CN108830526B - 配送设备、配送装置、配送方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种配送设备、配送装置、配送方法及计算机可读存储介质，涉及配送领域。其中的配送设备包括：母配送车，以及若干子配送车，其中，所述母配送车包括可供停放所述子配送车的母底盘，所述子配送车包括可承载货物的子底盘，所述子配送车能够驶离所述母配送车为用户配送货物。通过配送设备，母配送车可以运输子配送车到楼宇的下面，子配送车的体积比较小，可以通过电梯送货到楼层，提高用户体验。

Description

配送设备、配送装置、配送方法及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及配送领域，特别涉及一种配送设备、配送装置、配送方法及计算机可读存储介质。

背景技术

无人配送车将用户的货物送达指定地点后，用户到指定地点取货。为了提高配送效率，无人配送车通常运载很多个货物，达到一个用户的楼下后，提醒用户到楼下取货，待用户取货完成后，再到下一个用户的楼下继续配送货物。

发明内容

发明人发现，无人配送车基于提高配送效率的考虑，往往需要运载很多个货物，造成无人配送车的体积比较大，不能进入电梯，难以满足送货到楼层的需求。此外，无人配送车需要等待用户取货完成后才能驶往下一个用户的地点继续配送货物，等待用户取货的时间会影响无人配送车的整体配送效率。

鉴于此，本公开提出配送方案，满足用户在无人配送场景下送货到楼层的需求，此外，还可以提高整体配送效率。

根据本公开的一个方面，提出一种配送设备，包括：

母配送车，以及

若干子配送车，

其中，所述母配送车包括可供停放所述子配送车的母底盘，所述子配送车包括可承载货物的子底盘，所述子配送车能够驶离所述母配送车为用户配送货物。

在一些实施例中，所述母底盘上具有固定所述子配送车的卡位结构以及供所述子配送车驶离的坡道。

在一些实施例中，所述卡位结构包括凹槽和位于所述凹槽底部的可升降机构。

在一些实施例中，所述母配送车还包括：

导航模块、第一激光雷达、摄像头视觉模块，

第一处理器，

母运动驱动***和被配置为与所述子配送车通信的母无线通信模块，

其中，所述导航模块被配置为获取定位信息，并传输给所述第一处理器，所述第一激光雷达被配置为感知环境信息，并传输给所述第一处理器，所述摄像头视觉模块被配置为识别道路标识和交通信号灯，并传输给所述第一处理器，所述第一处理器被配置为根据定位信息、环境信息以及道路标识和交通信号灯进行运算，根据运算结果和配送任务，向所述母运动驱动***发送用来驱动所述母配送车行驶的运动指令，并通过所述母无线通信模块向所述子配送车发送控制指令。

在一些实施例中，所述第一处理器包括：

上层处理器，以及

下层处理器，

其中，所述上层处理器被配置为进行运算，所述下层处理器被配置为收发指令和传输所述子配送车的反馈信息。

在一些实施例中，所述子配送车还包括：

第二激光雷达，

第二处理器，

子运动驱动***和被配置为与所述母配送车通信的子无线通信模块，

其中，所述子无线通信模块被配置为接收所述母配送车发送的控制指令，并传输给所述第二处理器，所述第二激光雷达被配置为感知环境信息，并传输给所述第二处理器，所述第二处理器被配置为根据所述控制指令、环境信息和配送任务，向所述子运动驱动***发送用来驱动所述子配送车行驶的运动指令。

在一些实施例中，所述母配送车被配置为根据室外环境感知功能，运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面；所述子配送车被配置为在所述母配送车到达所述配送地点所在楼宇的下面后，驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；根据室内环境感知功能，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，为用户配送货物。

在一些实施例中，所述母配送车被配置为运输每个子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。

在一些实施例中，每个所述子配送车被配置为送货完毕后，返回各自驶离所述母配送车的地点，等待所述母配送车；所述母配送车被配置为在将所有子配送车送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并搭载送货完毕的各个子配送车。

根据本公开的另一方面，提出一种配送方法，包括：

母配送车搭载若干子配送车；

所述母配送车根据室外环境感知功能，运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面；

所述子配送车驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；

所述子配送车根据室内环境感知功能，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，为用户配送货物。

在一些实施例中，所述母配送车运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面包括：

所述母配送车运输每个子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。

在一些实施例中，该配送方法还包括：每个所述子配送车送货完毕后，返回各自驶离所述母配送车的地点，等待所述母配送车；所述母配送车在将所有子配送车送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并搭载送货完毕的各个子配送车。

在一些实施例中，所述母配送车在运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，向所述子配送车发送地点达到指令和订单信息；所述子配送车响应于所述地点达到指令，驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；所述子配送车根据室内环境感知功能和所述订单信息记录的所述配送地点，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，根据所述订单信息记录的货物信息，为用户配送货物。

在一些实施例中，所述室外环境感知功能包括：定位功能、基于激光雷达的环境感知功能、道路标识和交通信号灯的识别功能；所述室内环境感知功能包括：基于激光雷达的环境感知功能。

根据本公开的再一方面，提出一种配送装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行前述任一个实施例的配送方法。

根据本公开的再一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一个实施例的配送方法。

本公开的配送设备包括母配送车及若干子配送车，母配送车可以运输子配送车到楼宇的下面，子配送车的体积比较小，可以通过电梯送货到楼层，提高用户体验。此外，母配送车运输各子配送车到达其中一个用户的地点后，不用等待该子配送车送货完毕，可以立即行驶去往下一个用户的地点进行配送，整体配送效率比较高。

附图说明

下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。根据下面参照附图的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开配送设备一些实施例的示意图。

图2为本公开卡位结构一些实施例的结构示意图。

图3为本公开母配送车10一些实施例的结构示意图。

图4为本公开子配送车20一些实施例的结构示意图。

图5为本公开配送方法一些实施例的流程示意图。

图6为本公开配送装置的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本公开中的“第一”、“第二”等描述仅用来区分不同的对象，不用来表示大小或时序等含义。

图1为本公开配送设备一些实施例的示意图。

如图1所示，该实施例的配送设备包括：母配送车10，以及若干子配送车20。其中，母配送车10包括可供停放子配送车20的母底盘。为了提高配送效率，通常情况下，母配送车10上搭载多个子配送车20。子配送车20包括可承载货物的子底盘。子配送车20能够驶离母配送车10为用户配送货物。子配送车20的尺寸可以根据电梯的尺寸设计，使得子配送车20能够进入到电梯中。根据业务需求，子配送车20可以承载一个用户的货物，或者，承载一个楼宇内的若干用户的货物，还可以承载一个楼宇的部分单元内的若干用户的货物。

在一些实施例中，母底盘上具有供子配送车20驶离的坡道。该坡道可以是可伸缩的坡道，通过伸出方式形成坡道，通过缩回方式收回坡道。

在一些实施例中，母底盘上具有固定子配送车20的卡位结构，以便子配送车20在母配送车10行驶时不会移位。

如图2所示，卡位结构例如包括位于母底盘上的若干凹槽11和位于凹槽底部的可升降机构12。凹槽11的数量根据所需承载的子配送车20的车轮数量确定。母配送车10行驶时，可升降机构12下降至低于母底盘的表面，使得子配送车20的车轮嵌入凹槽11，确保子配送车20不会掉下来。当子配送车20需要驶离母配送车10时，可升降机构12上升至与母底盘的表面平齐，使得子配送车20能够移动。

如图3所示，母配送车10还包括：导航模块13、第一激光雷达14、摄像头视觉模块15、第一处理器16、母运动驱动***17和被配置为与子配送车20通信的母无线通信模块18。

导航模块13被配置为获取母配送车10当前的定位信息，并传输给第一处理器16。导航模块13例如可以是GPS(Global Positioning System，全球定位***)导航模块。第一激光雷达14被配置为感知环境信息，并传输给第一处理器16。摄像头视觉模块15被配置为基于摄像头拍摄的图像，识别道路标识和交通信号灯，并传输给第一处理器16。母配送车10通过导航模块13、第一激光雷达14、摄像头视觉模块15实现室外环境感知功能。

第一处理器16被配置为根据定位信息、环境信息以及道路标识和交通信号灯进行运算，根据定位得到的当前位置和配送任务指示的配送地点规划路线，根据识别的道路标识在规划的路线上行驶，在行驶过程中，根据感知到的环境信息确定行驶的角度，以躲避障碍，并根据识别的交通信号灯确定行驶的速度，进而向母运动驱动***17发送用来驱动母配送车10行驶的运动指令，如行驶速度、行驶角度等，并通过母无线通信模块18向子配送车20发送控制指令。控制指令例如包括地点达到指令、回车指令等，但不限于所举示例。子配送车20收到地点达到指令后，会自动驶离母配送车10，然后配送货物。子配送车20配送完货物在驶离点等待的时候，如果收到回车指令，会自动驶回母配送车10。

由于第一处理器16需要处理的信息量比较大，为了提高处理效率，在一些实施例中，第一处理器16包括：上层处理器161，以及下层处理器162。其中，上层处理器161被配置为进行运算，并将运算后形成的运动指令和控制指令等指令发送给下层处理器162。下层处理器162被配置为收发指令和传输子配送车20的反馈信息。具体来说，下层处理器162接收上层处理器161的运动指令和控制指令等指令，并将运动指令发送给母运动驱动***17，将控制指令发送给子配送车20。下层处理器162还接收子配送车20返回的控制指令的接收响应和执行情况等信息。

如图4所示，子配送车20还包括：第二激光雷达21、第二处理器22、子运动驱动***23和被配置为与母配送车10通信的子无线通信模块24。

子无线通信模块24被配置为接收母配送车10发送的控制指令，并传输给第二处理器22。第二激光雷达21被配置为感知环境信息，并传输给第二处理器22。子配送车20通过第二激光雷达21实现室内环境感知功能。第二处理器22被配置为根据控制指令、环境信息和配送任务，向子运动驱动***23发送用来驱动子配送车20行驶的运动指令。

子无线通信模块24收到地点达到指令后，传输给第二处理器22。第二处理器22响应于地点达到指令，向子运动驱动***23发送运动指令，驱使子配送车20自动驶离母配送车10，然后进入楼宇内，准备配送货物。在楼宇内，第二处理器22根据激光雷达感知的环境信息驱使子配送车20在行进过程中躲避障碍，最终行进到达配送任务指示的楼层，等待用户领取货物。完成楼宇内的配送任务后，第二处理器22向子运动驱动***23发送运动指令，驱使子配送车20回到驶离点等待母配送车10，待子无线通信模块24收到回车指令后，第二处理器22响应于回车指令，向子运动驱动***23发送运动指令，驱使子配送车20自动驶回母配送车10。

在一些实施例中，母配送车10被配置为根据室外环境感知功能，运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。子配送车20被配置为在母配送车10到达配送地点所在楼宇的下面后，驶离母配送车10，并进入配送地点所在楼宇的内部，然后根据室内环境感知功能，通过电梯到达配送地点所在的楼层，为用户配送货物。从而满足用户在无人配送场景下送货到楼层的需求。

在一些实施例中，母配送车10被配置为在运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，向子配送车20发送地点达到指令和订单信息。子配送车20被配置为响应于地点达到指令，驶离母配送车10，并进入配送地点所在楼宇的内部，然后，根据室内环境感知功能和订单信息记录的配送地点，通过电梯到达配送地点所在的楼层，根据订单信息记录的货物信息，为用户配送货物。

在一些实施例中，母配送车10被配置为运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车20送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车20到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。从而提高整体配送效率。

在一些实施例中，每个子配送车20被配置为送货完毕后，返回各自驶离母配送车10的地点，等待母配送车10；母配送车10被配置为在将所有子配送车20送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并搭载送货完毕的各个子配送车20。从而完成一次配送过程。

图5为本公开配送方法一些实施例的流程示意图。

如图5所示，该实施例的配送方法包括：步骤510～540。

在步骤510，母配送车10搭载若干子配送车20。

在步骤520，母配送车10根据室外环境感知功能，运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。

室外环境感知功能例如包括：定位功能、基于激光雷达的环境感知功能、道路标识和交通信号灯的识别功能。

在一些实施例中，母配送车10运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面包括：母配送车10运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车20送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车20到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。从而提高整体配送效率。

在步骤530，子配送车20驶离母配送车10，并进入配送地点所在楼宇的内部。

在步骤540，子配送车20根据室内环境感知功能，通过电梯到达配送地点所在的楼层，为用户配送货物。

室内环境感知功能例如包括：基于激光雷达的环境感知功能。

在一些实施例中，母配送车10在运输每个子配送车20到达子配送车20负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，向子配送车20发送地点达到指令和订单信息；子配送车20响应于地点达到指令，驶离母配送车10，并进入配送地点所在楼宇的内部；子配送车20根据室内环境感知功能和订单信息记录的配送地点，通过电梯到达配送地点所在的楼层，根据订单信息记录的货物信息，为用户配送货物。

从而满足用户在无人配送场景下送货到楼层的需求。

在一些实施例中，可选地，该配送方法还包括：步骤550～560。

在步骤550，每个子配送车20送货完毕后，返回各自驶离母配送车10的地点，等待母配送车10。

在步骤560，母配送车10在将所有子配送车20送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并搭载送货完毕的各个子配送车20。

从而完成一次配送过程。

图6为本公开配送装置的一些实施例的结构示意图。

如图6所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的配送方法。

其中，存储器610例如可以包括***存储器、固定非易失性存储介质等。***存储器例如存储有操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。

装置600还可以包括输入输出接口630、网络接口640、存储接口650等。这些接口630，640，650以及存储器610和处理器620之间例如可以通过总线660连接。其中，输入输出接口630为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口640为各种联网设备提供连接接口。存储接口650为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

根据本公开的再一方面，还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一个实施例的配送方法。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种配送设备，包括：

母配送车，以及

若干子配送车，

其中，所述母配送车包括可供停放所述子配送车的母底盘，导航模块、第一激光雷达、摄像头视觉模块，第一处理器，母运动驱动***和被配置为与所述子配送车通信的母无线通信模块，其中，所述导航模块被配置为获取定位信息，并传输给所述第一处理器，所述第一激光雷达被配置为感知环境信息，并传输给所述第一处理器，所述摄像头视觉模块被配置为识别道路标识和交通信号灯，并传输给所述第一处理器，所述第一处理器被配置为根据定位信息、环境信息以及道路标识和交通信号灯进行运算，根据运算结果和配送任务，向所述母运动驱动***发送用来驱动所述母配送车行驶的运动指令，并通过所述母无线通信模块向所述子配送车发送控制指令，所述控制指令包括地点达到指令、回车指令；所述母配送车被配置为运输每个子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面；

所述子配送车包括可承载货物的子底盘，第二激光雷达，第二处理器，子运动驱动***和被配置为与所述母配送车通信的子无线通信模块，其中，所述子无线通信模块被配置为接收所述母配送车发送的控制指令，并传输给所述第二处理器，所述第二激光雷达被配置为感知环境信息，并传输给所述第二处理器，所述第二处理器被配置为根据所述控制指令、环境信息和配送任务，向所述子运动驱动***发送用来驱动所述子配送车行驶的运动指令，其中，当接收的所述控制指令是地点达到指令时，驱动所述子配送车自动驶离所述母配送车，并配送货物，配送完货物在驶离点等待，当接收的所述控制指令是回车指令时，驱动所述子配送车自动驶回所述母配送车。

2.如权利要求1所述的配送设备，其中，所述母底盘上具有固定所述子配送车的卡位结构以及供所述子配送车驶离的坡道。

3.如权利要求2所述的配送设备，其中，所述卡位结构包括凹槽和位于所述凹槽底部的可升降机构。

4.如权利要求1所述的配送设备，其中，所述第一处理器包括：

上层处理器，以及

下层处理器，

其中，所述上层处理器被配置为进行运算，所述下层处理器被配置为收发指令和传输所述子配送车的反馈信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的配送设备，其中，

所述母配送车被配置为根据室外环境感知功能，运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面；

所述子配送车被配置为在所述母配送车到达所述配送地点所在楼宇的下面后，驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；根据室内环境感知功能，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，为用户配送货物。

6.如权利要求1所述的配送设备，其中，

每个所述子配送车被配置为送货完毕后，返回各自驶离所述母配送车的地点，等待所述母配送车；

所述母配送车被配置为在将所有子配送车送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并搭载送货完毕的各个子配送车。

7.一种基于权利要求1-6任一项所述配送设备的配送方法，包括：

母配送车搭载若干子配送车；

所述母配送车根据室外环境感知功能，运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面，发送地点达到指令给相应的子配送车；

所述子配送车驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；

所述子配送车根据室内环境感知功能，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，为用户配送货物；

其中，所述母配送车运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面包括：所述母配送车运输每个子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，不等待该子配送车送货完毕，立即运输剩余的其他子配送车到达各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面。

8.如权利要求7所述的配送方法，还包括：

每个所述子配送车送货完毕后，返回各自驶离所述母配送车的地点，等待所述母配送车；

所述母配送车在将所有子配送车送到各自负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，原路返回，并通过回车指令搭载送货完毕的各个子配送车。

9.如权利要求7所述的配送方法，

所述母配送车在运输每个所述子配送车到达所述子配送车负责的订单的配送地点所在楼宇的下面后，向所述子配送车发送地点达到指令和订单信息；

所述子配送车响应于所述地点达到指令，驶离所述母配送车，并进入所述配送地点所在楼宇的内部；

所述子配送车根据室内环境感知功能和所述订单信息记录的所述配送地点，通过电梯到达所述配送地点所在的楼层，根据所述订单信息记录的货物信息，为用户配送货物。

10.如权利要求7所述的配送方法，其中，

所述室外环境感知功能包括：定位功能、基于激光雷达的环境感知功能、道路标识和交通信号灯的识别功能；

所述室内环境感知功能包括：基于激光雷达的环境感知功能。

11.一种配送装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求7-10中任一项所述的配送方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求7-10中任一项所述的配送方法。

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