并将转角信息传递至整车控制器6，第二角度传感器12实时监测第二转向驱动桥14车轮转角并将转角信息传递至整车控制器6；
e上位机7的陀螺仪21实时采集车辆转向转角信息并传递至上位机7的工控机20，工控机20据此判断车辆偏转角度与需求转角的差值，与整车控制器6实时通讯控制车辆转向或车轮回正；
f上位机7的工控机20通过摄像头22采集路面上根据物料转运路线施画的道路标线，判断车辆行进方向相对于物料转运路线是否有小角度偏移，若有偏移，判断偏移角度后向整车控制器6发送小角度路线修正指令，整车控制器6控制转向执行装置,执行相应动作实现车辆行进路线小角度修正，确保车辆在道路标线内安全运行。
上述实施例是对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施例只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，上述结构都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，由转向油箱（1）、电动转向泵（2）、比例电磁阀（3）、第一转向油缸（4）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、24V蓄电池（8）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二转向油缸（11）、第二角度传感器（12）、第一转向驱动桥（13）、第二转向驱动桥（14）组成；
所述转向油箱（1）、电动转向泵（2）、比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、24V蓄电池（8）、动力电池（9）、第一转向驱动桥（13）、第二转向驱动桥（14）分别与无人驾驶二轴电动物流车辆车架连接；所述第一角度传感器（10）外壳与无人驾驶二轴电动物流车辆的第一转向驱动桥（13）转向节固定连接，第一角度传感器（10）的转轴与第一转向驱动桥（13）主销固定连接；所述第二角度传感器（12）外壳与电动物流车辆的第二转向驱动桥（14）转向节固定连接，第二角度传感器（12）的转轴与第二转向驱动桥（14）主销固定连接；所述第一转向油缸（4）的固定端与电动物流车辆的第一转向驱动桥（13）桥壳连接，第一转向油缸（4）的伸出端与第一转向驱动桥（13）转向节臂连接；所述第二转向油缸（11）的固定端与电动物流车辆的第二转向驱动桥（14）桥壳连接，第二转向油缸（11）的伸出端与第二转向驱动桥（14）转向节臂连接；
所述转向油箱（1）经进油管路与电动转向泵（2）的进油口相通；所述电动转向泵（2）的出油口经高压管路与比例电磁阀（3）的进油口相通；所述比例电磁阀（3）的回油口经回油管路与转向油箱（1）相通；所述比例电磁阀（3）的第一控制阀（15）的A、B口经高压管路分别与第一转向油缸（4）的油口相通，比例电磁阀（3）的第二控制阀（16）的A、B口经高压管路分别与第二转向油缸（11）的油口相通；
所述电动转向泵（2）经控制线路与控制器（5）进行电连接，所述控制器（5）经高压连接线路与动力电池（9）相连接；
所述比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二角度传感器（12）经低压电源线与24V蓄电池（8）电连接，所述比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二角度传感器（12）经CAN线与整车CAN线连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，所述控制器（5）至少包括一个DC/AC模块（17）、一个DC/DC模块（18）。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，所述动力电池（9）向控制器（5）输出高压直流电，所述控制器（5）向电动转向泵（2）输出高压交流电，所述控制器（5）向24V蓄电池（8）输出低压直流电。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，所述比例电磁阀（3）为CAN通讯控制；所述比例电磁阀（3）包含第一控制阀（15）和第二控制阀（16），第一控制阀（15）控制第一转向油缸（4）动作，第二控制阀（16）控制第二转向油缸（11）动作，实现车辆转向时第一转向驱动桥（13）和第二转向驱动桥（14）车轮的独立控制。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，所述电动转向泵（2）内部集成温度传感器（19），所述温度传感器（19）检测电动转向泵（2）温度，并与整车控制器（6）电连接，确保电动转向泵（2）在合理温度范围内工作。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***，其特征在于，所述上位机（7）由工控机（20）、陀螺仪（21）、摄像头（22）组成，所述工控机（20）处理陀螺仪（21）、摄像头（22）反馈回的信息并与整车控制器（6）通讯，向整车控制器（6）下达大角度转向指令或小角度修正指令。
7.根据权利要求1所述的一种无人二轴驾驶电动物流车辆转向***，其特征在于，所述第一角度传感器（10）和第一角度传感器（12）采用单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈，在车辆转向驱动桥转向节的零位标定好之后，通过检测转向节的转角度来测得车轮的偏转角度。
8.上述权利要求1-7的任意一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向***的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a车辆启动，24V蓄电池（8）向比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二角度传感器（12）提供24V电源，整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）内集成的BMS启动并自检；自检通过后，整车控制器（6）控制控制器（5）上高压电，控制器（5）内的DC/AC模块（17）控制电动转向泵（2）低转速运行，转向油箱（1）内的液压油经电动转向泵（2）作用流向比例电磁阀（3）再流回转向油箱（1），为转向做好准备工作，同时控制器（5）内的DC/DC模块（18）为24V蓄电池充电；
b基于物料转运需求在上位机（7）的工控机（20）内设置物料转运路线，路线信息包括行驶里程、车辆转角等信息；
c工控机（20）将物料转运路线转化为指令发送给整车控制器（6），整车控制器（6）接收工控机（20）指令控制车辆按物料转运路线行进；
d车辆行进过程中，整车控制器（6）接收到工控机（20）转向指令，与控制器（5）通讯进而控制电动转向泵（2）高转速工作，同时与比例电磁阀（3）通讯，控制比例电磁阀（3）动作，比例电磁阀（3）控制来自电动转向泵（2）的高压油的流向，控制第一转向油缸（4）和第二转向油缸（11）动作，第一转向油缸（4）在高压油作用下伸缩带动第一转向驱动桥（13）的车轮偏转，第二转向油缸（11）在高压油作用下伸缩带动第二转向驱动桥（14）的车轮偏转，实现车辆转向或车轮回正，第一角度传感器（10）实时监测第一转向驱动桥（13）车轮转角并将转角信息传递至整车控制器（6），第二角度传感器（12）实时监测第二转向驱动桥（14）车轮转角并将转角信息传递至整车控制器（6）；
e上位机（7）的陀螺仪（21）实时采集车辆转向转角信息并传递至上位机（7）的工控机（20），工控机（20）据此判断车辆偏转角度与需求转角的差值，与整车控制器（6）实时通讯控制车辆转向或车轮回正；
f上位机（7）的工控机（20）通过摄像头（22）采集路面上根据物料转运路线施画的道路标线，判断车辆行进方向相对于物料转运路线是否有小角度偏移，若有偏移，判断偏移角度后向整车控制器（6）发送小角度路线修正指令，整车控制器（6）控制转向执行装置,执行相应动作实现车辆行进路线小角度修正，确保车辆在道路标线内安全运行。
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