一种建筑施工铺地板砖机器人
技术领域
本发明涉及建筑施工技术领域,特别涉及一种建筑施工铺地板砖机器人技术领域。
背景技术
我国现如今,建筑行业飞速发展,家装地面主要采用瓷砖、木质地板等,地面的铺砖主要是通过人工来进行,为了节省人力,现急需设计一种建筑施工铺地板砖机器人。目前有关于地面铺砖机器人的设计,例如专利申请号CN201010107508.3公开了一种地面铺砖机,该机器可实现地面的铺砖,但是需要人工操作,仍需消耗大量人力;例如专利号CN201520916059.5公开了一种振动铺砖机,但该装置仍然需要人工进行操作。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种建筑施工铺地板砖机器人,其主体由机器人外壳、连接部分、进砖部分、行走部分、水泥部分、铺砖部分等组成;使用时,机器人通过行走部分行走至需要铺砖的地方,随后连接部分将机器人姿态进行调整,随后进砖部分将地砖传送至铺砖部分,水泥部分将地面上抹好水泥,随后铺砖部分将地砖铺到地面上。
本发明所使用的技术方案是:一种建筑施工铺地板砖机器人,包括机器人外壳、连接部分、进砖部分、行走部分、水泥部分、铺砖部分,连接部分包括:圆盘连接、电缸转换底、第一电缸、电缸转换头、电缸连接轴、连接架、电缸底套、第二电缸、电缸头套;进砖部分包括:进砖外壳、从动轴、砖传动带、主动轴、第一步进电机、第二步进电机、砖上下传动带、砖从动轴;行走部分包括:行走座、主传动轮、第三步进电机、动力传送带、从传动轮、从传动轴、滚动轴承、主动行走轮、从行走轴、从动行走轮、行走履带;水泥部分包括:水泥箱、水泥进口、第三电缸、水泥管、水泥架、水泥枪;铺砖部分包括:砖压板、爪板、第四步进电机、第四电缸、第五步进电机、固定块、下降丝杆、下降块。
所述的连接部分的圆盘连接与电缸转换底通过轴转动安装,第一电缸固定安装在电缸转换底上,电缸转换头固定安装在第一电缸上,电缸转换头与机器人外壳通过电缸连接轴转动安装,连接架固定安装在圆盘连接上,电缸底套与连接架转动安装,第二电缸固定安装在电缸底套上,电缸头套固定安装在第二电缸顶部,电缸头套与行走座通过轴转动安装。
所述的进砖部分的从动轴通过滚动轴承转动安装在机器人外壳上,进砖外壳固定安装在机器人外壳上,第一步进电机固定安装在进砖外壳上,主动轴固定安装在第一步进电机上,另一头通过滚动轴承转动安装在进砖外壳上,砖传动带缠绕在从动轴和主动轴外侧,第二步进电机固定安装在进砖外壳上,砖从动轴两端与进砖外壳通过滚动轴承转动安装,砖上下传动带缠绕在砖从动轴与第二步进电机轴外侧。
所述的行走部分的行走座与电缸头套通过轴转动安装,第三步进电机固定安装在行走座上,主传动轮固定安装在第三步进电机上,从传动轮、主动行走轮固定安装在从传动轴上,从传动轴与行走座通过滚动轴承转动安装,从动行走轮固定安装在从行走轴上,从行走轴通过滚动轴承转动安装在行走座上,行走履带缠绕在从动行走轮和主动行走轮外侧。
所述的水泥部分的水泥箱固定安装在机器人外壳上,水泥进口固定安装在水泥箱顶部,水泥管固定安装在水泥箱上,水泥枪固定安装在机器人外壳内部,水泥枪与水泥管固定安装,第三电缸固定安装在机器人外壳上,水泥架固定安装在第三电缸顶部。
所述的铺砖部分的第四电缸固定安装在机器人外壳上,固定块固定安装在第四电缸顶部,第五步进电机固定安装在固定块上,下降丝杆固定安装在第五步进电机上,另一端转动安装在固定块上,下降块与固定块滑动安装,下降块与下降丝杆采用螺纹连接,下降块固定安装在砖压板上,第四步进电机固定安装在砖压板上,爪板固定安装在第四步进电机上。
进一步的,所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机均通过控制箱来控制。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:(1)连接部分采用多个电缸控制,且电缸均可以一定范围内的旋转,使得机器人外壳可相对于行走部分进行旋转、伸缩,便于使机器人外壳内的地砖平行于地面;(2)进砖部分的砖上下传送带可将多块地砖逐个转移到砖传送带上;(3)行走部分采用履带式的行走机构,使得机器人能够跨越地坎;(4)水泥部分的水泥架为水泥枪射出的水泥限制的流动范围,使得地砖刚好能安放在水泥上;(5)铺砖部分采用双重压紧机构,使得地砖能够充分地压实水泥。
附图说明
图1为本发明的整体装配结构示意图。
图2为本发明的外壳内部结构示意图。
图3为本发明的连接部分结构示意图。
图4为本发明的移动部分结构示意图。
图5为本发明的进砖部分结构示意图。
图6位本发明的水泥部分结构示意图。
图7为本发明的铺砖部分结构示意图。
附图标号:1-机器人外壳;2-连接部分;3-进砖部分;4-行走部分;5-水泥部分;6-铺砖部分;7-地砖;201-圆盘连接;202-电缸转换底;203-第一电缸;204-电缸转换头;205-电缸连接轴;206-连接架;207-电缸底套;208-第二电缸;209-电缸头套;301-进砖外壳;302-从动轴;303-砖传动带;304-主动轴;305-第一步进电机;306-第二步进电机;307-砖上下传动带;308-砖从动轴;401-行走座;402-主传动轮;403-第三步进电机;404-动力传送带;405-从传动轮;406-从传动轴;407-滚动轴承;408-主动行走轮;409-从行走轴;410-从动行走轮;411-行走履带;501-水泥箱;502-水泥进口;503-第三电缸;504-水泥管;505-水泥架;506-水泥枪;601-砖压板;602-爪板;603-第四步进电机;604-第四电缸;605-第五步进电机;606-固定块;607-下降丝杆;608-下降块。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种建筑施工铺地板砖机器人,包括机器人外壳1、连接部分2、进砖部分3、行走部分4、水泥部分5、铺砖部分6,连接部分2包括:圆盘连接201、电缸转换底202、第一电缸203、电缸转换头204、电缸连接轴205、连接架206、电缸底套207、第二电缸208、电缸头套209;进砖部分3包括:进砖外壳301、从动轴302、砖传动带303、主动轴304、第一步进电机305、第二步进电机306、砖上下传动带307、砖从动轴308;行走部分4包括:行走座401、主传动轮402、第三步进电机403、动力传送带404、从传动轮405、从传动轴406、滚动轴承407、主动行走轮408、从行走轴409、从动行走轮410、行走履带411;水泥部分5包括:水泥箱501、水泥进口502、第三电缸503、水泥管504、水泥架505、水泥枪506;铺砖部分6包括:砖压板601、爪板602、第四步进电机603、第四电缸604、第五步进电机605、固定块606、下降丝杆607、下降块608。
连接部分2的圆盘连接201与电缸转换底202通过轴转动安装,第一电缸203固定安装在电缸转换底202上,电缸转换头204固定安装在第一电缸203上,电缸转换头204与机器人外壳1通过电缸连接轴205转动安装,连接架206固定安装在圆盘连接201上,电缸底套207与连接架206转动安装,第二电缸208固定安装在电缸底套207上,电缸头套209固定安装在第二电缸208顶部,电缸头套209与行走座401通过轴转动安装。
进砖部分3的从动轴302通过滚动轴承转动安装在机器人外壳1上,进砖外壳301固定安装在机器人外壳1上,第一步进电机305固定安装在进砖外壳301上,主动轴304固定安装在第一步进电机305上,另一头通过滚动轴承转动安装在进砖外壳301上,砖传动带303缠绕在从动轴302和主动轴304外侧,第二步进电机306固定安装在进砖外壳301上,砖从动轴308两端与进砖外壳301通过滚动轴承转动安装,砖上下传动带307缠绕在砖从动轴308与第二步进电机306轴外侧。
行走部分4的行走座401与电缸头套209通过轴转动安装,第三步进电机403固定安装在行走座401上,主传动轮402固定安装在第三步进电机403上,从传动轮405、主动行走轮408固定安装在从传动轴406上,从传动轴406与行走座401通过滚动轴承407转动安装,从动行走轮410固定安装在从行走轴409上,从行走轴409通过滚动轴承407转动安装在行走座401上,行走履带411缠绕在从动行走轮410和主动行走轮408外侧。
水泥部分5的水泥箱501固定安装在机器人外壳1上,水泥进口502固定安装在水泥箱501顶部,水泥管504固定安装在水泥箱501上,水泥枪506固定安装在机器人外壳1内部,水泥枪506与水泥管504固定安装,第三电缸503固定安装在机器人外壳1上,水泥架505固定安装在第三电缸503顶部。
铺砖部分6的第四电缸604固定安装在机器人外壳1上,固定块606固定安装在第四电缸604顶部,第五步进电机605固定安装在固定块606上,下降丝杆607固定安装在第五步进电机605上,另一端转动安装在固定块606上,下降块608与固定块606滑动安装,下降块608与下降丝杆607采用螺纹连接,下降块608固定安装在砖压板601上,第四步进电机603固定安装在砖压板601上,爪板602固定安装在第四步进电机603上。
本发明的工作原理:本发明在使用时,首先将一定量的地砖7放置在砖上下传送带307上,接着第三步进电机403转动控制行走履带411转动,使机器人行走至目标位置,第一电缸203、第二电缸208伸缩控制机器人外壳1到达指定位姿,随后第二步进电机306转动控制砖上下传动带307转动,将地砖7放置在砖传送带303上,接着第一步进电机305转动控制砖传送带303传动,将地砖7传送进爪板602上,随后第三电缸503伸缩将水泥架505安放在地面上压实,随后水泥枪506将水泥射入水泥架505内的区域中,随后第四电缸604伸缩控制固定块606下降,第五步进电机605转动带动下降丝杆607转动,使得砖压板601下降,待爪板602接触到水泥时,第四步进电机603转动将爪板602打开,使得地砖7落在水泥上,随后第五步进电机转动带动下降丝杆607转动使得砖压板601继续下压,将地砖7压实在水泥上。