CN108316623A

CN108316623A - 全自动铺地板砖机器人

Info

Publication number: CN108316623A
Application number: CN201810183980.1A
Authority: CN
Inventors: 罗玉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-03-02
Filing date: 2018-03-02
Publication date: 2018-07-24

Abstract

本发明是一种智能化的全自动铺设地板砖的机器人。由混泥土喷料结构，将混泥土通过能前后左右活动的螺杆结构送到地面，再通过一组螺旋叶片，将码好的地板砖一块一块地下传到出砖平台，然后由一个能上下升降与前后伸缩的吸盘，将地板砖吸住，送到已经喷灌到地面的混泥土上，最后用震动马达将地板砖平整固定好。本机器人通过一个主电机，调整四个电动轮的方向，同时通过预先设置好的每块地板砖的距离，由程序控制电动轮每铺一块砖的横向移动距离，从左到右，或从右到左，有条不紊地进行自动铺砖，完全不需要人工操作，省时省力。

Description

全自动铺地板砖机器人

技术领域

本发明产品是一种进行地面瓷砖全自动化铺设的智能化机器人。

背景技术

至今为止，还没有一种全自动化智能化铺设地板砖的机器，已有的铺砖机器，还依然全部，大部或部分依靠人力操作，既费力，且效率较低。本发明利用一系列螺杆原理与齿轮传动结构，对混泥土进行自动输送喷铺，再自动将地板砖递送到喷涌好并整平的混泥土上，通过震动让地板砖结实平整，机器人可以逐一从左到右，或从右到左，自动把整个预定区域内的地板砖全部自动铺设完毕。

发明内容

本发明由混泥土喷料结构，地板砖下传结构，地板砖吸送结构和机器人移动结构组成。

1，混泥土喷料结构。

先将已经搅拌好的混泥土，通过连接在一起的搅拌机或料斗，送进进料管里，电机转动螺旋杆，通过送料筒和递料伸缩管，从出料弯头喷涌而出，将混泥土铺到地面，平整板同时对混泥土进行高度限位，并让混泥土在地面自动平整。

机器人前后横向各有一根螺杆，固定在前后各一组上下滑轨内，由电机驱动链条齿轮结构或皮带轮结构，推动送料筒进行左右移动；另有一个电机，从纵向转动一根螺杆，对递料伸缩管进行前后推拉运动。这两组螺杆，可以推动送料筒与伸缩管，把混泥土在一个矩形范围内，对地面进行前后左右喷铺。

机器人前面，左边和右边，各有一块挡板，前面的挡板限制混泥土的纵向维度，左右两块挡板，各由一个电机驱动一根螺杆，根据需要伸出和缩回。一般情况下，从左往右铺设地板砖，左边的挡板收回，右边的伸出，根据地板砖的尺寸调整伸出的尺度；地板砖从右往左铺，则右边的挡板收回，左边的伸出，对混泥土的喷铺范围进行限位。

2，地板砖下传结构

由一个电机，通过皮带轮或齿轮链条结构，驱动四根立柱组成，每根立柱上接近混泥土喷料结构的位置，各有一个间距与地板砖厚度相切合的螺旋，操作前，将一叠地板砖码放在螺旋上，电机驱动螺旋转动，螺旋就可以将地板砖一块一块地送到出砖平台。

此时平台上的两根齿轮轴，由电机驱动齿轮结构，将地板砖从机器前方滚动送给吸送结构。

3，地板砖吸送结构

先由一个电机驱动一个斜纹齿轮，带动另外一个斜纹齿轮转动一根升降螺杆，升降螺杆上连接有一个吸盘，当地板砖由下传部分送到吸盘下时，电机转动，升降螺杆推动吸盘向下，吸住地板砖。

然后由电机通过齿轮链条结构，驱动左右各一根螺杆，推动吸盘向前，送到已经喷铺好的混泥土上。吸盘上有两个震动马达，通过震动，将地板砖与混泥土进行平整固定。

4，移动结构

由一个主电机，通过皮带或链条，驱动四个皮带轮或齿轮，每个皮带轮或齿轮驱动一个电动轮，每个电动轮由一个步进电机和一个轮子组成。每组电动轮都可以独立驱动，通过正反转，使机器人进行前进与后退运动。主电机转动的作用，就是调节四个电动轮的方向。

机器人铺地板砖时，主电机调动四个电动轮为左右移动方向，当第一块转铺完，四个电动轮向右转动一块地板砖的距离，停止，机器人铺设第二块地板砖，第二块地板砖铺设完毕，四个电动轮转动，将机器人移动到第三块砖的位置，以此类推，一直到右边的极限。当整排地板砖配设完毕，主电机旋转，把四个电动轮调为前后方向，退到一块地板砖的距离，停下，再把四个电动轮调为右左方向。开始从右到左铺地板砖，程序与从左到右相同，一直铺到最左的极限，再把电动轮调整成前后方向，后退一块砖的距离，再调为左右方向，如此反复，直到把整个预设范围的工作完成。

5，整个地板砖全自动铺设过程，都由智能芯片通过程序控制。通过可触摸屏按键设置好从左到右所铺的地板砖数，机器人就会自动停止或转向。

6，机器人的进料管可以连接一个安装有万向轮的进料斗或一个与机器人移动结构电动轮同步移动的小型搅拌桶，操作者只要把混泥土倒进料斗，或直接在搅拌桶内倒进水泥，沙子和水，通过搅拌桶内的螺杆，将混泥土送到机器人的进料管里，机器人就可以不停歇地进行喷料工作。与此同时，工作人员隔一定时间把一定数量的地板砖码放在下传结构的螺旋叶片上，机器人就可以不间断地自动取砖铺砖。

附图说明

图1是混泥土送料管及内部电动螺杆结构图：

1，进料管 2，螺杆定子 3，伸缩管 4，螺杆电机 5，送料螺杆 6，伸缩管驱动电机8，伸缩管推拉螺杆

图2是送料管左右移动结构图：

1，2，3，4滑轨 5，6，7，送料螺杆左右横向移动齿轮链条或皮带轮结构 8，伸缩管驱动螺杆

9，送料机构左右移动螺杆，10，送料螺杆驱动电机 11，进料管

图3是送料管前后左右移动结构图：

1，送料螺杆驱动电机 2，进料管 3，滑轨 4，送料螺杆定子 5，伸缩管 6，7，右挡板拉伸螺杆

7，右挡板 9，前挡板 10，左挡板(由独立电机驱动的螺杆进行拉伸)

图4是码砖与下传结构图：

1，2，3，4，码放与下传地板砖的螺旋 5，6，7，由齿轮链条传动的推进辊轴 8，立柱

图5是电动行走轮结构图：

1，调向主电机 2，3，4，5，皮带轮或齿轮链条结构 7，8，9，10，独立电机 11，12，13，14，轮子

图6是地板砖吸送结构图：

1，固定板 2，3，电机与驱动斜纹齿轮 4，5，被动斜纹齿轮和升降螺杆 6，吸盘

8，9，吸盘推拉螺杆结构 10，11，震动马达 12，混泥土出料弯头 13，平整板

图7是主机和拌料桶结合图：

1，搅拌马达 2，搅拌桶 3，送料螺杆驱动马达 4，搅拌桶混泥土出料口 5，机器人进料口

具体实施方式

【实施例1】

本机器人根据所铺地板砖的不同尺寸，可以自动调整机器人地板砖下传结构的尺寸，另外前，左，右三块挡板，可以通过螺杆带动一组伸缩结构，进行左右大小调节。

【实施例2】

本机器人上的吸盘通过气管连接有一个吸泵，将要铺设的地板砖紧紧吸住，稳放到混泥土上，由震动马达平整好固定位置，吸泵才断电，吸盘通过升降螺杆反转，回升待机。

Claims

1.一种进行地面瓷砖全自动化铺设的智能化机器人。其特征在于其过程步骤包括：

a，机器人通过一个可以左右移动的螺杆结构和可以前后移动的伸缩管，将混泥土按照预设的范围喷铺在地面；

b，通过一组螺旋把码在上面的地板砖一块一块地下传到出砖平台，再滚到一个可以上下左右活动的吸盘上；

c，吸盘将地板砖安放在混泥土上，由吸盘上面的震动马达，将混泥土与地板砖平整固定好；

d，机器人每铺完一块地板砖，可以通过四组电动轮，向左向右移动位置，预备铺设下一块地板砖，并在铺完一行时，可以自动后退转换方向，开始下一行地板砖的铺设。

2.根据权利要求1所述，本发明的混泥土喷料结构的特征在于：

3.根据权利要求1所述，该发明的地板砖下传结构特征在于：

4.根据权利要求1所述，该发明的吸送结构的特征在于：

5.根据权利要求1所述，该发明的移动结构的特征在于：

整个地板砖全自动铺设过程，都由智能芯片通过程序控制。通过可触摸屏按键设置好从左到右所铺的地板砖数，机器人就会自动停止或转向。

6.根据权利要求1所述，该发明进料管可连接一个安装有万向轮的进料斗或一个与机器人移动结构电动轮同步移动的小型搅拌桶，操作者只要把混泥土倒进料斗，或直接在搅拌桶内倒进水泥，沙子和水，通过搅拌桶内的螺杆，将混泥土送到机器人的进料管里，机器人就可以不停歇地进行喷料工作。与此同时，工作人员隔一定时间把一定数量的地板砖码放在下传结构的螺旋叶片上，机器人就可以不间断地自动取砖铺砖。

7.根据权利要求1所述，该发明根据所铺地板砖的不同尺寸，可以自动调整机器人地板砖下传结构的尺寸，另外前，左，右三块挡板，可以通过螺杆带动一组伸缩结构，进行左右大小调节。