CN109015737A - 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 - Google Patents
一种滑槽杠杆式抓轴机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109015737A CN109015737A CN201810937215.4A CN201810937215A CN109015737A CN 109015737 A CN109015737 A CN 109015737A CN 201810937215 A CN201810937215 A CN 201810937215A CN 109015737 A CN109015737 A CN 109015737A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support base
- sliding slot
- bracket
- axis robot
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种滑槽杠杆式抓轴机械手,包括支撑座,所述的支撑座的上方设有沉头孔,所述的沉头孔中套有支架,在所述的支架的下方的两端连接滑块,在所述的支撑座的下方设有旋转副;在所述的旋转副左右连接夹持装置,所述的夹持装置包括夹持臂,所述的夹持臂上设有方槽,所述的夹持臂的下方通过铰链连接夹持爪;在所述的支架的顶端连接直齿条,所述的直齿轮通过舵机驱动;在所述的支撑座开有圆孔,在圆孔中套有导轨,所述的支撑座可沿导轨前后移动。该机械手运动直接,结构简单,能够缩短夹取和松开零件的时间,从而提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及夹持装置,特别涉及一种滑槽杠杆式抓轴机械手。
背景技术
目前,机械装置如气缸、减速器都采用自动化生产线安装,自动化装配技术以机器人为装配机械,同时需要柔性的***设备。在装配过程中,自动化装配可完成以下形式的操作:零件传输、定位及其连接;用压装或由紧固螺钉、螺母使零件相互固定;装配尺寸控制以及保证零件连接或固定的质量;输送组装完毕的部件或产品,并将其包装或堆垛在容器中等。
而在安装过程中,轴的装配必不可少,目前抓轴的机械臂各种各样,但其抓取动作及驱动件结构繁琐,影响了生产效率。
发明内容
本发明目的是为了解决上述问题,提出一种滑槽杠杆式抓轴机械手。
为达到上述目的,本发明采用的方法是一种滑槽杠杆式抓轴机械手,包括支撑座,所述的支撑座的上方呈矩形,下方呈倒三角形,所述的支撑座的上方设有沉头孔,所述的沉头孔中套有支架,在所述的支架的下方的两端连接滑块,所述的滑块的圆凸台,在所述的支撑座的下方设有旋转副;在所述的旋转副左右连接夹持装置,所述的夹持装置包括夹持臂,所述的夹持臂上设有方槽,所述的滑块位于滑槽中,可在滑槽中移动,所述的夹持臂的下方通过铰链连接夹持爪,所述的夹持爪的末端呈半圆型;在所述的支架的顶端连接直齿条,所述的直齿条与直齿轮啮合,所述的直齿轮通过舵机驱动,所述的舵机固定在支撑座的顶端;在所述的支撑座的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔,在圆孔中套有导轨,所述的支撑座可沿导轨前后移动。
作为本发明的一种改进,所述的沉头孔的沉头直径大于直齿轮的尺寸。
作为本发明的一种改进,所述的支撑座的矩形部分要高于倒三角型部分,使其不与支架干涉。
作为本发明的一种改进,所述的夹持爪焊接在夹持臂上。
有益效果:
本发明提供的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,首先舵机驱动直齿轮转动,带动齿条上下移动,从而机架能够上下移动,当在机架向上移动的同时,其上的滑块在方槽中向上移动,从而夹持爪的收缩,夹持轴类件,在通过轨道,将轴运输到指定位置,最后舵机翻转,夹持爪放开,将轴放下。该机械手运动直接,结构简单,能够缩短夹取和松开零件的时间,从而提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步描述,应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。需要说明的是,下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是幅图中的方向,词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1所示的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,包括支撑座9,所述的支撑座9的上方呈矩形,下方呈倒三角形,所述的支撑座9的上方设有沉头孔14,所述的沉头孔14中套有支架8,在所述的支架8的下方的两端连接滑块6,所述的滑块6的圆凸台,在所述的支撑座9的下方设有旋转副15;在所述的旋转副15左右连接夹持装置5,所述的夹持装置5包括夹持臂4,所述的夹持臂4上设有方槽7,所述的滑块6位于滑槽7中,可在滑槽7中移动,所述的夹持臂4的下方通过铰链连接夹持爪2,所述的夹持爪2焊接在夹持臂4上。所述的夹持爪2的末端呈半圆型;在所述的支架8的顶端连接直齿条13,所述的沉头孔14的沉头直径大于直齿轮12的尺寸。所述的直齿条13与直齿轮12啮合,所述的直齿轮12通过舵机11驱动,所述的舵机11固定在支撑座9的顶端;在所述的支撑座9的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔,在圆孔中套有导轨10,所述的支撑座9可沿导轨10前后移动。所述的支撑座9的矩形部分要高于倒三角型部分,使其不与支架8干涉。
本发明提供的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,首先舵机驱动直齿轮转动,带动齿条上下移动,从而机架能够上下移动,当在机架向上移动的同时,其上的滑块在方槽中向上移动,从而夹持爪的收缩,夹持轴类件,在通过轨道,将轴运输到指定位置,最后舵机翻转,夹持爪放开,将轴放下。该机械手运动直接,结构简单,能够缩短夹取和松开零件的时间,从而提高了生产效率。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非是对本发明作任何其他形式的限制,而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化,仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (4)
1.一种滑槽杠杆式抓轴机械手,其特征在于:包括支撑座(9),所述的支撑座(9)的上方呈矩形,下方呈倒三角形,所述的支撑座(9)的上方设有沉头孔(14),所述的沉头孔(14)中套有支架(8),在所述的支架(8)的下方的两端连接滑块(6),所述的滑块(6)的圆凸台,在所述的支撑座(9)的下方设有旋转副(15);在所述的旋转副(15)左右连接夹持装置(5),所述的夹持装置(5)包括夹持臂(4),所述的夹持臂(4)上设有方槽(7),所述的滑块(6)位于滑槽(7)中,可在滑槽(7)中移动,所述的夹持臂(4)的下方通过铰链连接夹持爪(2),所述的夹持爪(2)的末端呈半圆型;在所述的支架(8)的顶端连接直齿条(13),所述的直齿条(13)与直齿轮(12)啮合,所述的直齿轮(12)通过舵机(11)驱动,所述的舵机(11)固定在支撑座(9)的顶端;在所述的支撑座(9)的上方矩形位置的左右两侧开有圆孔,在圆孔中套有导轨(10),所述的支撑座(9)可沿导轨(10)前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,其特征在于:所述的沉头孔(14)的沉头直径大于直齿轮(12)的尺寸。
3.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,其特征在于:所述的支撑座(9)的矩形部分要高于倒三角型部分,使其不与支架(8)干涉。
4.根据权利要求1所述的一种滑槽杠杆式抓轴机械手,其特征在于:所述的夹持爪(2)焊接在夹持臂(4)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810937215.4A CN109015737A (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810937215.4A CN109015737A (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109015737A true CN109015737A (zh) | 2018-12-18 |
Family
ID=64631848
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810937215.4A Pending CN109015737A (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109015737A (zh) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109927069A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-06-25 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种单作用三爪机械夹持机构 |
CN110393112A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-01 | 湖北省水利水电规划勘测设计院 | 一种河底植被保护装置 |
CN110697104A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-17 | 刘燕 | 一种自动化数控机械手 |
CN111906342A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-10 | 重庆赛普机电有限责任公司 | 一种毛刺清理机 |
CN111975634A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-24 | 芜湖乐维汽车装备设计有限公司 | 一种汽车零部件打磨用夹持装置 |
CN112374001A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-19 | 广汉市胜鹰机械有限责任公司 | 一种自卸分类垃圾车上的分类爪 |
CN112719397A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-30 | 江苏首盾耐磨材料有限公司 | 一种高铬辊套生产用切割装置 |
CN112720337A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-04-30 | 重庆万丰塑胶有限公司 | 一种mpve波纹管安装装置 |
CN112744395A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-04 | 温州职业技术学院 | 针对泡罩包装药板的柔性蜘蛛手 |
CN113104570A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-07-13 | 芜湖毅昌科技有限公司 | 一种汽车保险杠加工用转运设备 |
CN113843777A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-12-28 | 西安科技大学 | 一种具有较大夹取范围的四自由度工业机械手 |
CN114110311A (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-01 | 贵州黔桥鑫烁特材科技有限责任公司 | 一种便于操控移动的建筑工程用测绘装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0911175A (ja) * | 1995-06-26 | 1997-01-14 | Plus Eng:Kk | 産業用ロボットのハンド装置 |
CN204819554U (zh) * | 2015-08-17 | 2015-12-02 | 谢云波 | 一种轨道式机械手 |
CN205075059U (zh) * | 2015-11-05 | 2016-03-09 | 陈培安 | 一种自动机械卡爪 |
CN205272058U (zh) * | 2015-11-24 | 2016-06-01 | 重庆煌钰机械有限公司 | 汽车异形件夹持结构 |
CN205363902U (zh) * | 2015-11-28 | 2016-07-06 | 重庆永重重工有限公司 | 一种新型多电机传动装置 |
CN205704245U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-11-23 | 武汉科技大学 | 一种便捷式助力机械设备 |
CN206201009U (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-31 | 东北石油大学 | 一种自动化机械手 |
CN107139205A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-08 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种能调节卡爪最大打开角度的机械手 |
-
2018
- 2018-08-17 CN CN201810937215.4A patent/CN109015737A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0911175A (ja) * | 1995-06-26 | 1997-01-14 | Plus Eng:Kk | 産業用ロボットのハンド装置 |
CN204819554U (zh) * | 2015-08-17 | 2015-12-02 | 谢云波 | 一种轨道式机械手 |
CN205075059U (zh) * | 2015-11-05 | 2016-03-09 | 陈培安 | 一种自动机械卡爪 |
CN205272058U (zh) * | 2015-11-24 | 2016-06-01 | 重庆煌钰机械有限公司 | 汽车异形件夹持结构 |
CN205363902U (zh) * | 2015-11-28 | 2016-07-06 | 重庆永重重工有限公司 | 一种新型多电机传动装置 |
CN205704245U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-11-23 | 武汉科技大学 | 一种便捷式助力机械设备 |
CN206201009U (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-31 | 东北石油大学 | 一种自动化机械手 |
CN107139205A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-08 | 佛山市正略信息科技有限公司 | 一种能调节卡爪最大打开角度的机械手 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109927069A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-06-25 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种单作用三爪机械夹持机构 |
CN109927069B (zh) * | 2019-04-25 | 2024-03-26 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种单作用三爪机械夹持机构 |
CN110393112A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-01 | 湖北省水利水电规划勘测设计院 | 一种河底植被保护装置 |
CN110697104B (zh) * | 2019-10-16 | 2021-07-27 | 山东永安特种装备有限公司 | 一种自动化数控机械手 |
CN110697104A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-17 | 刘燕 | 一种自动化数控机械手 |
CN111975634A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-24 | 芜湖乐维汽车装备设计有限公司 | 一种汽车零部件打磨用夹持装置 |
CN111906342A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-10 | 重庆赛普机电有限责任公司 | 一种毛刺清理机 |
CN114110311A (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-01 | 贵州黔桥鑫烁特材科技有限责任公司 | 一种便于操控移动的建筑工程用测绘装置 |
CN112374001A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-19 | 广汉市胜鹰机械有限责任公司 | 一种自卸分类垃圾车上的分类爪 |
CN112720337A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-04-30 | 重庆万丰塑胶有限公司 | 一种mpve波纹管安装装置 |
CN112719397A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-30 | 江苏首盾耐磨材料有限公司 | 一种高铬辊套生产用切割装置 |
CN112744395A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-05-04 | 温州职业技术学院 | 针对泡罩包装药板的柔性蜘蛛手 |
CN113104570A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-07-13 | 芜湖毅昌科技有限公司 | 一种汽车保险杠加工用转运设备 |
CN113843777A (zh) * | 2021-10-14 | 2021-12-28 | 西安科技大学 | 一种具有较大夹取范围的四自由度工业机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109015737A (zh) | 一种滑槽杠杆式抓轴机械手 | |
CN105173721B (zh) | 一种曲轴上下料气动抓手 | |
CN201214244Y (zh) | 一种机器人用平行夹持手爪 | |
CN106826173A (zh) | 一种全自动模块化组装*** | |
CN103896032A (zh) | 直轨侧围输送车 | |
CN204504573U (zh) | 起重机车架前后段组对工装 | |
CN210025272U (zh) | 一种适用于多工位的行走机械手 | |
CN206883661U (zh) | 一种用于汽车部件夹取的机械手结构 | |
CN111251005A (zh) | 高速铁路接触网腕臂智能化生产线装备*** | |
CN108942909A (zh) | 一种抓取转运机械手结构 | |
CN202344115U (zh) | 一种汽车车箱前围板自动点焊工装 | |
CN201186332Y (zh) | 一种多工位螺栓冷墩机 | |
CN110422086B (zh) | 一种接触网吊弦自动化预配生产线 | |
CN206307719U (zh) | 工业机器人抓手 | |
CN209140894U (zh) | 一种新型发动机缸盖搬运机械手 | |
CN208409325U (zh) | 工件快速翻转移载机构 | |
CN111891737B (zh) | 一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人***及方法 | |
CN109366516A (zh) | 一种用于生产线上的四自由度机械手 | |
CN212245270U (zh) | 一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人*** | |
CN104525820B (zh) | 一种单机多工位热锻机械手 | |
CN204365943U (zh) | 一种单机多工位热锻机械手 | |
CN216234908U (zh) | 一种超长工件高精度码垛装置 | |
CN115555690A (zh) | 一种箱型钢构件自动翻转装置及翻转方法 | |
CN204038455U (zh) | 直轨侧围输送车 | |
CN113211482B (zh) | 自动快速交换的翼型轴承座专用夹具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181218 |