CN109050346B - 车辆换挡方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例涉及一种车辆换挡方法、装置及车辆；其中，所述车辆换挡方法包括：在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。本公开的实施例提供的技术方案解决了现有的车辆在换挡过程中容易产生顿挫的问题。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆换挡方法、装置及车辆。
背景技术
车辆在行驶过程中要实现换挡，如D档换至R档，或是R档换至D档，通常是在接收到用户的换挡操作后，根据目标挡位输出目标扭矩，以控制电机在短时间内迅速地切换至目标扭矩。然而在将当前挡位换至目标挡位的过程中，由于两个挡位扭矩差距较大，电机转速会产生很大变化，容易在换挡时产生顿挫，给车内用户一定的冲击感，降低了车辆的舒适性。
发明内容
本公开的实施例提供了一种车辆换挡方法、装置及车辆，以解决现有的车辆在换挡过程中容易产生顿挫的问题。
第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆换挡方法，包括：
在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令；
若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；
根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的步骤，包括：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩；
所述根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤，包括：
若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤，包括：
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩的步骤之前，还包括：
检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，执行判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩的步骤。
在一些实施例中，所述当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速的步骤之后，还包括：
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
在一些实施例中，所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的步骤，包括：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令；所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态；
所述将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤之后，还包括：
取消所述提示指令的输出。
第二方面，本公开的实施例还提供一种车辆换挡装置，包括：
判断模块，用于在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令；
控制模块，用于若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；
切换模块，用于根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述控制模块还用于：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩；
所述切换模块还用于：若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述切换模块还用于：
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述判断模块还用于：
当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
在一些实施例中，所述判断模块还用于：
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
在一些实施例中，所述控制模块还用于：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令；所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态；
所述装置还包括：
取消模块，用于取消所述提示指令的输出。
第三方面，本公开的实施例还提供一种车辆，包括如第二方面中任一项所述的车辆换挡装置。
第四方面，本公开的实施例还提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的车辆换挡方法的步骤。
本公开的实施例中，在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。这样，能够在车辆进行换挡操作时，控制电机在预设时长内进行降扭矩操作，提供给了电机执行降扭矩操作的时间，避免电机扭矩的急速变换，防止车辆换挡时产生顿挫，使得车辆换挡更加平稳、顺畅，提高了车辆的舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对本公开的实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开的实施例提供的一种车辆换挡方法的流程图；
图2是本公开的实施例提供的一种车辆换挡装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本公开的实施例中的附图，对本公开的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
请参照图1，图1是本公开的实施例提供的一种车辆换挡方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101、在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
需要说明的是，所述行驶状态是指车辆车速不为零的状态，例如可以是车辆向前行驶的状态，或者可以是车辆向后行驶的状态。所述换挡指令是指将车辆的当前挡位切换至其他挡位；本公开的实施例中，所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令。例如在车辆向前行驶过程中，此时车辆挡位是D挡(前进挡)，此时接收到的换挡指令也就是D挡切换至R挡(倒挡)的指令；或者在车辆向后行驶的过程中，此时车辆挡位是R挡，此时接收到的换挡指令也就是R挡切换至D档的指令。
本公开的实施例中，在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，则判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。所述预设扭矩可以是用户设置，也可以是车辆出厂配置的。
可选地，所述换挡指令可以由于是用户操作车辆上的换挡装置所触发，例如，当车辆上的制动踏板被踩踏，且车辆上的挡位操纵杆被移动；或者也可以是基于无线通讯所接收到的换挡指令。所述车辆为电动车辆，电动车辆由电机驱动车轮运转行驶。在接收到换挡指令时，也就是判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
本公开的实施例中，所述当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩的步骤，包括：
当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
该步骤中，在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速。可以理解地，车辆的行驶车速过大的情况下，若执行换挡操作，车辆行驶安全得不到保障，也会对车辆电机等设备的磨损较大，影响车辆的安全性能。因此，当接收到换挡指令，若所述车辆的当前车速大于预设车速，则不执行所述换挡指令，也不会对所述电机的当前扭矩进行判断，进而确保车辆行驶过程中的安全性。
若所述车辆的当前车速小于预设车速，此时车辆的当前车速较小，能够在短时间内实现车速快速、平稳地下降为零，对车辆电机等设备的磨损较小，有利于保护车辆电机等设备。在接收到换挡指令时，若所述车辆的当前车速小于预设车速，则判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
步骤102、若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作。
可以理解地，若电机的当前扭矩大于预设扭矩，则控制所述电机执行降扭矩操作，并同时对所述电机的降扭矩操作进行时间限定，以控制所述电机在预设时长内实现扭矩的降低。
本公开的实施例中，所述步骤102可以包括：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩。
可以理解地，在控制所述电机执行降扭矩操作时，同时启动计时器开始计时，以判断所述电机的扭矩是否在预设时长内降低至小于预设扭矩。所述预设时长可以是车辆出厂配置，也可以是由用户后期设置。
本公开的实施例中，当接收到换挡指令，若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机执行降扭矩操作，同时启动计时器开始计时，也就是在电机开始执行降扭矩操作的时刻起开始计时。在计时时长小于预设时长的情况下，实时地获取电机的扭矩，并判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩。
可选地，所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的步骤，包括：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令。
本公开的实施例中，所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态。该步骤中，所述提示指令可以是以包括声音信息、文字信息、图案信息、灯光信息中的至少一种来进行表征。例如，所述提示指令为文字信息，并显示于车辆的显示界面，所述车辆的显示界面可以是车辆驾驶室内的仪表显示盘，也可以是车辆内的中控显示屏。比如，在控制所述电机执行降扭矩操作时，车辆的仪表显示盘上同时显示“车辆即将进入R档”的文字信息。
或者，所述提示指令也可以是输出至与所述车辆建立无线通信的电子设备。例如，在控制所述电机执行降扭矩操作时，输出声音信息至与车辆建立无线通信的驾驶员的移动终端上，进而使得驾驶员通过听取所述声音信息即能获知当前车辆处于换挡状态。
可以理解地，通过提示指令的输出，确保了用户能够及时、准确地获知车辆当前处于换挡状态，降低了用户做出错误驾驶指令的概率，提高了车辆的驾驶安全性。
步骤103、根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
可以理解地，所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息可以是电机的扭矩在预设时长内降低至小于预设扭矩，此种情况下，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位；或者，所述结果信息也可能是电机的扭矩在预设时长内未降低至小于预设扭矩，也就是说，当达到预设时长时，所述电机的扭矩是大于预设扭矩的，此时不再耗费时间等待电机的扭矩降低至小于预设扭矩，而是直接将车辆的当前挡位切换至目标挡位。
具体地，所述步骤103可以包括：
若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位；或者，
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
也就是说，在本公开实施例的一种实施方案中，在控制所述电机执行降扭矩操作的过程中，且在计时时长小于预设时长的情况下，若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，则将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。例如，当控制所述电机执行降扭矩操作时，同时启动计时器进行计时，所述预设时长为10s，若所述电机在计时时长为5s时的扭矩已经降低至小于预设扭矩，则将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位，此时，计时器可以停止计时。这样，也就能够在未达到计时时长的情况下，只要车辆电机的扭矩降低至小于预设扭矩时，就迅速地实现车辆挡位的更换。
或者，在本公开实施例的另一种实施方案中，在控制所述电机执行降扭矩操作的过程中，且在计时时长小于预设时长的情况下，若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。例如，所述预设时长为10s，若所述电机开始执行降扭矩操作，且未在10s内降低至小于预设扭矩，则当计时达到10s时，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。也就是说，当达到预设时长时，所述电机的扭矩是大于预设扭矩的，此时不再耗费时间等待电机的扭矩降低至小于预设扭矩，而是直接将车辆的当前挡位切换至目标挡位。这样，也就能够在车辆执行换挡操作时，对电机执行降扭矩操作的时间进行限定，以在短时间内快速实现车辆挡位的更换，避免车辆的换挡操作的执行时间过长，使得车辆的换挡操作更迅速、更灵活，也提升了车辆的用户体验度。
本公开的实施例中，在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。这样，能够在车辆进行换挡操作时，控制电机在预设时长内进行降扭矩操作，提供给了电机执行降扭矩操作的时间，避免电机扭矩的急速变换，防止车辆换挡时产生顿挫，使得车辆换挡更加平稳、顺畅，提高了车辆的舒适性。
可选地，本公开的实施例中，所述控制电机在预设时长内执行降扭矩操作可以是包括：
控制所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值；所述第一扭矩限值大于所述预设扭矩；
当所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值，控制所述电机的扭矩在第二预设时长内降低至小于预设扭矩；所述第一预设时长与所述第二预设时长的和等于所述预设时长。
例如，所述预设时长为10s，所述第一预设时长可以是6s，则所述第二预设时长为4s；在控制所述电机开始执行降扭矩操作时，先控制所述电机在6s内降低至小于第一扭矩限值，而后再控制所述电机在剩下的4s内降低至小于预设扭矩。其中，第一扭矩限值大于所述预设扭矩，也就使得在控制电机降扭矩操作的过程中，先在第一预设时长内降低至较大的第一扭矩限值，而后在第二预设时长内再降低至预设扭矩。这样，通过第一扭矩限值和预设扭矩以及第一预设时长和第二预设时长的设置，使得所述电机的降扭矩操作能够实现递减式的降低，避免电机扭矩的急速变换，进一步确保车辆换挡更加平稳、顺畅，提高了车辆的舒适性。
本公开的实施例还提供一种车辆换挡装置，如图2所示，所述车辆换挡装置200包括：
判断模块201，用于在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令；
控制模块202，用于若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；
切换模块203，用于根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述控制模块202还用于：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩；
所述切换模块203还用于：若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述切换模块203还用于：
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
在一些实施例中，所述判断模块201还用于：
当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
在一些实施例中，所述判断模块201还用于：
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
在一些实施例中，所述控制模块202还用于：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令；所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态；
所述车辆换挡装置200还包括：
取消模块，用于取消所述提示指令的输出。
本公开的实施例中，所述车辆换挡装置200在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。这样，能够在车辆进行换挡操作时，控制电机在预设时长内进行降扭矩操作，提供给了电机执行降扭矩操作的时间，避免电机扭矩的急速变换，防止车辆换挡时产生顿挫，使得车辆换挡更加平稳、顺畅，提高了车辆的舒适性。
本公开的实施例提供的车辆换挡装置200可以用以执行上述任一项车辆换挡方法的步骤，其中的相关概念以及具体实现方式和有益效果可以参照上述任一项车辆换挡方法的描述，在此不再赘述。
本公开的实施例还提供一种车辆，包括如上所述的车辆换挡装置，且能达到上述车辆换挡装置实施例相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本公开的实施例还提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述车辆换挡方法实施例的各个过程，且能达到上述车辆换挡方法实施例相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本公开的实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆换挡方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种车辆换挡方法，其特征在于，包括：
在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令；
若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；
根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位；
所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，包括：
控制所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值；所述第一扭矩限值大于所述预设扭矩；
当所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值，控制所述电机的扭矩在第二预设时长内降低至小于预设扭矩；所述第一预设时长与所述第二预设时长的和等于所述预设时长；
所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的步骤，包括：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩；
所述根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤，包括：
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤，包括：
若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩的步骤之前，还包括：
检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，执行判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速的步骤之后，还包括：
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的步骤，包括：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令；所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态；
所述将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位的步骤之后，还包括：
取消所述提示指令的输出。
6.一种车辆换挡装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于在车辆处于行驶状态的情况下，当接收到换挡指令，判断电机的当前扭矩是否大于预设扭矩；所述换挡指令是前进挡切换为倒挡的指令，或者是倒挡切换为前进挡的指令；
控制模块，用于若所述电机的当前扭矩大于预设扭矩，控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作；
切换模块，用于根据所述电机在预设时长内执行降扭矩操作的结果信息，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位；
所述控制模块还用于：
控制所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值；所述第一扭矩限值大于所述预设扭矩；
当所述电机的扭矩在第一预设时长内降低至小于第一扭矩限值，控制所述电机的扭矩在第二预设时长内降低至小于预设扭矩；所述第一预设时长与所述第二预设时长的和等于所述预设时长；
所述控制模块还用于：
控制所述电机执行降扭矩操作，并启动计时；
在计时时长小于预设时长的情况下，判断所述电机的扭矩是否降低至小于预设扭矩；
所述切换模块还用于：
若所述电机的扭矩未降低至小于预设扭矩，则当达到预设时长，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述切换模块还用于：若所述电机的扭矩降低至小于预设扭矩，将所述车辆的当前挡位切换至目标挡位。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：
当接收到换挡指令，检测所述车辆的当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆的当前车速小于预设车速，判断所述电机的当前扭矩是否大于预设扭矩。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：
若所述车辆的当前车速大于预设车速，不执行所述换挡指令。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
控制所述电机在预设时长内执行降扭矩操作，并输出提示指令；所述提示指令用以表征所述车辆当前处于换挡状态；
所述装置还包括：
取消模块，用于取消所述提示指令的输出。
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6至10中任一项所述的车辆换挡装置。
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆换挡方法的步骤。
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