CN109015737A - 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种滑槽杠杆式抓轴机械手，包括支撑座，所述的支撑座的上方设有沉头孔，所述的沉头孔中套有支架，在所述的支架的下方的两端连接滑块，在所述的支撑座的下方设有旋转副；在所述的旋转副左右连接夹持装置，所述的夹持装置包括夹持臂，所述的夹持臂上设有方槽，所述的夹持臂的下方通过铰链连接夹持爪；在所述的支架的顶端连接直齿条，所述的直齿轮通过舵机驱动；在所述的支撑座开有圆孔，在圆孔中套有导轨，所述的支撑座可沿导轨前后移动。该机械手运动直接，结构简单，能够缩短夹取和松开零件的时间，从而提高了生产效率。

Description

一种滑槽杠杆式抓轴机械手
技术领域
本发明涉及夹持装置，特别涉及一种滑槽杠杆式抓轴机械手。
背景技术
目前，机械装置如气缸、减速器都采用自动化生产线安装，自动化装配技术以机器人为装配机械，同时需要柔性的***设备。在装配过程中，自动化装配可完成以下形式的操作：零件传输、定位及其连接；用压装或由紧固螺钉、螺母使零件相互固定；装配尺寸控制以及保证零件连接或固定的质量；输送组装完毕的部件或产品，并将其包装或堆垛在容器中等。
而在安装过程中，轴的装配必不可少，目前抓轴的机械臂各种各样，但其抓取动作及驱动件结构繁琐，影响了生产效率。
发明内容
本发明目的是为了解决上述问题，提出一种滑槽杠杆式抓轴机械手。
为达到上述目的，本发明采用的方法是一种滑槽杠杆式抓轴机械手，包括支撑座，所述的支撑座的上方呈矩形，下方呈倒三角形，所述的支撑座的上方设有沉头孔，所述的沉头孔中套有支架，在所述的支架的下方的两端连接滑块，所述的滑块的圆凸台，在所述的支撑座的下方设有旋转副；在所述的旋转副左右连接夹持装置，所述的夹持装置包括夹持臂，所述的夹持臂上设有方槽，所述的滑块位于滑槽中，可在滑槽中移动，所述的夹持臂的下方通过铰链连接夹持爪，所述的夹持爪的末端呈半圆型；在所述的支架的顶端连接直齿条，所述的直齿条与直齿轮啮合，所述的直齿轮通过舵机驱动，所述的舵机固定在支撑座的顶端；在所述的支撑座的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔，在圆孔中套有导轨，所述的支撑座可沿导轨前后移动。
作为本发明的一种改进，所述的沉头孔的沉头直径大于直齿轮的尺寸。
作为本发明的一种改进，所述的支撑座的矩形部分要高于倒三角型部分，使其不与支架干涉。
作为本发明的一种改进，所述的夹持爪焊接在夹持臂上。
有益效果：
本发明提供的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，首先舵机驱动直齿轮转动，带动齿条上下移动，从而机架能够上下移动，当在机架向上移动的同时，其上的滑块在方槽中向上移动，从而夹持爪的收缩，夹持轴类件，在通过轨道，将轴运输到指定位置，最后舵机翻转，夹持爪放开，将轴放下。该机械手运动直接，结构简单，能够缩短夹取和松开零件的时间，从而提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步描述，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是幅图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1所示的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，包括支撑座9，所述的支撑座9的上方呈矩形，下方呈倒三角形，所述的支撑座9的上方设有沉头孔14，所述的沉头孔14中套有支架8，在所述的支架8的下方的两端连接滑块6，所述的滑块6的圆凸台，在所述的支撑座9的下方设有旋转副15；在所述的旋转副15左右连接夹持装置5，所述的夹持装置5包括夹持臂4，所述的夹持臂4上设有方槽7，所述的滑块6位于滑槽7中，可在滑槽7中移动，所述的夹持臂4的下方通过铰链连接夹持爪2，所述的夹持爪2焊接在夹持臂4上。所述的夹持爪2的末端呈半圆型；在所述的支架8的顶端连接直齿条13，所述的沉头孔14的沉头直径大于直齿轮12的尺寸。所述的直齿条13与直齿轮12啮合，所述的直齿轮12通过舵机11驱动，所述的舵机11固定在支撑座9的顶端；在所述的支撑座9的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔，在圆孔中套有导轨10，所述的支撑座9可沿导轨10前后移动。所述的支撑座9的矩形部分要高于倒三角型部分，使其不与支架8干涉。
本发明提供的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，首先舵机驱动直齿轮转动，带动齿条上下移动，从而机架能够上下移动，当在机架向上移动的同时，其上的滑块在方槽中向上移动，从而夹持爪的收缩，夹持轴类件，在通过轨道，将轴运输到指定位置，最后舵机翻转，夹持爪放开，将轴放下。该机械手运动直接，结构简单，能够缩短夹取和松开零件的时间，从而提高了生产效率。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种滑槽杠杆式抓轴机械手，其特征在于：包括支撑座（9），所述的支撑座（9）的上方呈矩形，下方呈倒三角形，所述的支撑座（9）的上方设有沉头孔（14），所述的沉头孔（14）中套有支架（8），在所述的支架（8）的下方的两端连接滑块（6），所述的滑块（6）的圆凸台，在所述的支撑座（9）的下方设有旋转副（15）；在所述的旋转副（15）左右连接夹持装置（5），所述的夹持装置（5）包括夹持臂（4），所述的夹持臂（4）上设有方槽（7），所述的滑块（6）位于滑槽（7）中，可在滑槽（7）中移动，所述的夹持臂（4）的下方通过铰链连接夹持爪（2），所述的夹持爪（2）的末端呈半圆型；在所述的支架（8）的顶端连接直齿条（13），所述的直齿条（13）与直齿轮（12）啮合，所述的直齿轮（12）通过舵机（11）驱动，所述的舵机（11）固定在支撑座（9）的顶端；在所述的支撑座（9）的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔，在圆孔中套有导轨（10），所述的支撑座（9）可沿导轨（10）前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，其特征在于：所述的沉头孔（14）的沉头直径大于直齿轮（12）的尺寸。
3.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，其特征在于：所述的支撑座（9）的矩形部分要高于倒三角型部分，使其不与支架（8）干涉。
4.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手，其特征在于：所述的夹持爪（2）焊接在夹持臂（4）上。
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