CN108956014B - 重心摆动传感器和执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明为了克服现有技术中车辆或物体的主架在静止或运动中重心不垂直于主架的缺陷，本发明提供一种重心摆动执行器和传感器。

Description

重心摆动传感器和执行器
技术领域
本发明涉及车辆或物体主架与重心垂直。
背景技术
现有的部分车辆多以传感器控制车身与地面之间相同距离的高低来维持车身平衡。
发明内容1
为了克服现有技术车辆或物体主架在运动中重心不垂直于主架的缺陷，本发明提供了一种重心摆动执行器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种重心摆动执行器，分为主架、重心摆动锤、大球承、摆动杆护架、上下摆动杆A、B、C、D、小球承A、B、C、D、主动液压缸导杆A、B、C、D、主动液压缸A、B、C、D、液压管A、B、C、D、被动液压缸A、B、C、D、被动液压缸导杆A、B、C、D、支盘A、B、C、D、连架主杆。
主架中心处下边固定一个连架主杆，连架主杆下端固定在大球承的球头上，大球承的球碗下端固定一个重心摆动锤，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆，A、B、C、D四个上下摆动杆相互平面垂直，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，A、B、C、D四个上下摆动杆分别被固定在主架上的四个摆动杆护架围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架上端分别固定在主架上，A、B、C、D四个上下摆动杆外端分别固定在A、B、C、D四个小球承的球头上，A、B、C、D四个小球承上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个主动液压缸导杆，A、B、C、D四个主动液压缸导杆分别顶在A、B、C、D四个主动液压缸内，A、B、C、D四个主动液压缸分别固定在主架四侧杆上，A、B、C、D四个主动液压缸都各自连有A、B、C、D四个液压管，A、B、C、D四个液压管下端各自连在A、B、C、D四个被动液压缸，A、B、C、D四个被动液压缸都各固定在主架四侧支架的下端上，A、B、C、D四个被动液压缸导杆都分别各固定有A、B、C、D四个支盘。
主架向前侧右侧倾斜时，或主架运动转弯时的惯性，重心摆动锤向前右侧摆动，摆动时带动大球承的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆向上摆动，各经A、B两个小球承，A、B两个主动液压缸导杆各压入A、B两个主动液压缸，A、B两个主动液压缸的液体经过A、B两个液压管，各压入A、B两个被动液压缸，A、B两个被动液压缸导杆各伸出被动液压缸，A、B两个支盘在物体或地面上位置与主架距离拉长，前侧和右侧主架升高，大球承的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆，向下摆动各经C、D两个小球承，把C、D两个主动液压缸的C、D两个主动液压缸导杆各同时拉出一些，C、D两个主动液压缸吸液，C、D两个被动液压缸的液体各被C、D两个主动液压缸各经C、D两个液压管吸出，C、D两个被动液压缸导杆缩入被动液压缸，C、D两个支盘在物体或地面上位置与主架距离缩短，后侧和左侧主架降低，这样主架尽可能与重心垂直。
上述的重心摆动执行器，所述主架的主要特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有被动液压缸，十字架前后两侧杆上和左右两侧杆上都各固定有主动液压缸，主动液压缸向内不远处都各固定有摆动杆护架。
上述的重心摆动执行器，所述重心摆动锤的主要特征是：主架在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承球碗上，在这里重心摆动锤自身重力不能被四边的压力顶动，也就是设计时以杠杆原理使重心摆动锤摆动的执行力度大于反弹力度。
上述的重心摆动执行器，所述大球承的主要特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆上，下端固定在重心摆动锤的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆，平面相互垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度。
上述的重心摆动执行器，所述摆动杆护架的主要特征是：挡住A、B、C、D四个上下摆动杆，都只能上下摆动，不能扭动。
上述的重心摆动执行器，所述上下摆动杆A、B、C、D的主要特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度。
上述的重心摆动执行器，所述小球承A、B、C、D的主要特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承。
上述的重心摆动执行器，所述主动液压缸导杆A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸导杆，一端连在小球承的球碗上，另一端顶入主动液压缸内。
上述的重心摆动执行器，所述主动液压缸A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸，固定在主架的四侧杆上。
上述的重心摆动执行器，所述主动液压管A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个液压管，一端连在主动液压缸上，另一端连在被动液压缸上，使两液压缸相互通液。
上述的重心摆动执行器，所述被动液压缸A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸，固定在主架四个支架的下端。
上述的重心摆动执行器，所述被动液压缸导杆A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸导杆，一端顶在被动液压缸内，另一端顶在支盘上。
上述的重心摆动执行器，所述支盘A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个支盘，支盘下边触浮在物体上或地面上。
上述的重心摆动执行器，所述连架主杆的主要特征是：上端固定在主架中心处下面，下端固定在大球承的球头上。
上述的重心摆动执行器，所述的动力传输主要以液压传输为主，还可以用机械、杠杆等传输。
发明内容2
为了克服现有技术车辆或物体主架在运动中重心不垂直于主架的缺陷，本发明提供了一种重心摆动传感器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种重心摆动传感器，分为主架、重心摆动锤、大球承、摆动杆护架、上下摆动杆A、B、C、D、小球承A、B、C、D、换向阀导杆A、B、C、D、换向阀A、B、C、D、执行液压管A、B、C、D、执行液压缸A、B、C、D、执行液压缸导杆A、B、C、D、支盘A、B、C、D、连架主杆、真空吸液管A、B、C、D、真空缸、真空液压泵、液体蓄能缸、能量液压管A、B、C、D。
主架中心处下边固定一个连架主杆，连架主杆下端固定在大球承的球头上，大球承的球碗下端固定一个重心摆动锤，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆，A、B、C、D四个上下摆动杆相互平面垂直，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，A、B、C、D四个上下摆动杆分别被固定在主架上的四个摆动杆护架围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架上端分别固定在主架上，A、B、C、D四个上下摆动杆外端分别固定在A、B、C、D四个小球承的球头上，A、B、C、D四个小球承上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个换向阀导杆，A、B、C、D四个换向阀导杆分别装在A、B、C、D四个换向阀内，A、B、C、D四个换向阀分别固定在主架四侧杆上，A、B、C、D四个换向阀向下分别各自连在A、B、C、D四个执行液压缸上，A、B、C、D四个执行液压缸都各固定在主架四侧支架的下端处，A、B、C、D四个执行液压缸导杆都各固定有A、B、C、D四个支盘，A、B、C、D四个换向阀分别向上各有两个液压管，一个是真空吸液管，连在真空缸上端，一个是能量液压管，连在液体蓄能缸下端，真空缸经单个液压管连在真空液压泵上，真空液压泵又经单个液压管连在液体蓄能缸上。
主架向前侧右侧倾斜时，或主架运动转弯时的惯性，重心摆动锤向前右侧摆动，摆动时带动大球承的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆向上摆动时，各经A、B两个小球承，A、B两个换向阀导杆各压入A、B两个换向阀，A、B两个换向阀都各打开，能使A、B两个能量液压管与A、B两个执行液压管相通，液体蓄能缸的液体压入A、B两个执行液压缸，A、B两个执行液压缸导杆各伸出执行液压缸，A、B两个支盘在物体或地面上位置与主架距离拉长，前侧和右侧主架升高，大球承的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆，向下摆动各经C、D两个小球承，把C、D两个换向阀导杆向下拉动，使C、D两个换向阀打开，能使C、D两个真空吸液管与C、D两个执行液压管相通，真空缸把C、D两个执行液压缸的液体吸出，C、D两个执行液压缸导杆各缩入执行液压缸，C、D两个支盘在物体或地面上位置与主架距离缩短，后侧和左侧主架降低，这样主架尽可能与重心垂直。
上述的重心摆动传感器，所述主架的主要特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有执行液压缸，十字架前后两侧杆上和左右两侧杆上都各固定有换向阀，换向阀向内不远处都各固定有摆动杆护架。
上述的重心摆动传感器，所述重心摆动锤的主要特征是：主架在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承球碗上，在这里重心摆动锤重力只要能顶动和拉动换向阀改变通道就行了。
上述的重心摆动执行器，所述大球承的主要特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆上，下端固定在重心摆动锤的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆，平面相互垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度。
上述的重心摆动传感器，所述摆动杆护架的主要特征是：挡住A、B、C、D四个上下摆动杆都只能上下摆动，不能扭动。
上述的重心摆动传感器，所述上下摆动杆A、B、C、D的主要特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度。
上述的重心摆动传感器，所述小球承A、B、C、D的主要特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承。
上述的重心摆动传感器，所述换向阀导杆A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个换向阀导杆，一端装在换向阀上，另一端固定在小球承的球碗上，可以使换向阀改变液体通道。
上述的重心摆动传感器，所述换向阀A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个换向阀A、B、C、D，四个换向阀固定在主架的四侧杆上。
上述的重心摆动传感器，所述执行液压管A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个执行液压管，一端连在换向阀上，另一端连在执行液压缸上，使液体可以相互流通。
上述的重心摆动传感器，所述执行液压缸A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸，固定在主架四个支架的下端。
上述的重心摆动传感器，所述执行液压缸导杆A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸导杆，一端顶在执行液压缸内，另一端顶在支盘上。
上述的重心摆动传感器，所述支盘A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个支盘，支盘下边触浮在物体上或地面上。
上述的重心摆动传感器，所述连架主杆的主要特征是：上端固定在主架中心处下面，下端固定在大球承的球头上。
上述的重心摆动传感器，所述真空吸液管A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个真空吸液管，一端连在真空缸上边，另一端连在换向阀上。
上述的重心摆动传感器，所述真空缸的主要特征是：固定在主架上，一端连在真空液压泵上，一端连在真空吸液管上。
上述的重心摆动传感器，所述真空液压泵的主要特征是：固定在主架上，一端可以把真空缸的液体抽出压入连在另一端液体蓄能缸内。
上述的重心摆动传感器，所述液体蓄能缸的主要特征是：固定在主架上，缸内上部固定有弹簧，真空液压泵压入的液体可压缩弹簧，弹簧压缩后可储蓄一些压力液体，下端各连有A、B、C、D四个能量液压管。
上述的重心摆动传感器，所述能量液压管A、B、C、D的主要特征是：A、B、C、D代表四个能量液压管，一端连在液体蓄能缸下部，另一端连在A、B、C、D四个执行液压缸上，使液体可以相互流通。
上述的重心摆动传感器，所述的动力传输主要以液压传输为主，还可以用机械、杠杆等传输。
本发明的效果是：例如车辆或一种物体在不平的地面或物体上运动时，主架会尽可能垂直与重心，使车辆或物体运动更加平稳。
附图说明1
下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
重心摆动执行器图：
图1执行器侧视图
图2执行器主视图
图3执行器仰视图
图中1主架 2重心摆动锤 3大球承 4摆动杆护架 5上下摆动杆A、B、C、D 6小球承A、B、C、D 7主动液压缸导杆A、B、C、D 8主动液压缸A、B、C、D 9液压管A、B、C、D 10被动液压缸A、B、C、D 11被动液压缸导杆A、B、C、D 12支盘A、B、C、D 13连架主杆
具体实施方式1
主架1向前侧和右侧倾斜时，或主架1运动转弯时的惯性，重心摆动锤2向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球承3的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆5向上摆动，各经A、B两个小球承6，A、B两个主动液压缸导杆7各压入A、B两个主动液压缸8，A、B两个主动液压缸8的液体经过A、B两个液压管9，各压入A、B两个被动液压缸10，A、B两个被动液压缸导杆11各伸出A、B两个被动液压缸10，A、B两个支盘12在物体或地面上位置与主架1距离拉长，前侧和右侧主架1升高，大球承3的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆5，向下摆动各经C、D两个小球承6，把C、D两个主动液压缸8的C、D两个主动液压缸导杆7各同时拉出一些，C、D两个主动液压缸8吸液，C、D两个被动液压缸10的液体各被C、D两个主动液压缸8各经C、D两个液压管9吸出，C、D两个被动液压缸导杆11各缩入C、D两个被动液压缸10，C、D两个支盘12在物体或地面上位置与主架1距离缩短，后侧和左侧主架1降低，这样主架1尽可能与重心垂直。
附图说明2
下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
重心摆动传感器图：
图4传感器侧视图
图5传感器主视图
图6传感器仰视图
图7传感器俯视图
图中1主架 2重心摆动锤 3大球承 4摆动杆护架 5上下摆动杆A、B、C、D 6小球承A、B、C、D 7换向阀导杆A、B、C、D 8换向阀A、B、C、D 9执行液压管A、B、C、D 10执行液压缸A、B、C、D 11执行液压缸导杆A、B、C、D 12支盘A、B、C、D 13连架主杆 14真空吸液管A、B、C、D 15真空缸 16真空液压泵 17液体蓄能缸 18能量液压管A、B、C、D
具体实施方式2
主架1向前侧和右侧倾斜时，或主架1运动转弯时的惯性，重心摆动锤2向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球承3的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆5向上摆动，各经A、B两个小球承6，A、B两个换向阀导杆7各压入A、B两个换向阀8，A、B两个换向阀8都各打开，能使A、B两个能量液压管18与A、B两个执行液压管9相通，液体蓄能缸17的液体压入A、B两个执行液压缸10，A、B两个执行液压缸导杆11各伸出A、B两个执行液压缸10，A、B两个支盘12在物体或地面上位置与主架1距离拉长，前侧和右侧主架1升高，大球承3的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆5，向下摆动各经C、D两个小球承6，把C、D两个换向阀导杆7向下拉动，使C、D两个换向阀8打开，能使C、D两个真空吸液管14与C、D两个执行液压管9相通，真空缸15把C、D两个执行液压缸10的液体吸出，C、D两个执行液压缸导杆11各缩入C、D两个执行液压缸10，C、D两个支盘12在物体或地面上位置与主架1距离缩短，后侧和左侧主架1降低，这样主架1尽可能与重心垂直。

Claims (2)

1.一种重心摆动执行器分为：主架(1)、重心摆动锤(2)、大球承(3)、摆动杆护架(4)、上下摆动杆A、B、C、D(5)、小球承A、B、C、D(6)、主动液压缸导杆A、B、C、D(7)、主动液压缸A、B、C、D(8)、液压管A、B、C、D(9)、被动液压缸A、B、C、D(10)、被动液压缸导杆A、B、C、D(11)、支盘A、B、C、D(12)、连架主杆(13)，主架(1)中心处下边固定一个连架主杆(13)，连架主杆(13)下端固定在大球承(3)的球头上，大球承(3)的球碗下端固定一个重心摆动锤(2)，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆(5)，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)相互平面垂直，相互平面垂直这里是指A、B、C、D、四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)分别被固定在主架(1)上的四个摆动杆护架(4)围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架(4)上端分别固定在主架(1)上，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)外端分别固定在A、B、C、D四个小球承(6)的球头上，A、B、C、D四个小球承(6)上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个主动液压缸导杆(7)，A、B、C、D四个主动液压缸导杆(7)分别顶在A、B、C、D四个主动液压缸(8)内，A、B、C、D四个主动液压缸(8)分别固定在主架(1)四侧杆上，A、B、C、D四个主动液压缸(8)都各自连有A、B、C、D四个液压管(9)，A、B、C、D四个液压管(9)下端各自连在A、B、C、D四个被动液压缸(10)，A、B、C、D四个被动液压缸(10)都各固定在主架(1)四侧支架的下端上，A、B、C、D四个被动液压缸导杆(11)都分别各固定有A、B、C、D四个支盘(12)；主架(1)向前侧和右侧倾斜时或主架(1)运动转弯时的惯性，重心摆动锤(2)向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球承(3)的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆(5)向上摆动，各经A、B两个小球承(6)，A、B两个主动液压缸导杆(7)各压入A、B两个主动液压缸(8)，A、B两个主动液压缸(8)的液体经过A、B两个液压管(9)各压入A、B两个被动液压缸(10)，A、B两个被动液压缸导杆(11)各伸出A、B两个被动液压缸(10)，A、B两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离拉长，前侧和右侧主架(1)升高，大球承(3)的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆(5)向下摆动各经C、D两个小球承(6)，把C、D两个主动液压缸(8)的C、D两个主动液压缸导杆(7)各同时拉出C、D两个主动液压缸(8)，C、D两个主动液压缸(8)吸液，C、D两个被动液压缸(10)的液体各被C、D两个主动液压缸(8)各经C、D两个液压管(9)吸出，C、D两个被动液压缸导杆(11)缩入C、D两个被动液压缸(10)，C、D两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离缩短，后侧和左侧主架(1)降低，这样主架(1)尽可能与重心垂直，在这里主架(1)特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆(13)，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有被动液压缸(10)，十字架前后两侧杆上和左右两侧杆上都各固定有主动液压缸(8)，主动液压缸(8)向内不远处都各固定有摆动杆护架(4)，在这里重心摆动锤(2)的特征是：主架(1)在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承(3)球碗上，在这里重心摆动锤(2)自身重力不能被四边的压力顶动，也就是设计时以杠杆原理使重心摆动锤摆动的执行力度大于反弹力度，在这里大球承(3)的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆(13)上，下端固定在重心摆动锤(2)的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆(5)，平面相互垂直在这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，在这里摆动杆护架(4)的特征是：挡住A、B、C、D四个上下摆动杆(5)都只能上下摆动，不能扭动，在这里上下摆动杆(5)A、B、C、D的特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承(3)的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承(6)的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，在这里小球承(6)A、B、C、D的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承(6)，在这里主动液压缸导杆(7)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸导杆(7)，一端连在小球承(6)的球碗上，另一端顶入主动液压缸(8)内，在这里主动液压缸(8)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个主动液压缸(8)，固定在主架(1)的四侧杆上，在这里液压管(9)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个液压管(9)，一端连在主动液压缸(8)上，另一端连在被动液压缸(10)上，使两液压缸相互通液，在这里被动液压缸(10)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸(10)，固定在主架(1)四个支架的下端，在这里被动液压缸导杆(11)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个被动液压缸导杆(11)，一端顶在被动液压缸(10)内，另一端顶在支盘(12)上，在这里支盘(12)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个支盘(12)，支盘(12)下边触浮在物体上或地面上，在这里连架主杆(13)的特征是：上端固定在主架(1)中心处下面，下端固定在大球承(3)的球头上。
2.一种重心摆动传感器分为：主架(1)、重心摆动锤(2)、大球承(3)、摆动杆护架(4)、上下摆动杆A、B、C、D(5)、小球承A、B、C、D(6)、换向阀导杆A、B、C、D(7)、换向阀A、B、C、D(8)、执行液压管A、B、C、D(9)、执行液压缸A、B、C、D(10)、执行液压缸导杆A、B、C、D(11)、支盘A、B、C、D(12)、连架主杆(13)、真空吸液管A、B、C、D(14)、真空缸(15)、真空液压泵(16)、液体蓄能缸(17)、能量液压管A、B、C、D(18)；主架(1)中心处下边固定一个连架主杆(13)，连架主杆(13)下端固定在大球承(3)的球头上，大球承(3)的球碗下端固定一个重心摆动锤(2)，球碗的四侧面分别固定有A、B、C、D四个上下摆动杆(5)，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)相互平面垂直，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)分别被固定在主架(1)上的四个摆动杆护架(4)围着，只能上下摆动，四个摆动杆护架(4)上端分别固定在主架(1)上，A、B、C、D四个上下摆动杆(5)外端分别固定在A、B、C、D四个小球承(6)的球头上，A、B、C、D四个小球承(6)上部球碗上都各固定有A、B、C、D四个换向阀导杆(7)，A、B、C、D四个换向阀导杆(7)分别装在A、B、C、D四个换向阀(8)内，A、B、C、D四个换向阀(8)分别固定在主架(1)四侧杆上，A、B、C、D四个换向阀(8)向下分别各自连在A、B、C、D四个执行液压缸(10)上，A、B、C、D四个执行液压缸(10)都各固定在主架(1)四侧支架的下端处，A、B、C、D四个执行液压缸导杆(11)都各固定有A、B、C、D四个支盘(12)，A、B、C、D四个换向阀(8)分别向上各有两个液压管，一个是真空吸液管(14)，连在真空缸(15)上端，一个是能量液压管(18)，连在液体蓄能缸(17)下端，真空缸(15)经单个液压管连在真空液压泵(16)上，真空液压泵(16)又经单个液压管连在液体蓄能缸(17)上；主架(1)向前侧和右侧倾斜时或主架(1)运动转弯时的惯性，重心摆动锤(2)向前侧和右侧摆动，摆动时带动大球承(3)的球碗转动，球碗带动A、B两个上下摆动杆(5)向上摆动时，各经A、B两个小球承(6)，A、B两个换向阀导杆(7)各压入A、B两个换向阀(8)，A、B两个换向阀(8)都各打开，能使A、B两个能量液压管(18)与A、B两个执行液压管(9)相通，液体蓄能缸(17)的液体压入A、B两个执行液压缸(10)，A、B两个执行液压缸导杆(11)各伸出A、B两个执行液压缸(10)，A、B两个支盘(12)在物体或地面上位置与主架(1)距离拉长，前侧和右侧主架(1)升高，大球承(3)的球碗转动时的同时还带动C、D两个上下摆动杆(5)向下摆动各经C、D两个小球承(6)，把C、D两个换向阀导杆(7)向下拉动，使C、D两个换向阀(8)打开，能使C、D两个真空吸液管(14)与C、D两个执行液压管(9)相通，真空缸(15)把C、D两个执行液压缸(10)的液体吸出，C、D两个执行液压缸导杆(11)各缩入C、D两个执行液压缸(10)，C、D两个支盘(12)在物体或地面上的位置与主架(1)距离缩短，后侧和左侧主架(1)降低，这样主架(1)尽可能与重心垂直，在这里主架(1)的特征是：一个平面十字架，十字架中间下边固定一个连接主杆(13)，十字架四个外端处向下都各有支架，支架下端固定有执行液压缸(10)，十字架前后两侧杆上和左右两侧杆上都各固定有换向阀(8)，换向阀(8)向内不远处都各固定有摆动杆护架(4)，在这里重心摆动锤(2)的特征是：主架(1)在倾斜或运动时随重心摆动，上端锤杆顶部固定在大球承(3)球碗上，在这里重心摆动锤重力只要能顶动和拉动换向阀改变通道就行了，在这里大球承(3)的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，上端固定在连架主杆(13)上，下端固定在重心摆动锤(2)的锤杆上，四侧分别固定四个平面相互垂直上下摆动杆(5)，平面相互垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，在这里摆动杆护架(4)的特征是：挡住A、B、C、D四个上下摆动杆(5)只能上下摆动，不能扭动，在这里上下摆动杆(5)A、B、C、D的特征是：A杆、B杆、C杆、D杆的一端都相互平面垂直的固定在大球承(3)的球碗侧面上，可上下活动，另一端连在小球承(6)的球头上，A杆、B杆、C杆、D杆长度相同，相互平面垂直这里是指A、B、C、D四个上下摆动杆(5)在一个平面上，以十字架形式表示，之间夹角是90度，在这里小球承(6)A、B、C、D的特征是：球头和球碗间可以360°转动或扭动，A、B、C、D代表四个小球承(6)，在这里换向阀导杆(7)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个换向阀导杆(7)，一端装在换向阀(8)上，另一端固定在小球承(6)的球碗上可以使换向阀改变液体通道，在这里换向阀(8)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个换向阀(8)，A、B、C、D四个换向阀(8)固定在主架(1)的四侧杆上，在这里执行液压管(9)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压管(9)，一端连在换向阀(8)上，另一端连在执行液压缸(10)上，使液体可以相互流通，在这里执行液压缸(10)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸(10)，固定在主架(1)四个支架的下端，在这里执行液压缸导杆(11)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个执行液压缸导杆(11)，一端顶在执行液压缸(10)内，另一端顶在支盘(12)上，在这里支盘(12)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个支盘(12)，支盘(12)下边触浮在物体或地面上，在这里连架主杆(13)的特征是：上端固定在主架(1)中心处下面，下端固定在大球承(3)的球头上，在这里真空吸液管(14)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个真空吸液管(14)，一端连在真空缸(15)上边，另一端连在换向阀(8)上，在这里真空缸(15)的特征是：固定在主架(1)上，一端连在真空液压泵(16)上，一端连在真空吸液管(14)上，在这里真空液压泵(16)的特征是：固定在主架(1)上，一端可以把真空缸(15)的液体抽出压入连在另一端液体蓄能缸(17)内，在这里液体蓄能缸(17)的特征是：固定在主架(1)上，缸内上部固定有弹簧，真空液压泵(16)压入的液体可压缩弹簧，弹簧压缩后可储蓄一些压力液体，下端各连有A、B、C、D四个能量液压管(18)，在这里能量液压管(18)A、B、C、D的特征是：A、B、C、D代表四个能量液压管(18)，一端连在液体蓄能缸(17)下部，另一端连在A、B、C、D四个执行液压缸(10)上，使液体可以相互流通。
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